Stober SD6 Handbuch Seite 80

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10.3.3 EMCY: Emergency Objects
Emergency-Objekte sind Peer-to-Peer-Objekte, die der Überwachung der Gerätezustände der Teilnehmer im Netzwerk
dienen und bei geräteinternen Fehlern oder Störungen ausgelöst werden.
Wenn der EMCY-Dienst aktiv ist und ein Antriebsregler in den Gerätezustand Störung wechselt, sendet er eine EMCY-
Nachricht an die Steuerung. Die EMCY-Nachricht enthält einen Fehler-Code (Error Code), der die Störung eindeutig
identifiziert. Sobald die Störung behoben wurde und der Antriebsregler den entsprechenden Gerätezustand verlässt, sendet
er eine weitere EMCY-Nachricht mit Fehler-Code 0 hex
Durch diesen Mechanismus wird die Steuerung automatisch über das Auftreten und Verlassen des Störungszustands eines
Antriebsreglers sowie über die zugehörige Störungsursache informiert.
Konkret sendet der Antriebsregler EMCY-Nachrichten bei einer fehlerhaften Parametrierung des SyncManagers beim
EtherCAT-Systemstart, bei einem fehlerhaften Zustandswechsel im Rahmen der EtherCAT State Machine oder bei einem
Wechsel in oder aus dem Gerätezustand Störung. EMCY-Nachrichten werden über den Mailbox-Kanal an den EtherCAT-
Master übertragen.
EMCY-Nachricht: Wechsel in den Störungszustand
Nachfolgende Grafik zeigt beispielhaft den Aufbau einer EMCY-Nachricht beim Wechsel in den Gerätezustand Störung.
Byte 1
43
EMCY
Master
Error code
Byte 1 – 3 enthalten den Fehler-Code (Error Code) und das Fehlerregister (Error Register), Byte 4 – 5 enthalten die Werte
der Parameter E82 Ereignis-Art und E43 Ereignis-Ursache.
Eine Tabelle mit den möglichen Fehler-Codes einer EMCY-Nachricht finden Sie unter
Gerätestörung [} 110].
EMCY-Nachricht: Verlassen des Störungszustands
Nachfolgende Grafik zeigt beispielhaft den Aufbau einer EMCY-Nachricht beim Verlassen des Gerätezustands Störung.
Byte 1
00
EMCY
Master
Error code
Byte 1 – 3 enthalten den Fehler-Code 0 hex
EMCY-Nachricht: Fehlerhafte Zustandsübergänge
Tritt während den Zustandsübergängen Im Rahmen der EtherCAT State Machine ein Fehler auf, sendet der EtherCAT-Slave
eine entsprechende EMCY-Nachricht mit zugehörigem Fehler-Code an den EtherCAT-Master. Gemäß dem CANopen-
Standard ist eine EMCY-Nachricht bei einem Zustandswechsel wie folgt aufgebaut.
Byte 1
0xA0
EMCY
Master
Error code
Bei den Diagnosedaten Diag data handelt es sich um dynamische Parameter, die von der Firmware mitgegeben werden.
Diese Daten sind zu Diagnosezwecken im Support-Fall von Bedeutung.
Eine Tabelle mit den möglichen Kodierungen einer EMCY-Nachricht entnehmen Sie dem Anhang (siehe
Fehler-Codes fehlerhafte Zustandsübergänge
80
2 3 4 5
0x10 0x01 0x29 0
Error
E82 E43
register
2 3 4 5
00 00 0x1E 0
Error
E82 E43
register
(KEIN
2 3 4 5
0x00 0x01 0x02 0
Error Diag
register code
[} 109]).
(KEIN FEHLER).
6 7 8
0 0 0
Frei
6 7 8
0 0 0
Frei
FEHLER), Byte 4 enthält den Wert 1E hex für Parameter E82 = 30: Inaktiv.
6 7 8
0 0 0
Diag data 1, 2
Slave
EMCY-Nachricht: Fehler-Codes
Slave
Slave
EMCY-Nachricht:
STÖBER