Stober SD6 Handbuch Seite 84

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10.5.1 SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event
Bei einem Abgleich über ein SyncManager-Event synchronisieren sich die EtherCAT-Slaves auf das Ereignis ankommender Daten.
I O
Steuerung
Frame
Daten bereit
PLL Phasen-Offset
AR1
= Jitter
Abb. 11: SM-Sync: Synchronisation durch SyncManager-Event
Blau Frame Stellt die Dauer des Frames, der im Antriebsregler ankommt, dar
Hellblau Daten bereit Die ankommenden Prozessdaten für den Antriebsregler wurden im EtherCAT Slave Controller (ESC) abgelegt
Orange Rx Beginn der Applikation im Antriebsregler; die zu berechnenden Prozessdaten werden aus dem ESC gelesen und in der Applikation berechnet
Gelb Tx Endzeitpunkt der Applikation im Antriebsregler; die berechneten Prozessdaten wurden vollständig in den ESC übertragen
Folgende Zeiten sind bei SM-Sync von Bedeutung.
§ Master-Zykluszeit
... Zeit, innerhalb der ein Master-Task kontinuierlich aufgerufen und abgearbeitet wird.
§ Slave-Zykluszeit
... Zeit, innerhalb der ein Slave-Task kontinuierlich aufgerufen und abgearbeitet wird.
§
PLL Phasen-Offset
... Zeit, die den Beginn der einzelnen Slave-Tasks zeitlich verschieben kann. Der Taskbeginn ist ausschließlich im Rahmen der Slave-Zykluszeit verschiebbar.
Die Qualität der Synchronisation nach SM-Sync leidet bei zeitlichen Verzögerungen der PDO von Master zu Slave. Da sich der Master-Jitter unmittelbar auf die Slaves auswirkt, führt diese
Synchronisationsmethode zu einem schlechteren Ergebnis als bei einem Abgleich über Distributed Clocks.
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Zykluszeit
Task
1
Rx Tx
APP
Zykluszeit
I O
Task
1
Rx
APP
Zykluszeit
I O
Task
1
Tx Rx
STÖBER
Tx
APP