Stober SD6 Handbuch Seite 70

10 | Mehr zu EtherCAT?
10.2 Kommunikationsprotokolle
HTTP, FTP, ...
TCP UDP
IP
Ethernet
EoE
Mailbox-Kanal
Abb. 7: EtherCAT: Kommunikationsprotokolle
EtherCAT bedient sich der Standard-Ethernet-Frames, die EtherCAT-Nutzdaten enthalten. Die Kommunikation erfolgt in der
Regel über einen Mailbox- oder Prozessdaten-Kanal.
Über den Mailbox-Kanal werden ausschließlich zeitlich unkritische Daten, d. h. Servicedaten-Objekte (SDO) ausgetauscht;
über den Prozessdaten-Kanal werden – in Anlehnung an CANopen – zeitkritische Prozessdaten-Objekte (PDO) übertragen.
STÖBER Antriebsregler der 6. Generation unterstützen die EtherCAT-Protokolle CoE und EoE.
10.2.1 CoE: CANopen over EtherCAT
EtherCAT stellt mit dem CoE-Protokoll CANopen-konforme Kommunikationsmechanismen bereit und ermöglicht somit die
Nutzung der gesamten CANopen-Profilfamilie über EtherCAT, somit ist auch das Antriebsprofil CiA 402 vollständig nutzbar.
Bezüglich der jeweiligen Zustandsmaschinen unterscheiden sich die von CANopen und EtherCAT ausschließlich darin, dass
die EtherCAT State Machine (siehe
10.2.2 EoE: Ethernet over EtherCAT
Über EoE ist es möglich, beliebigen Ethernet-Datenverkehr zwischen EoE-fähigen Teilnehmern in einem EtherCAT-Verbund
zu transportieren.
Dabei werden die Ethernet-Frames – wie bei Internetprotokollen üblich – durch das EtherCAT-Protokoll getunnelt. Der
EtherCAT-Master dient als Gateway zum Ethernet-Netzwerk.
Bei EoE handelt es sich um ein azyklisches Protokoll, d. h., die EtherCAT-Echtzeiteigenschaften (Prozessdaten-
Kommunikation) bleiben unbeeinträchtigt.
Azyklische Frames können bereits im Zustand Pre-Operational der EtherCAT State Machine ausgetauscht werden.
Im EtherCAT-Master werden IP-Adresse, Subnetz-Maske und Gateway der EoE-fähigen Slaves hinterlegt.
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CANopen-
Applikation
Objekt-
PDO-
verzeichnis
Map-
SDO
CoE
Prozessdaten-
Ethernet Slave Controller
Physical Layer
EtherCAT State Machine
Prozessdaten
AT
MDT
ping
CoE
Kanal
[} 81]) um den Zustand Safe-Operational erweitert wurde.
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