Stober SD6 Handbuch Seite 3

STÖBER
8 Inbetriebnahme ....................................................................................................................................................... 26
8.1 DS6: Antriebsregler konfigurieren......................................................................................................................... 27
8.1.1 Projekt aufsetzen.................................................................................................................................. 27
8.1.2 Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren............................................................................. 30
8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren........................................................................................................... 31
8.1.4 Mechanisches Achsmodell abbilden..................................................................................................... 32
8.1.5 EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren ................................................................................................. 36
8.1.6 Konfiguration übertragen und speichern ............................................................................................. 36
8.1.7 Steuertafel aktivieren und Konfiguration testen .................................................................................. 40
8.2 TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen ................................................................................................. 41
8.2.1 ESI-Datei erstellen und exportieren...................................................................................................... 41
8.2.2 EtherCAT-Master aktivieren ................................................................................................................. 42
8.2.3 Hardware-Umgebung scannen ............................................................................................................. 43
8.2.4 Startup-Liste erweitern......................................................................................................................... 44
8.2.5 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ....................................................................... 46
8.2.6 Synchronisation über SyncManager-Event konfigurieren .................................................................... 46
8.2.7 Steuerungsbasierende Achsansteuerung ............................................................................................. 47
8.2.8 Antriebsbasierende Achsansteuerung.................................................................................................. 49
8.2.9 EoE-Kommunikation konfigurieren ...................................................................................................... 50
8.2.10 Station Alias konfigurieren ................................................................................................................... 51
8.2.11 Konfiguration übertragen ..................................................................................................................... 51
8.2.12 Funktionalität der Achsen prüfen ......................................................................................................... 52
8.3 CODESYS V3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen .............................................................................................. 53
8.3.1 Standardprojekt anlegen ...................................................................................................................... 53
8.3.2 Antriebsregler anhängen ...................................................................................................................... 53
8.3.3 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ....................................................................... 54
8.3.4 Steuerungsbasierende Achsansteuerung ............................................................................................. 55
8.3.5 Antriebsbasierende Achsansteuerung.................................................................................................. 57
8.3.6 EoE-Kommunikation konfigurieren ...................................................................................................... 58
8.3.7 Konfiguration übertragen ..................................................................................................................... 58
8.3.8 Funktionalität der Achsen prüfen ......................................................................................................... 58
8.3.9 Sonderfall: PDO-Übertragung erweitern .............................................................................................. 58
9 Monitoring und Diagnose......................................................................................................................................... 60
9.1 Verbindungsüberwachung .................................................................................................................................... 60
9.2 LED-Anzeige........................................................................................................................................................... 60
9.2.1 Zustand EtherCAT ................................................................................................................................. 60
9.2.2 Netzwerkverbindung EtherCAT ............................................................................................................ 62
9.3 Ereignisse............................................................................................................................................................... 63
9.3.1 Ereignis 52: Kommunikation................................................................................................................. 64
9.4 Parameter.............................................................................................................................................................. 65
9.4.1 A254 | EtherCAT Station Alias | G6 | V0 .............................................................................................. 65
9.4.2 A255 | EtherCAT Device State | G6 | V3 .............................................................................................. 65
9.4.3 A256 | EtherCAT Adresse | G6 | V1 ..................................................................................................... 65
9.4.4 A257 | EtherCAT Diagnose | G6 | V2 ................................................................................................... 65
Inhaltsverzeichnis
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