Inbetriebnahme ....................................................................................................................................................... 26

8.1

DS6: Antriebsregler konfigurieren......................................................................................................................... 27

8.1.1

Projekt aufsetzen.................................................................................................................................. 27

8.1.2

Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren............................................................................. 30

8.1.3

PDO-Übertragung konfigurieren........................................................................................................... 31

8.1.4

Mechanisches Achsmodell abbilden..................................................................................................... 32

8.1.5

EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren ................................................................................................. 36

8.1.6

Konfiguration übertragen und speichern ............................................................................................. 36

8.1.7

Steuertafel aktivieren und Konfiguration testen .................................................................................. 40

8.2

TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen ................................................................................................. 41

8.2.1

ESI-Datei erstellen und exportieren...................................................................................................... 41

8.2.2

EtherCAT-Master aktivieren ................................................................................................................. 42

8.2.3

Hardware-Umgebung scannen ............................................................................................................. 43

8.2.4

Startup-Liste erweitern......................................................................................................................... 44

8.2.5

Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ....................................................................... 46

8.2.6

Synchronisation über SyncManager-Event konfigurieren .................................................................... 46

8.2.7

Steuerungsbasierende Achsansteuerung ............................................................................................. 47

8.2.8

Antriebsbasierende Achsansteuerung.................................................................................................. 49

8.2.9

EoE-Kommunikation konfigurieren ...................................................................................................... 50

8.2.10

Station Alias konfigurieren ................................................................................................................... 51

8.2.11

Konfiguration übertragen ..................................................................................................................... 51

8.2.12

Funktionalität der Achsen prüfen ......................................................................................................... 52

8.3

CODESYS V3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen .............................................................................................. 53

8.3.1

Standardprojekt anlegen ...................................................................................................................... 53

8.3.2

Antriebsregler anhängen ...................................................................................................................... 53

8.3.3

Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ....................................................................... 54

8.3.4

Steuerungsbasierende Achsansteuerung ............................................................................................. 55

8.3.5

Antriebsbasierende Achsansteuerung.................................................................................................. 57

8.3.6

EoE-Kommunikation konfigurieren ...................................................................................................... 58

8.3.7

Konfiguration übertragen ..................................................................................................................... 58

8.3.8

Funktionalität der Achsen prüfen ......................................................................................................... 58

8.3.9

Sonderfall: PDO-Übertragung erweitern .............................................................................................. 58

Monitoring und Diagnose......................................................................................................................................... 60

9.1

Verbindungsüberwachung .................................................................................................................................... 60

9.2

LED-Anzeige........................................................................................................................................................... 60

9.2.1

Zustand EtherCAT ................................................................................................................................. 60

9.2.2

Netzwerkverbindung EtherCAT ............................................................................................................ 62

9.3

Ereignisse............................................................................................................................................................... 63

9.3.1

Ereignis 52: Kommunikation................................................................................................................. 64

9.4

Parameter.............................................................................................................................................................. 65

9.4.1

A254 | EtherCAT Station Alias | G6 | V0 .............................................................................................. 65

9.4.2

A255 | EtherCAT Device State | G6 | V3 .............................................................................................. 65

9.4.3

A256 | EtherCAT Adresse | G6 | V1 ..................................................................................................... 65

9.4.4

A257 | EtherCAT Diagnose | G6 | V2 ................................................................................................... 65

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