Seite 1 Antriebsregler SD6 Handbuch 10/2024 ID 442425.13...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis.............................. 2 Vorwort ................................... 11 Benutzerinformationen ............................ 12 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 12 Beschriebenes Produkt............................ 12 Richtlinien und Normen............................ 12 UL File Number .............................. 13 Aktualität ................................ 13 Originalsprache.............................. 13 Haftungsbeschränkung............................ 14 Darstellungskonventionen............................. 14 2.8.1 Darstellung von Warnhinweisen und Informationen ................ 14 2.8.2 Auszeichnung von Textelementen......................
Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis Software-Komponenten ............................ 45 6.2.1 Projektierung und Parametrierung....................... 45 6.2.2 Applikationen............................ 45 Technische Daten .............................. 46 Antriebsregler................................ 46 7.1.1 Allgemeine technische Daten ....................... 46 7.1.2 Elektrische Daten.......................... 47 7.1.3 Derating .............................. 56 7.1.4 Abmessungen ............................ 58 7.1.5 Gewicht.............................. 60 7.1.6 Zykluszeiten ............................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER 7.10 Drossel ................................... 94 7.10.1 Netzdrossel TEP ............................ 94 7.10.2 Ausgangsdrossel TEP .......................... 96 7.11 Encoder-Adapterbox ............................. 98 7.11.1 Abmessungen ............................ 98 7.11.2 Gewicht.............................. 98 Projektierung ................................ 99 Antriebsregler................................ 99 Zwischenkreiskopplung ............................ 99 8.2.1 Hinweise zu Auslegung und Betrieb .................... 100 8.2.2 Auslegung ............................
Seite 5 STÖBER Inhaltsverzeichnis 11 Anschluss ................................ 142 11.1 Elektrischer Anschluss ............................ 142 11.2 Leitungsführung.............................. 142 11.3 Schutzmaßnahmen.............................. 143 11.3.1 Netzversorgung bei Zwischenkreiskopplung .................. 143 11.3.2 Netzsicherung ............................. 144 11.3.3 Netzzuschaltung bei Zwischenkreiskopplung .................. 148 11.3.4 Fehlerstrom-Schutzeinrichtung ...................... 148 11.3.5 Schutzerdung ............................ 149 11.3.6 EMV-Empfehlungen..........................
Seite 6 Inhaltsverzeichnis STÖBER 11.9 Klemmenmodul .............................. 195 11.9.1 XI6............................... 195 11.9.2 RI6............................... 205 11.9.3 IO6 .............................. 218 11.10 Encoder-Adapterbox ............................ 223 11.10.1 LA6 für Synchron-Linearmotoren ....................... 223 11.11 Kabel.................................. 230 11.11.1 Leistungskabel ............................ 230 11.11.2 Encoderkabel ............................ 236 12 Bedienung................................ 254 12.1 Übersicht ................................
Seite 7 STÖBER Inhaltsverzeichnis 15 Kommunikation .............................. 281 15.1 Direktverbindung.............................. 282 15.2 Fernwartung ................................ 282 15.3 IGB-Motionbus .............................. 282 15.4 Feldbus ................................ 282 16 Optimierung der Regelungskaskade ........................ 283 16.1 Aufbau der Regelungskaskade .......................... 283 16.2 Prinzipielle Vorgehensweise.......................... 284 16.3 Beispielprojekt.............................. 285 16.3.1 Scope-Einstellungen ........................... 285 16.3.2 Tippen-Einstellungen ..........................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis STÖBER 17.7.7 Einmessen der Bremse ........................ 320 17.7.8 Bremsentest ............................ 322 17.7.9 Momentenberechnung........................ 323 17.7.10 Einschleifen der Bremse ........................ 325 17.7.11 Sonderfall Laständerungen bei ausgeschaltetem Leistungsteil............ 326 18 Predictive Maintenance ............................ 327 18.1 Haftungsausschluss ............................. 327 18.2 Zustand anzeigen.............................. 328 18.3 Predictive Maintenance konfigurieren ........................
Seite 9 STÖBER Inhaltsverzeichnis 20.2 Scope-Aufnahme .............................. 439 20.2.1 Scope-Aufnahme erstellen ......................... 439 20.2.2 Scope-Aufnahmen kombinieren ...................... 441 20.2.3 Direktaufnahme erstellen........................ 441 20.3 Multiachs-Scope-Aufnahmen .......................... 443 20.3.1 Voraussetzungen .......................... 443 20.3.2 Multiachs-Scope-Aufnahme erstellen .................... 444 20.4 Parameter................................ 446 21 Tausch.................................. 447 21.1 Hinweise zur Sicherheitskonfiguration........................ 447 21.2 Antriebsregler tauschen ............................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis STÖBER 23.3 Verschaltungsbeispiele............................ 468 23.3.1 Stand-Alone-Betrieb mit direkter Bremsenansteuerung.............. 468 23.3.2 Stand-Alone-Betrieb mit indirekter Bremsenansteuerung.............. 469 23.3.3 Zwischenkreiskopplung ........................ 470 23.4 SSI-Encoder................................ 471 23.4.1 SSI: Auswertung an X4 mit freier Einstellung (H00 = 78) .............. 471 23.4.2 SSI: Auswertung an X4 mit fester Einstellung (H00 = 65) .............. 472 23.4.3 SSI: Auswertung und Simulation an X120 mit freier Einstellung (H120 = 76 oder 83) .......
Seite 11: Vorwort
STÖBER 1 | Vorwort Vorwort Servoachsen präzise und schnell regeln, das ist sein Metier. Aufgrund seiner hohen Rechenleistung berechnet der SD6 die Positions-, Geschwindigkeits- und Drehmoment-/Kraftregelung der Servoachsen alle 62,5 μs neu. Das ermöglicht eine außerordentlich hohe Dynamik und Präzision der Antriebe mit sehr kurzen Ausregelzeiten sowie schnellen Reaktionen auf Sollwertänderungen und Lastsprüngen.
Seite 12: Benutzerinformationen
2 | Benutzerinformationen STÖBER Benutzerinformationen Diese Dokumentation behandelt den Antriebsregler SD6. Sie erhalten Unterstützung bei der Montage der einzelnen Module samt der zugehörigen Komponenten, die Sie für den Betrieb der Antriebsregler im Schaltschrank benötigen. Darüber hinaus erhalten Sie Informationen, um die Module korrekt zu verdrahten und deren Funktionalität im Verbund durch einen Ersttest zu überprüfen.
Seite 13: Ul File Number
STÖBER 2 | Benutzerinformationen UL File Number cULus-zertifizierte Geräte mit entsprechendem Prüfzeichen erfüllen die Anforderungen der Normen UL 508C und UL 840. Unter der in der folgenden Tabelle angegebenen File Number können Sie das Produkt in der Online-Datenbank der Underwriter Laboratories (UL) finden: https://iq2.ulprospector.com File Number UL Category Control Number...
Seite 14: Haftungsbeschränkung
2 | Benutzerinformationen STÖBER Haftungsbeschränkung Diese Dokumentation wurde unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften sowie des Stands der Technik erstellt. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Dokumentation oder aufgrund der nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden.
Seite 15: Auszeichnung Von Textelementen
STÖBER 2 | Benutzerinformationen 2.8.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...
Seite 16: Konventionen Für Kabel
2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.8.4 Konventionen für Kabel In den Anschlussbeschreibungen der Kabel werden die Aderfarben wie folgt abgekürzt und verwendet. Kabelfarben BLACK (schwarz) PINK (rosa) BROWN (braun) RED (rot) BLUE (blau) VIOLET (violett) GREEN (grün) WHITE (weiß) GRAY (grau) YELLOW (gelb) ORANGE (orange) Darstellungskonventionen...
Seite 17: Marken
STÖBER 2 | Benutzerinformationen 2.10 Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Marken der internationalen Anwender- und ®...
Seite 18: Sicherheitshinweise
3 | Sicherheitshinweise STÖBER Sicherheitshinweise Von dem in dieser Dokumentation beschriebenen Produkt können Gefahren ausgehen, die durch die Einhaltung der folgenden grundsätzlichen Sicherheitshinweise sowie der enthaltenen technischen Regeln und Vorschriften vermieden werden können. Qualifiziertes Personal Um die in dieser Dokumentation beschriebenen Aufgaben ausführen zu können, müssen die damit betrauten Personen fachlich entsprechend qualifiziert sein sowie die Risiken und Restgefahren beim Umgang mit den Produkten einschätzen können.
Seite 19: Einsatzumgebung Und Betrieb
STÖBER 3 | Sicherheitshinweise Einsatzumgebung und Betrieb Bei den Produkten handelt es sich um Produkte mit eingeschränkter Vertriebsklasse gemäß EN IEC 61800-3. Die Produkte sind nicht für den Einsatz in einem öffentlichen Niederspannungsnetz vorgesehen, das Wohngebiete speist. Es sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten, wenn die Produkte in solch einem Netz eingesetzt werden. Die Produkte sind ausschließlich zum Einbau in Schaltschränke mit mindestens der Schutzklasse IP54 vorgesehen.
Seite 20: An Der Maschine Arbeiten
3 | Sicherheitshinweise STÖBER An der Maschine arbeiten Wenden Sie vor allen Arbeiten an Maschinen und Anlagen die 5 Sicherheitsregeln gemäß DIN VDE 0105-100 (Betrieb von elektrischen Anlagen – Teil 100: Allgemeine Festlegungen) in der genannten Reihenfolge an: § Freischalten (beachten Sie auch das Freischalten der Hilfsstromkreise). §...
Seite 21: Elektrischer Anschluss
STÖBER 3 | Sicherheitshinweise Elektrischer Anschluss Anschlussarbeiten sind ausschließlich bei Spannungsfreiheit erlaubt. Beachten Sie die 5 Sicherheitsregeln (siehe An der Maschine arbeiten [} 20]). WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten. ▪...
Seite 22: Entsorgung
3 | Sicherheitshinweise STÖBER 3.10 Entsorgung Beachten Sie bei der Entsorgung der Verpackung und des Produkts die aktuellen nationalen und regionalen Bestimmungen! Entsorgen Sie die Verpackung und die einzelnen Produktteile in Abhängigkeit von ihrer Beschaffenheit getrennt, z. B. als: § Karton §...
Seite 23: Security
STÖBER 4 | Security Security Security bezeichnet den Schutz und die Sicherheit Ihrer Komponenten und Systeme hinsichtlich Vertraulichkeit, Integrität und Verfügbarkeit. Während bei der funktionalen Sicherheitstechnik (Safety) die Vermeidung von systematischen oder zufälligen Fehlern im Vordergrund steht, ist im Kontext der Security von gezielten Einflüssen auszugehen. Bei diesen Einflüssen kann es sich um gewollte oder ungewollte mit direktem oder indirektem Zugang zu Geräten handeln.
Seite 24: Planung Der Maßnahmen
4 | Security STÖBER Planung der Maßnahmen Die Anforderungen aus den lokal gültigen Sicherheits- und Anwendungsnormen bezüglich des Schutzes vor Manipulationen sind zu beachten. Die Autorisierung von Personal sowie die Umsetzung der notwendigen Schutzmaßnahmen unterliegen der Verantwortung des Betreibers. Für alle zu schützenden Systeme ist eine individuelle Betrachtung erforderlich. Organisatorische Schutzmaßnahmen werden durch technische Maßnahmen unterstützt.
Seite 25: Abb. 1 Defense-In-Depth-Konzept
STÖBER 4 | Security Betreiber - Anlagensicherheit · Physischer Zugangsschutz · Prozesse und Richtlinien · Security-Services Systemintegrator - Netzwerksicherheit System - Systemintegrität · Antriebsregler · Inbetriebnahme-Software · Motoren Security- · Getriebe Prozess Abb. 1: Defense-in-Depth-Konzept...
Seite 26: Ul-Konformer Einsatz
5 | UL-konformer Einsatz STÖBER UL-konformer Einsatz In diesem Kapitel finden Sie relevante Informationen für die Verwendung unter UL-Bedingungen (UL – Underwriters Laboratories). Umgebungstemperatur der Luft und Verschmutzungsgrad Die maximale Umgebungstemperatur der Luft für einen UL-konformen Betrieb beträgt 45 °C. Erlaubt ist die Verwendung in einer Umgebung bis Verschmutzungsgrad 2.
Seite 27: Motortemperatursensor
STÖBER 5 | UL-konformer Einsatz Abzweigschutz Der integrierte Halbleiter-Kurzschlussschutz ersetzt nicht den Abzweigschutz (Netzsicherung) vor dem Antriebsregler. Der Abzweigschutz muss in Übereinstimmung mit den Herstellerangaben, dem National Electrical Code und dem Canadian Electrical Code (Teil 1) sowie den zusätzlich geltenden lokalen Vorschriften oder gleichwertigen Bestimmungen sichergestellt werden.
Seite 28: Tab. 5 Anzugsdrehmomente
5 | UL-konformer Einsatz STÖBER Leistungsklemmen BG 0 bis BG 2: Verwenden Sie nur Kupferleitungen für 60/75 °C Umgebungstemperatur. BG 3: Verwenden Sie nur Kupferleitungen für 75 °C Umgebungstemperatur. Versorgung 24 V und Sicherungen Niederspannungsschaltkreise müssen von einer isolierten Quelle versorgt werden, deren maximale Ausgangsspannung 30 V nicht übersteigt.
Seite 29: Systemaufbau
STÖBER 6 | Systemaufbau Systemaufbau Der Antriebsregler SD6 verfügt über ein modulares Schnittstellenkonzept, das Ihnen die variable Zusammenstellung aller Schnittstellen-Komponenten (Klemmen, Feldbus, Encoder und Sicherheitstechnik) bietet. Für die Kommunikation mehrerer Antriebsregler untereinander steht bei Multiachs-Anwendungen der isochrone Systembus IGB-Motionbus zur Verfügung. Bei Multiachs-Anwendungen mit dezentraler Bewegungsführung empfehlen wir die antriebsbasierende Applikation Drive Based.
Seite 30: Hardware-Komponenten
6 | Systemaufbau STÖBER Hardware-Komponenten Nachfolgend erhalten Sie einen Überblick über die zur Verfügung stehenden Hardware-Komponenten. 6.1.1 Antriebsregler Der Antriebsregler SD6 ist in mehreren Baugrößen erhältlich. Darüber hinaus stehen verschiedene Schnittstellenoptionen zur Auswahl. 6.1.1.1 Typenschild Das Typenschild ist seitlich auf dem Antriebsregler platziert. Abb. 3: Typenschild SD6A06TEX...
Seite 31 STÖBER 6 | Systemaufbau Bezeichnung Wert im Beispiel Bedeutung Type SD6A06TEX Produktionsinformationen Date 2030 (Jahr/Kalenderwoche) 7002418 Eingangsspannung 3 × 400 V Eingangsspannung 50 Hz UL: 3 × 480 V 50–60 Hz Eingangsstrom 4.0 A Eingangsstrom Ausgangsdaten 0...460 V Ausgangsspannung 0...700 Hz Ausgangsfrequenz @8 kHz: 3.4 A Ausgangsstrom bei 8 kHz Taktfrequenz Schutzart IP20 Schutzart...
Seite 32: Abb. 4 Aufkleber Mit Mv- Und Serialnummer
6 | Systemaufbau STÖBER 6.1.1.2 Typenbezeichnung Tab. 7: Beispiel-Code zur Typenbezeichnung Code Bezeichnung Ausführung Baureihe Generation 6. Generation A, B Version – 3 Baugröße (BG) (0 – 9) Leistungsstufe Leistungsstufe innerhalb der Baugröße Sicherheitsmodul ST6: STO über Klemmen SE6: erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen Kommunikationsmodul Leer EC6: EtherCAT...
Seite 33: Tab. 10 Verfügbare Sd6-Typen Und -Baugrößen
STÖBER 6 | Systemaufbau 6.1.1.4 Baugrößen Baugröße SD6A02 BG 0 SD6A04 BG 0 SD6A06 BG 0 SD6A14 BG 1 SD6A16 BG 1 SD6A24 BG 2 SD6A26 BG 2 SD6A34 BG 3 SD6A36 BG 3 SD6A38 BG 3 Tab. 10: Verfügbare SD6-Typen und -Baugrößen SD6 in den Baugrößen 0, 1, 2 und 3...
Seite 34: Betreibbare Motoren, Encoder Und Bremsen
6 | Systemaufbau STÖBER 6.1.2 Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen Mit dem Antriebsregler SD6 können Sie Synchron-Servomotoren (z. B. der Baureihe EZ), Asynchron-, Torque- oder Linearmotoren betreiben. Für die Rückführung stehen am Anschluss X4 Auswertungsmöglichkeiten für die folgenden Encodertypen zur Verfügung: §...
Seite 35: Zubehör
STÖBER 6 | Systemaufbau 6.1.3 Zubehör Informationen zum verfügbaren Zubehör entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 6.1.3.1 Sicherheitstechnik Die Sicherheitsmodule dienen der Realisierung der Sicherheitsfunktion STO. Sie verhindern das Erzeugen eines Drehfelds im Leistungsteil des Antriebsreglers. Auf externe Anforderung oder im Fehlerfall schaltet das Sicherheitsmodul den Antriebsregler in den Zustand STO.
Seite 36 6 | Systemaufbau STÖBER 6.1.3.2 Kommunikation Der Antriebsregler SD6 verfügt im Standard über zwei Schnittstellen zur IGB- Kommunikation auf der Geräteoberseite. Im Schacht auf der Oberseite wird das Kommunikationsmodul eingesetzt, über das der Antriebsregler mit dem Feldbussystem verbunden wird. Zur Verfügung stehen folgende Kommunikationsmodule: §...
Seite 37 STÖBER 6 | Systemaufbau EtherCAT-Kabel Ethernet-Patchkabel, CAT5e, gelb. Folgende Ausführungen sind verfügbar: Id.-Nr. 49313: Länge ca. 0,25 m. Id.-Nr. 49314: Länge ca. 0,5 m. Kommunikationsmodul CA6 Id.-Nr. 138427 Kommunikationsmodul für die CANopen-Anbindung. Kommunikationsmodul PN6 Id.-Nr. 138426 Kommunikationsmodul für die PROFINET-Anbindung. Weiterführende Informationen zur Feldbusanbindung entnehmen Sie dem zugehörigen Handbuch (siehe Weiterführende Informationen...
Seite 38 6 | Systemaufbau STÖBER 6.1.3.3 Klemmenmodul Klemmenmodul XI6 Id.-Nr. 138421 Klemmenmodul für den Anschluss von analogen und digitalen Signalen sowie von Encodern. Ein- und Ausgänge: § 13 digitale Eingänge (24 V § 10 digitale Ausgänge (24 V § 3 analoge Eingänge (±10 V , 1 x 0 –...
Seite 39 STÖBER 6 | Systemaufbau Klemmenmodul RI6 Id.-Nr. 138422 Klemmenmodul für den Anschluss von analogen und digitalen Signalen sowie von Encodern. Ein- und Ausgänge: § 5 digitale Eingänge (24 V § 2 digitale Ausgänge (24 V § 2 analoge Eingänge (±10 V , 1 x 0 –...
Seite 40 6 | Systemaufbau STÖBER Schnittstellenadapter AP6 Folgende Varianten sind verfügbar: AP6A00 Id.-Nr. 56498 Adapter X140 Resolver, 9/15-polig. Adapter für den Anschluss von Resolverkabeln mit 9-poligem D-Sub-Stecker an die Encoderschnittstelle X140 des Klemmenmoduls RI6. AP6A01 Id.-Nr. 56522 Adapter X140 Resolver, 9/15-polig mit seitlich herausgeführten Adern des Motortemperatursensors (Aderlänge: ca.
Seite 41: Quick Dc-Link Dl6A - Hinterbaumodul Für Antriebsregler
STÖBER 6 | Systemaufbau 6.1.3.4 Zwischenkreiskopplung Wenn Sie SD6-Antriebsregler im Zwischenkreisverbund koppeln möchten, benötigen Sie die Quick DC-Link-Module vom Typ DL6A. Für die horizontale Kopplung erhalten Sie die Hinterbaumodule DL6A in unterschiedlichen Ausführungen, passend zur Baugröße des Antriebsregler. Die Schnellspannklammern zur Befestigung der Kupferschienen sowie ein Isolationsverbindungsteil sind im Lieferumfang enthalten.
Seite 42 6 | Systemaufbau STÖBER 6.1.3.5 Bremswiderstand STÖBER bietet Bremswiderstände unterschiedlichster Bauformen und Leistungsklassen an. Nähere Informationen hierzu entnehmen Sie den technischen Daten (siehe Bremswiderstand [} 87]). 6.1.3.6 Drossel Ihrem Einsatzgebiet entsprechend bietet STÖBER unterschiedliche Drosseln an. Nähere Informationen entnehmen Sie den technischen Daten (siehe Drossel [} 94]).
Seite 43 STÖBER 6 | Systemaufbau 6.1.3.8 Encoder-Adapterbox Encoder-Adapterbox LA6A00 Id.-Nr. 56510 Schnittstellenadapter für Inkrementalsignale TTL differenziell und Hall-Sensorsignale TTL single-ended. Der Adapter dient der Umwandlung und Übertragung von TTL-Signalen von Synchron-Linearmotoren an den Antriebsregler SD6. Eine variable, interne Schnittstelle konvertiert die Eingangssignale passend für die STÖBER Standardschnittstellen.
Seite 44 6 | Systemaufbau STÖBER 6.1.3.9 Encoder-Batteriemodul Absolute Encoder Support AES Id.-Nr. 55452 Batteriemodul zur Pufferung der Versorgungsspannung bei Verwendung induktiver Encoder EnDat 2.2 digital mit batteriegepufferter Multiturn-Stufe, zum Beispiel EBI 1135 oder EBI 135. Eine Batterie ist beigefügt. Information Beachten Sie, dass Sie für den Anschluss an den Antriebsregler eventuell aus Platzgründen ein 15-poliges Verlängerungskabel zwischen Buchse und AES benötigen.
Seite 45: Software-Komponenten
STÖBER 6 | Systemaufbau Software-Komponenten Für die Inbetriebnahme Ihres Antriebssystems und die Realisierung Ihrer Anwendung stehen verschiedene Software- Komponenten zur Verfügung. 6.2.1 Projektierung und Parametrierung Zur Projektierung und zur Parametrierung kann der Antriebsregler über die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite (DS6) angesprochen werden. Das Programm führt Sie anhand von Assistenten Schritt für Schritt durch den gesamten Projektierungs- und Parametrierungsvorgang.
Seite 46: Technische Daten
7 | Technische Daten STÖBER Technische Daten Technische Daten zu den Antriebsreglern und zum Zubehör entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Antriebsregler Nachfolgende Kapitel beinhalten Angaben zu elektrischen Daten, Abmessungen und Gewicht des Antriebsreglers. 7.1.1 Allgemeine technische Daten Nachfolgende Angaben gelten für alle Gerätetypen. Gerätemerkmale Schutzart Gerät IP20...
Seite 47: Elektrische Daten
STÖBER 7 | Technische Daten Betriebsbedingungen Umgebungstemperatur im Betrieb 0 °C bis 45 °C bei Nenndaten 45 °C bis 55 °C mit Derating −2,5 % / K Luftfeuchtigkeit Maximale relative Luftfeuchtigkeit 85 %, nicht betauend Aufstellhöhe 0 m bis 1000 m über NN ohne Einschränkung 1000 m bis 2000 m über NN mit Derating −1,5 % / 100 m Verschmutzungsgrad Verschmutzungsgrad 2 nach EN 50178 Belüftung...
Seite 48: Tab. 16: Elektrische Daten Sd6, Baugröße 0
7 | Technische Daten STÖBER 7.1.2.2 Leistungsteil: Baugröße 0 Elektrische Daten SD6A02 SD6A04 SD6A06 1 × 230 V 3 × 400 V +20 % / −40 %, +32 % / −50 %, 50/60 Hz; 50/60 Hz 3 × 480 V +10 % / −58 %, 50/60 Hz 0 –...
Seite 49: Tab. 20: Elektrische Daten Sd6, Baugröße 1
STÖBER 7 | Technische Daten 7.1.2.3 Leistungsteil: Baugröße 1 Elektrische Daten SD6A14 SD6A16 3 × 400 V , +32 % / −50 %, 50/60 Hz; 3 × 480 V , +10 % / −58 %, 50/60 Hz 0 – 700 Hz 0 –...
Seite 50: Tab. 24: Elektrische Daten Sd6, Baugröße 2
7 | Technische Daten STÖBER 7.1.2.4 Leistungsteil: Baugröße 2 Elektrische Daten SD6A24 SD6A26 3 × 400 V , +32 % / −50 %, 50/60 Hz; 3 × 480 V , +10 % / −58 %, 50/60 Hz 0 – 700 Hz 0 –...
Seite 51: Tab. 28: Elektrische Daten Sd6, Baugröße 3
STÖBER 7 | Technische Daten 7.1.2.5 Leistungsteil: Baugröße 3 Elektrische Daten SD6A34 SD6A36 SD6A38 3 × 400 V , +32 % / −50 %, 50/60 Hz; 3 × 480 V , +10 % / −58 %, 50/60 Hz 0 – 700 Hz 0 –...
Seite 52: Tab. 32 Elektrische Daten X1, Freigabe Und Relais
7 | Technische Daten STÖBER 7.1.2.6 X1: Freigabe und Relais Mit dem Freigabesignal geben Sie das Leistungsteil des Antriebsreglers frei. Die Funktion von Relais 1 ist über Parameter F75 parametrierbar. Elektrische Daten Alle Typen Geräte-interne Aktualisierungsrate In A150 parametrierte Zykluszeit der Applikation; t = 1 ms Relais 1 30 V...
Seite 53: Tab. 33 Verlustleistungsdaten Der Antriebsregler Sd6 Nach En 61800-9-2
STÖBER 7 | Technische Daten 7.1.2.7 Verlustleistungsdaten nach EN 61800-9-2 Nenn- Schein- Absolute Betriebspunkte Vergleich strom leistung Verluste Klasse 2N,PU V,CU (0/25) (0/50) (0/100) (50/25) (50/50) (50/100) (90/50) (90/100) Relative Verluste [kVA] SD6A02 5,01 5,07 5,68 5,20 5,37 6,30 5,88 7,43 SD6A04 2,98...
Seite 54 7 | Technische Daten STÖBER Nenn- Schein- Absolute Betriebspunkte Vergleich strom leistung Verluste Klasse 2N,PU V,CU (0/25) (0/50) (0/100) (50/25) (50/50) (50/100) (90/50) (90/100) Absolute Verluste [kVA] SD6A02 45,1 45,6 51,1 46,8 48,3 56,7 52,9 66,9 51,8 SD6A04 47,7 50,1 55,8 48,3 51,5...
Seite 55: Verlustleistungsdaten Des Zubehörs
STÖBER 7 | Technische Daten 7.1.2.8 Verlustleistungsdaten des Zubehörs Sollten Sie den Antriebsregler mit Zubehörteilen bestellen, erhöhen sich die Verluste wie folgt: Absolute Verluste Sicherheitsmodul SE6 < 4 Sicherheitsmodul ST6 Klemmenmodul IO6 < 2 Klemmenmodul XI6 oder RI6 < 5 Kommunikationsmodul CA6 Kommunikationsmodul EC6 <...
Seite 56: Einfluss Der Taktfrequenz
7 | Technische Daten STÖBER 7.1.3 Derating Beachten Sie bei der Dimensionierung des Antriebsreglers das Derating des Ausgangsnennstroms in Abhängigkeit von Taktfrequenz, Umgebungstemperatur und Aufstellhöhe. Bei einer Umgebungstemperatur von 0 °C bis 45 °C sowie einer Aufstellhöhe von 0 m bis 1000 m besteht keine Einschränkung. Bei hiervon abweichenden Werten gelten die nachfolgend beschriebenen Angaben.
Seite 57: Einfluss Der Umgebungstemperatur
STÖBER 7 | Technische Daten 7.1.3.2 Einfluss der Umgebungstemperatur Das Derating in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur ergibt sich wie folgt: § 0 °C bis 45 °C: keine Einschränkung (D = 100 %) § 45 °C bis 55 °C: Derating −2,5 % / K Beispiel Der Antriebsregler soll bei 50 °C betrieben werden. Der Deratingfaktor D wird wie folgt berechnet: = 100 % −...
Seite 58: Abmessungen
7 | Technische Daten STÖBER 7.1.4 Abmessungen Die Abmessungen der verfügbaren SD6-Baugrößen entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 7.1.4.1 Abmessungen: Baugrößen 0 bis 2 Abb. 5: Maßzeichnung SD6, Baugrößen 0 bis 2 Maß BG 0 BG 1 BG 2 Antriebsregler Breite Tiefe Tiefe inkl.
Seite 59: Abb. 6: Maßzeichnung Sd6, Baugröße 3
STÖBER 7 | Technische Daten 7.1.4.2 Abmessungen: Baugröße 3 Abb. 6: Maßzeichnung SD6, Baugröße 3 Maß BG 3 Antriebsregler Breite Tiefe Tiefe inkl. Quick DC-Link Höhe inkl. Befestigungslaschen 382,5 Höhe inkl. EMV-Schirmblech EMV-Schirmblech inkl. Breite Schirmanschlussklemme Tiefe ca. 174 Befestigungsbohrungen Vertikaler Abstand 365+2 Vertikaler Abstand zur Oberkante 11,5...
Seite 60: Gewicht
7 | Technische Daten STÖBER 7.1.5 Gewicht Baugröße Gewicht ohne Verpackung [g] Gewicht mit Verpackung [g] BG 0 2530 3520 BG 1 3700 5470 BG 2 5050 6490 BG 3 13300 14800 Tab. 38: Gewicht SD6 [g] Sollten Sie den Antriebsregler mit Zubehörteilen bestellen, erhöht sich das Gewicht wie folgt. Zubehör Gewicht ohne Verpackung [g] Kommunikationsmodul...
Seite 61: Zwischenkreiskopplung
STÖBER 7 | Technische Daten Zwischenkreiskopplung Nachfolgende Kapitel beinhalten die technischen Daten der Quick DC-Link-Module DL6A. 7.2.1 Allgemeine technische Daten Nachfolgende Angaben gelten für alle Quick DC-Link-Module und entsprechen den allgemeinen technischen Daten des Grundgeräts. Gerätemerkmale Schutzart Gerät IP20 (wenn überbaut mit Antriebsregler oder Versorgungsmodul) Schutzklasse Schutzklasse I nach EN 61140 (wenn überbaut mit Antriebsregler oder Versorgungsmodul)
Seite 62: Zuordnung Dl6A - Sd6
7 | Technische Daten STÖBER 7.2.2 Zuordnung DL6A – SD6 DL6A ist in folgenden Ausführungen verfügbar, passend zur Baugröße der Antriebsregler: DL6A0 DL6A1 DL6A2 DL6A3 Id.-Nr. 56440 56441 56442 56443 SD6A02 — — — SD6A04 — — — SD6A06 — —...
Seite 63: Abmessungen
STÖBER 7 | Technische Daten 7.2.3 Abmessungen 0 – 2 Abb. 7: Maßzeichnung DL6A Maß DL6A0 DL6A2 DL6A3 DL6A1 Quick DC-Link Breite Tiefe Höhe Höhe Befestigungslasche Höhe inkl. Befestigungslaschen Befestigungsbohrungen Vertikaler Abstand 283+2 380+2 (Wandbefestigung) Vertikaler Abstand zur Oberkante Horizontaler Abstand der —...
Seite 64: Gewicht
7 | Technische Daten STÖBER 7.2.4 Gewicht Gewicht ohne Verpackung [g] Gewicht mit Verpackung [g] DL6A0 DL6A1 DL6A2 DL6A3 1540 1580 Tab. 46: Gewicht DL6A [g] 7.2.5 Kupferschienen Für die Zwischenkreiskopplung der Quick DC-Link-Module vom Typ DL6A benötigen Sie zwei Kupferschienen mit einem Querschnittsmaß...
Seite 65: Sicherheitsmodul Se6
STÖBER 7 | Technische Daten 7.3.2 Sicherheitsmodul SE6 Das Sicherheitsmodul SE6 ergänzt den Antriebsregler SD6 um erweiterte Sicherheitsfunktionen über die Klemmen X14 und X15. Information Wenn Sie die erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul SE6 (siehe Weiterführende Informationen [} 520]).
Seite 66: Betreibbare Motoren
7 | Technische Daten STÖBER Betreibbare Motoren Der Antriebsregler unterstützt rotatorische Motoren mit Motorpolzahlen von 2 bis 120 Polen (1 bis 60 Polpaare) sowie Linearmotoren mit Polteilungen von 1 bis 500 mm. Berücksichtigen Sie bei der Auswahl des Motors die technischen Daten des Antriebsreglers (Ausgangsspannungsbereich und Taktfrequenz).
Seite 67: Auswertbare Encoder
STÖBER 7 | Technische Daten Auswertbare Encoder Die technischen Daten der auswertbaren Encoder entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 7.5.1 Übersicht Welche Anschlüsse für welchen Encoder zur Verfügung stehen, verdeutlicht die Übersichtstabelle. Ist an der Schnittstelle zusätzlich zur Auswertung auch eine Simulation möglich, ist dies in der Spalte Besonderheit entsprechend vermerkt.
Seite 68: Signalübertragung
7 | Technische Daten STÖBER 7.5.2 Signalübertragung Für die Signalübertragung gelten die Signalpegel der Encodereingänge und -ausgänge. 7.5.2.1 Encodereingänge Folgende Signalpegel gelten an den Encodereingängen bei Signalübertragung single-ended: Signalpegel HTL single-ended TTL single-ended Low-Pegel 0 bis 8 V 0 bis 0,8 V High-Pegel 15 bis 30 V 2 bis 6 V Tab. 52: Signalpegel Encodereingänge, single-ended Folgende Signalpegel gelten an den Encodereingängen bei Signalübertragung differenziell: Signalpegel HTL differenziell...
Seite 69: Antriebsregler
STÖBER 7 | Technische Daten 7.5.3 Antriebsregler Auf der Geräteunterseite des Antriebsreglers steht Ihnen der Anschluss X4 als Encoderschnittstelle zur Verfügung. Die technischen Daten des Anschlusses sowie zu weiteren Encoderabschlüssen sind nachfolgend beschrieben. 7.5.3.1 X4: Encoder X4 – Encoder EnDat 2.1 digital Technische Daten Signale EnDat 2.1 digital 5 –...
Seite 70 7 | Technische Daten STÖBER X4 – SSI-Encoder mit freier Einstellung Beachten Sie die Hinweise zur freien Einstellung von SSI-Encodern (siehe SSI: Auswertung an X4 mit freier Einstellung (H00 = [} 471]). Technische Daten SSI-Signale 5 – 15 V (siehe Encoderversorgung) 250 mA 2max (Summe X4, X120, X140: 500 mA) 13 mA...
Seite 71: Encoderversorgung
STÖBER 7 | Technische Daten X4 – Inkrementalencoder Technische Daten Inkrementalsignale 5 – 15 V (siehe Encoderversorgung) 250 mA 2max (Summe X4, X120, X140: 500 mA) 13 mA 2min 1 MHz Signalpegel HTL differenziell und TTL differenziell Max. Kabellänge 100 m, geschirmt Tab. 60: Technische Daten X4 – Inkrementalsignale Information Rechenbeispiel –...
Seite 72 7 | Technische Daten STÖBER 7.5.3.2 X50 (Option SE6): Plausibilisierungsencoder X50 – SSI-Encoder Technische Daten 5 – 30 V 0,2 A 2max — 2min Encoderart Single- und Multiturn Datenlänge 12 – 28 Bit Taktfrequenz 300 kHz Abfragerate 3 ms Monoflop-Zeit ≤ 30 µs Code Binär oder Gray Übertragung Einfach Max.
Seite 73: Klemmenmodul
STÖBER 7 | Technische Daten 7.5.4 Klemmenmodul Klemmenmodul-abhängig stehen Ihnen folgende weitere Encoderschnittstellen zur Verfügung. 7.5.4.1 X101: Encoder Anschluss X101 ist Bestandteil der optional verfügbaren Klemmenmodule XI6, RI6 oder IO6. Information Für die Auswertung von TTL-Signalen single-ended an Anschluss X101 benötigen Sie das Klemmenmodul RI6. Über drei Schiebeschalter wählen Sie den Eingangsspannungsbereich (HTL oder TTL) der Eingänge DI3 bis DI5.
Seite 74 7 | Technische Daten STÖBER X101 auf Klemmenmodul XI6 – Encoder Elektrische Daten Digitaler Eingang/ HTL single-ended Ausgang (Auswertung und Simulation) DI1 – DI5 30 V 1max 16 mA 1max DI1 – DI3 10 kHz DI4 – DI5 100 kHz (Wenn High-Pegel > 15 V und externe Push-Pull-Beschaltung) DO1 –...
Seite 75: X120 - Ssi-Encoder Mit Freier Einstellung (Auswertung Und Simulation)
STÖBER 7 | Technische Daten 7.5.4.2 X120: Encoder Der Encoderanschluss X120 ist Bestandteil der optional verfügbaren Klemmenmodule XI6 und RI6. X120 – SSI-Encoder mit freier Einstellung (Auswertung und Simulation) Beachten Sie die Hinweise zur freien Einstellung von SSI-Encodern für Klemmenmodul XI6 ab HW-Version 14 bzw. RI6 ab HW-Version 8 (siehe SSI: Auswertung und Simulation an X120 mit freier Einstellung (H120 = 76 oder 83) [} 474]).
Seite 76: X120 - Inkrementalencoder (Auswertung Und Simulation), Puls-/Richtungsschnittstelle (Auswertung Und Simulation) Oder Hall-Sensor
7 | Technische Daten STÖBER X120 – Inkrementalencoder (Auswertung und Simulation), Puls-/Richtungsschnittstelle (Auswertung und Simulation) oder Hall-Sensor Technische Daten Inkremental-, Puls-/Richtungs- oder Hall-Sensorsignale 15 V +/− 10 % (siehe Encoderversorgung) 250 mA 2max (Summe X4, X120, X140: 500 mA) Auswertung: 1 MHz; Simulation: 500 kHz Signalpegel TTL differenziell Max.
Seite 77 STÖBER 7 | Technische Daten X140 – Encoder EnDat 2.2 digital Technische Daten Signale EnDat 2.2 digital 5 – 12 V (siehe Encoderversorgung) 250 mA 2max (Summe X4, X120, X140: 500 mA) 13 mA 2min Encoderart Single- und Multiturn Taktfrequenz 4 MHz Max. Kabellänge 100 m, geschirmt Tab.
Seite 78: Encoder-Adapterbox
7 | Technische Daten STÖBER Encoderversorgung Durch Hinweis 5 V +/− 10 % am Encoder Sense-Leitung des Encoders an Pin 12 STÖBER Synchron- Servomotoren; Sense) angeschlossen EnDat 2.1/2.2 (Standard) 5 V +/− 10 % Pin 12 (U Sense) mit Pin 4 (U STÖBER Asynchronmotoren; gebrückt Inkrementalencoder TTL (für kundenspezifische Lösungen), ohne...
Seite 79 STÖBER 7 | Technische Daten 7.5.5.3 X302: Hall-Sensor an X101 X302 dient der Umwandlung der Hall-Sensorsignale TTL single-ended für die Übertragung an Anschluss X101 auf Klemmenmodul XI6, RI6 oder IO6. X302 – Hall-Sensor HTL single-ended Technische Daten Inkrementalsignale Typischer Spannungsabfall <...
Seite 80 7 | Technische Daten STÖBER 7.5.5.5 X304, X305, X306: Encoder, Hall-Sensor An X304 schließen Sie den Inkrementalencoder TTL differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended über einen D-Sub-Stecker An X305 und X306 können Sie alternativ den Inkrementalencoder TTL differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended über lose Kabelenden anschließen.
Seite 81: Klemmenmodul
STÖBER 7 | Technische Daten Klemmenmodul Die technischen Daten der optional verfügbaren Klemmenmodule entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 7.6.1 Klemmenmodul XI6 Technische Daten Wert Geräte-interne Aktualisierungsrate In A150 parametrierte Zykluszeit der Applikation; t = 1 ms; für die digitalen Eingänge DI4 und DI5 gilt zusätzlich: mit Zeitstempelkorrektur im Genauigkeitsbereich von 1 µs Max.
Seite 82 7 | Technische Daten STÖBER X102 – analoge Eingänge Elektrische Daten Analoger Eingang Wert Messbereich ±10 V Auflösung 16 Bit Innenwiderstand > 40 kΩ Tab. 86: Elektrische Daten X102 – analoge Eingänge X103A – digitale Ausgänge Elektrische Daten Digitaler Ausgang Wert DO3 – DO6 50 mA 2max Typischer Spannungsabfall...
Seite 83: Klemmenmodul Ri6
STÖBER 7 | Technische Daten 7.6.2 Klemmenmodul RI6 Technische Daten Wert Geräte-interne Aktualisierungsrate In A150 parametrierte Zykluszeit der Applikation; t = 1 ms; für die digitalen Eingänge DI4 und DI5 gilt zusätzlich: mit Zeitstempelkorrektur im Genauigkeitsbereich von 1 µs Max. Kabellänge 30 m Tab.
Seite 84: Klemmenmodul Io6
7 | Technische Daten STÖBER X120 für Encoder X120 steht als Encoderanschluss zur Verfügung. Beachten Sie die technischen Daten der an X120 auswertbaren Encoder (siehe X120: Encoder [} 75]). X140 für Encoder X140 steht als Encoderanschluss zur Verfügung. Beachten Sie die technischen Daten der an X140 auswertbaren Encoder (siehe X140: Encoder [} 76]).
Seite 85: Gewicht
STÖBER 7 | Technische Daten X101 – digitale Eingänge und Ausgänge Elektrische Daten Digitaler Eingang/ Wert Ausgang Low-Pegel DI1 – DI5 0 – 8 V High-Pegel 12 – 30 V 30 V 1max 16 mA 1max DI1 – DI3 10 kHz 1max DI4 – DI5 250 kHz 1max DO1 –...
Seite 86: X5: Bremse
7 | Technische Daten STÖBER 7.7.1 X5: Bremse Elektrische Daten Bremsenanschluss 3 A 2max (direkte Bremsenansteuerung) 330 mA 2min (indirekte Bremsenansteuerung) 20 mA 2min 1 Hz 2max 2,84 J 2max Tab. 97: Elektrische Daten X5 – Bremsenanschluss In Kombination mit dem Sicherheitsmodul ST6 erfolgt die Versorgung der an X5 angeschlossenen Bremse über Klemme X6, in Kombination mit dem Sicherheitsmodul SE6 über Klemme X7.
Seite 87: Bremswiderstand
STÖBER 7 | Technische Daten Bremswiderstand Ergänzend zu den Antriebsreglern bietet STÖBER nachfolgend beschriebene Bremswiderstände verschiedener Bauform und Leistungsklasse an. Beachten Sie bei der Auswahl die in den technischen Daten der einzelnen Typen der Antriebsregler angegebenen minimal zulässigen Bremswiderstände. 7.9.1 Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU FZMU 400×65 FZZMU 400×65...
Seite 88: Eigenschaften
7 | Technische Daten STÖBER Eigenschaften Technische Daten FZMU 400×65 FZZMU 400×65 Id.-Nr. 49010 55445 55446 53895 55447 55448 Rohrfestwiderstand Rohrfestwiderstand Widerstand [Ω] 100 ±10 % 22 ±10 % 15 ±10 % 47 ±10 % 22 ±10 % 15 ±10 % Temperaturdrift ±10 % ±10 % Leistung [W] 1200 Therm.
Seite 89: Flachwiderstand Gvadu, Gbadu
STÖBER 7 | Technische Daten 7.9.2 Flachwiderstand GVADU, GBADU GVADU GBADU GBADU GBADU GBADU 210×20 265×30 405×30 335×30 265×30 Id.-Nr. 55441 55442 55499 55443 55444 SD6A02 — — SD6A04 — — SD6A06 — — SD6A14 — SD6A16 — SD6A24 (—) (—) (—) SD6A26...
Seite 90: Abb. 9 Maßzeichnung Gvadu, Gbadu
7 | Technische Daten STÖBER Abmessungen Abb. 9: Maßzeichnung GVADU, GBADU Maß GVADU GBADU GBADU GBADU GBADU 210×20 265×30 405×30 335×30 265×30 Id.-Nr. 55441 55442 55499 55443 55444 18,2 28,8 28,8 28,8 28,8 10,8 10,8 10,8 10,8 β 65° 73° 73° 73°...
Seite 91: Stahlgitterfestwiderstand Fgfku
STÖBER 7 | Technische Daten 7.9.3 Stahlgitterfestwiderstand FGFKU FGFKU 3100502 FGFKU 3100502 FGFKU 3111202 FGFKU 3121602 Id.-Nr. 55449 55450 55451 53897 SD6A24 — — — SD6A26 — — — SD6A34 SD6A36 SD6A38 Tab. 106: Zuordnung Bremswiderstand FGFKU – Antriebsregler SD6 Empfohlen Möglich —...
Seite 92: Hinterbaubremswiderstand Rb 5000
7 | Technische Daten STÖBER Abmessungen ø10,5 Abb. 10: Maßzeichnung FGFKU Maß FGFKU 3100502 FGFKU 3100502 FGFKU 3111202 FGFKU 3121602 Id.-Nr. 55449 55450 55451 53897 Tab. 108: Abmessungen FGFKU [mm] 7.9.4 Hinterbaubremswiderstand RB 5000 RB 5022 RB 5047 RB 5100 Id.-Nr. 45618 44966 44965...
Seite 93 STÖBER 7 | Technische Daten Eigenschaften Technische Daten RB 5022 RB 5047 RB 5100 Id.-Nr. 45618 44966 44965 Widerstand [Ω] 22 ±10 % 47 ±10 % 100 ±10 % Temperaturdrift ±10 % ±10 % ±10 % Leistung [W] Therm. Zeitkonst. τ Impulsleistung für < 1 s [kW] Gewicht ohne Verpackung [g] Kabelausführung Radox...
Seite 94: Drossel
7 | Technische Daten STÖBER 7.10 Drossel Technische Angaben zu passenden Drosseln entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 7.10.1 Netzdrossel TEP Für jeden Antriebsregler SD6 der Baugröße 3 benötigen Sie eine Netzdrossel. Diese dämpft Spannungs- und Stromspitzen und entlastet die Netzeinspeisung der Antriebsregler. Eigenschaften Technische Daten TEP4010-2US00...
Seite 95: Abb. 11 Maßzeichnung Netzdrossel
STÖBER 7 | Technische Daten Abmessungen Abb. 11: Maßzeichnung Netzdrossel Maße TEP4010-2US00 Höhe [mm] Max. 237 Breite [mm] Tiefe [mm] Vertikaler Abstand 1 – Befestigungsbohrungen [mm] Vertikaler Abstand 2 – Befestigungsbohrungen [mm] Horizontaler Abstand 1 – Befestigungsbohrungen [mm] Horizontaler Abstand 2 – Befestigungsbohrungen [mm] Bohrlöcher –...
Seite 96: Ausgangsdrossel Tep
7 | Technische Daten STÖBER 7.10.2 Ausgangsdrossel TEP Ausgangsdrosseln werden für den Anschluss von Antriebsreglern der Baugrößen 0 bis 2 ab einer Kabellänge > 50 m benötigt, um Störimpulse zu reduzieren und das Antriebssystem zu schonen. Information Die folgenden technischen Daten gelten für eine Drehfeldfrequenz von 200 Hz. Diese Drehfeldfrequenz erreichen Sie zum Beispiel mit einem Motor mit der Polpaarzahl 4 und der Nenndrehzahl 3000 min .
Seite 97: Abb. 12 Maßzeichnung Tep
STÖBER 7 | Technische Daten Abmessungen M1:2 Abb. 12: Maßzeichnung TEP Maß TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41 Höhe H [mm] Max. 150 Max. 152 Max. 172 Breite W [mm] Tiefe D [mm] Vertikaler Abstand – Befestigungsbohrungen A1 [mm] Vertikaler Abstand – Befestigungsbohrungen A2 [mm] Horizontaler Abstand –...
Seite 98: Encoder-Adapterbox
7 | Technische Daten STÖBER 7.11 Encoder-Adapterbox Dieses Kapitel enthält technische Angaben zur Encoder-Adapterbox LA6. 7.11.1 Abmessungen Maß 48,8 Tab. 116: Abmessungen LA6 [mm] Abb. 13: Maßzeichnung LA6 [mm] 7.11.2 Gewicht Gewicht ohne Verpackung [g] Tab. 117: Gewicht LA6 [g]...
Seite 99: Projektierung
STÖBER 8 | Projektierung Projektierung Relevante Informationen zu Projektierung und Auslegung Ihres Antriebssystems entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. Für die effiziente Planung und Unterstützung Ihrer Projektierung stehen EPLAN-Makros für alle Antriebsregler der 6. Generation und für deren Zubehör im EPLAN Data Portal zur Verfügung. Antriebsregler Minimale Zeit zwischen 2 Netzeinschaltungen Die Antriebsregler besitzen temperaturabhängige Widerstände in der Ladeschaltung, die verhindern, dass die Geräte beim...
Seite 100: Hinweise Zu Auslegung Und Betrieb
8 | Projektierung STÖBER 8.2.1 Hinweise zu Auslegung und Betrieb Um die Kondensatoren mehrerer Antriebsregler zu koppeln, benötigen Sie für jeden Antriebsregler innerhalb des Verbunds ein separates Quick DC-Link-Modul des Typs DL6A. Information Beachten Sie, dass Quick DC-Link anlagen- oder länderspezifischen Normen unterliegen kann. Zentraler Bremswiderstand Bei einem gesteuerten Not-Halt bremsen möglicherweise alle Antriebsregler gleichzeitig ab.
Seite 101: Auslegung
STÖBER 8 | Projektierung 8.2.2 Auslegung Ladefähigkeit Die in einem Antriebsregler integrierte Ladeschaltung kann zusätzlich zum eigenen Zwischenkreis auch den Zwischenkreis weiterer Antriebsregler laden. Information Beachten Sie für die Auslegung der Zwischenkreiskopplung, dass die Summe der Ladefähigkeiten der eingespeisten Antriebsregler größer oder gleich der Summe der Eigenkapazitäten aller Antriebsregler im Zwischenkreisverbund ist. Beispiel –...
Seite 102: Stromtragfähigkeit Der Kupferschienen
8 | Projektierung STÖBER Darüber hinaus beginnt der Feldschwächebereich. Der Wirkfaktor eines Synchron-Servomotors (cos φ ) beträgt im 4 kHz-Betrieb ca. 0,9 und im 8 kHz-Betrieb ca. 0,98. Der Wirkfaktor eines Asynchronmotors lässt sich über die zugehörigen elektrischen Daten entsprechend ermitteln. Für den Leistungsfaktor des Versorgungsnetzes gilt: ®...
Seite 103: Mischbetrieb
STÖBER 8 | Projektierung Mischbetrieb Sie können den Antriebsregler SD6 mit weiteren STÖBER Antriebsreglern der 6. Generation kombinieren. Bei einer Zwischenkreiskopplung im Mischbetrieb dürfen jedoch nur Geräte der gleichen Baureihe (z. B. SD6) und des gleichen Typs (z. B. SD6A16) eingespeist werden. Zum Beispiel sollen zwei Antriebsregler SC6A261 mit einem Antriebsregler SD6A06 im Zwischenkreis gekoppelt werden.
Seite 104: Abb. 15 Erdungskonzept Im Mischbetrieb Von Si6 Und Eingespeistem Antriebsregler Sd6
8 | Projektierung STÖBER Entfällt die Schutzleiterverbindung über die 3. Kupferschiene (PE-Schiene) zwischen den Hinterbaumodulen vom Typ DL6B, müssen die Antriebsregler SI6 zusätzlich am Erdungsbolzen geerdet werden. 1. PE 2. PE 2. PE DL6B DL6A Abb. 15: Erdungskonzept im Mischbetrieb von SI6 und eingespeistem Antriebsregler SD6 Direkte Kopplung über Klemme X22 Wenn Sie zwei Antriebsregler ohne Hinterbaumodule über Klemme X22 direkt miteinander koppeln möchten, gelten besondere Anforderungen an die Anschlussverdrahtung:...
Seite 105: Motor
STÖBER 8 | Projektierung Motor Beachten Sie bei der Projektierung für Motoren die nachfolgend beschriebenen Rahmenbedingungen. Rotatorische Motoren (Synchron-Servomotoren, Asynchronmotoren, Torquemotoren) Die maximal mögliche Motordrehzahl wird auf 36000 min begrenzt. Es gilt folgender Zusammenhang: Drehfeldfrequenz = Motordrehzahl × Polpaarzahl ÷ 60 Da die Ausgangsfrequenz f maximal 700 Hz beträgt, kann die Motordrehzahl nur erreicht werden, wenn die berechnete Drehfeldfrequenz kleiner f...
Seite 106: Drossel
8 | Projektierung STÖBER Drossel Beachten Sie für die Projektierung der Drosseln die nachfolgend beschriebenen Rahmenbedingungen. 8.5.1 Netzdrossel TEP Derating – Einfluss der Umgebungstemperatur 72 % Umgebungstemperatur [°C] Abb. 16: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur Derating – Einfluss der Aufstellhöhe 87 % 1000 2000 3000 4000 5000 Aufstellhöhe [m]...
Seite 107: Ausgangsdrossel Tep
STÖBER 8 | Projektierung 8.5.2 Ausgangsdrossel TEP Wählen Sie die Ausgangsdrosseln gemäß der Nennströme von Drossel, Motor und Antriebsregler aus. Beachten Sie insbesondere das Derating der Ausgangsdrossel für höhere Drehfeldfrequenzen als 200 Hz. Sie berechnen die Drehfeldfrequenz für Ihren Antrieb mit folgender Formel: ´...
Seite 108: Abb. 21 Derating Des Nennstroms In Abhängigkeit Von Der Taktfrequenz, Tep4020-0Rs41
8 | Projektierung STÖBER f [Hz] Abb. 21: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP4020-0RS41 Taktfrequenz 4 kHz Taktfrequenz 8 kHz Derating – Einfluss der Umgebungstemperatur 72 % Umgebungstemperatur [°C] Abb. 22: Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur Derating – Einfluss der Aufstellhöhe 87 % 1000 2000 3000 4000 5000 Aufstellhöhe [m]...
Seite 109: Abb. 24 Derating Der Spannung In Abhängigkeit Von Der Aufstellhöhe
STÖBER 8 | Projektierung 67 % 1000 2000 3000 4000 5000 Aufstellhöhe [m] Abb. 24: Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe...
Seite 110: Lagerung
9 | Lagerung STÖBER Lagerung Wenn Sie die Produkte nicht sofort einbauen, lagern Sie sie in einem trockenen und staubfreien Raum. Antriebsregler Die Zwischenkreiskondensatoren können durch eine längere Lagerungszeit ihre Spannungsfestigkeit verlieren und müssen vor der Inbetriebnahme formiert werden. Auf die Zwischenkreiskondensatoren der Baugröße 3 trifft diese Eigenschaft nicht zu. Für Antriebsregler der Baugröße 3 ist deshalb auch nach längeren Lagerungszeiten keine Formierung erforderlich.
Seite 111: Formierung Vor Der Inbetriebnahme
STÖBER 9 | Lagerung 9.1.2 Formierung vor der Inbetriebnahme Ist eine jährliche Formierung nicht möglich, formieren Sie gelagerte Geräte vor der Inbetriebnahme. Beachten Sie, dass die Spannungshöhen von der Lagerungszeit abhängen. Nachfolgende Grafik zeigt den prinzipiellen Netzanschluss. L1 – L3 Leitungen 1 bis 3 Neutralleiter Schutzleiter Sicherung...
Seite 112: Einbau
10 | Einbau STÖBER Einbau Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Einbau des Antriebsreglers sowie des verfügbaren Zubehörs. Für Informationen zum Austausch eines Antriebsreglers siehe Tausch [} 447]. 10.1 Grundlegende Montagehinweise Beachten Sie für die Montage nachfolgend beschriebenen Punkte. 10.1.1 Antriebsregler Beachten Sie für die Montage folgende Punkte: §...
Seite 113: Bremswiderstand
STÖBER 10 | Einbau 10.1.2 Bremswiderstand Beachten Sie für die Montage des Bremswiderstands die zulässigen Einbaulagen. Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU Zulässige Montage: § An senkrechten Flächen mit Klemmen unten § Auf waagrechten Flächen § In Schaltschränken Unzulässige Montage: § An senkrechten Flächen mit Klemmen oben, links oder rechts §...
Seite 114: Drossel
10 | Einbau STÖBER 10.1.3 Drossel Zulässige Einbaulagen der Ausgangsdrossel TEP in Bezug auf den Kühlluftstrom sind:...
Seite 115: Mindestfreiräume
STÖBER 10 | Einbau 10.2 Mindestfreiräume Beachten Sie für den Einbau die nachfolgend genannten Mindestfreiräume. 0 – 2 Abb. 26: Mindestfreiräume Die in der Tabelle angegebenen Maße beziehen sich auf die Außenkanten des Antriebsreglers. Mindestfreiraum A (nach oben) B (nach unten) C (zur Seite) BG 0 –...
Seite 116 10 | Einbau STÖBER Maß BG 0, BG 1 283+2 ca. 89 ... mit EMV- 283+2 ca. 109 Schirmblech BG 2 283+2 ca. 89 57,5 ... mit EMV- 283+2 ca. 109 57,5 Schirmblech BG 3 365+2 ca. 59,5 ... mit EMV- 365+2 ca.
Seite 117: Bohrpläne Und -Maße
STÖBER 10 | Einbau 10.3 Bohrpläne und -maße Bohrpläne und -maße entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 10.3.1 Antriebsregler 0 – 1 Abb. 27: Bohrplan SD6 und DL6A...
Seite 118 10 | Einbau STÖBER Die Bohrmaße sind abhängig vom gewählten Aufbau. Für den Einbau ohne Hinterbaumodul gelten folgende Maßangaben: Maß SD6 BG 0, BG 1 BG 2 BG 3 Horizontale Befestigungsbohrungen SD6 — ∅ 4,2 (M5) — — — — 150+0,2/−0,2 BG 0, BG 1 76±1 93,5±1 —...
Seite 119: Bremswiderstand
STÖBER 10 | Einbau 10.3.2 Bremswiderstand 10.3.2.1 Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU Abb. 28: Bohrplan FZMU, FZZMU Maß FZMU 400×65 FZZMU 400×65 6,5 × 12 6,5 × 12 Tab. 122: Bohrmaße FZMU, FZZMU [mm] 10.3.2.2 Flachwiderstand GVADU, GBADU Abb. 29: Bohrplan GVADU, GBADU Maß GVADU GBADU GBADU...
Seite 120: Drossel
10 | Einbau STÖBER 10.3.2.3 Stahlgitterfestwiderstand FGFKU Abb. 30: Bohrplan FGFKU Maß FGFKU 3100502 FGFKU 3111202 FGFKU 3121602 Tab. 124: Bohrmaße FGFKU [mm] 10.3.2.4 Hinterbaubremswiderstand RB 5000 Information Beachten Sie für den Einbau des Antriebsreglers mit Hinterbaubremswiderstand die Maßangaben im Bohrplan des Antriebsreglers (siehe Antriebsregler [} 117]).
Seite 121: Abb. 32 Bohrplan Tep
STÖBER 10 | Einbau 10.3.3.2 Ausgangsdrossel TEP Abb. 32: Bohrplan TEP Maß TEP3720-0ES41 TEP3820-0CS41 TEP4020-0RS41 Vertikaler Abstand – Befestigungsbohrungen A1 [mm] Vertikaler Abstand – Befestigungsbohrungen A2 [mm] Horizontaler Abstand – Befestigungsbohrungen B1 [mm] Horizontaler Abstand – Befestigungsbohrungen B2 [mm] Bohrlöcher – Tiefe E [mm] Bohrlöcher –...
Seite 122: Länge Der Kupferschienen
10 | Einbau STÖBER 10.4 Länge der Kupferschienen Wenn Sie die Antriebsregler SD6 im Zwischenkreisverbund über Quick DC-Link DL6A koppeln möchten, benötigen Sie zwei Kupferschienen mit einem Querschnittsmaß von 5 × 12 mm in korrekter Länge. 0 - 1 0 - 1 Beachten Sie für die Ermittlung der Länge folgende Maßangaben: Position Maß...
Seite 123: Kommunikationsmodul Einbauen
STÖBER 10 | Einbau 10.5 Kommunikationsmodul einbauen Um EtherCAT, CANopen oder PROFINET anzuschließen, benötigen Sie ein Kommunikationsmodul EC6, CA6 oder PN6. Das Kommunikationsmodul wird am oberen Einsteckplatz eingebaut. Der Einbau ist bei allen Kommunikationsmodulen identisch. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten.
Seite 124 10 | Einbau STÖBER 2. Schieben Sie das Kommunikationsmodul an den Führungsschienen in den Antriebsregler. 3. Drücken Sie auf das Modul, sodass die Stiftkontakte in die Buchsenleiste geschoben werden. 4. Setzen Sie die Nasen der dem Kommunikationsmodul beigefügten Abdeckung vorne schräg in die Aussparung. 5.
Seite 125: Klemmenmodul Einbauen
STÖBER 10 | Einbau 6. Befestigen Sie die Abdeckung mit beiden Schrauben. 10.6 Klemmenmodul einbauen Analoge und digitale Signale können ausschließlich über eines der Klemmenmodule XI6, RI6 oder IO6 angeschlossen werden. Der Einbau ist bei allen Klemmenmodulen identisch. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten.
Seite 126 10 | Einbau STÖBER Einbau 1. Drücken Sie leicht auf den Schnappverschluss auf der Frontabdeckung, um ihn zu entriegeln. 2. Schieben Sie die Frontabdeckung bis zum Anschlag nach unten. 3. Nehmen Sie die Abdeckung nach vorne ab.
Seite 127 STÖBER 10 | Einbau 4. Setzen Sie das Klemmenmodul so ein, dass die Aussparungen des Moduls ebenso wie die Niederhalter am Antriebsregler aneinander vorbeigeführt werden können. Die Rückseite des Moduls liegt am Antriebsregler an. 5. Schieben Sie das Klemmenmodul nach oben, so dass die Stiftkontakte in die Buchsenleiste geschoben werden. 6.
Seite 128: Antriebsregler Ohne Hinterbaumodul Einbauen
10 | Einbau STÖBER 10.7 Antriebsregler ohne Hinterbaumodul einbauen Dieses Kapitel beschreibt den Einbau des Antriebsreglers SD6 ohne Hinterbaumodul. Wenn Sie die Antriebsregler SD6 im Zwischenkreis koppeln möchten oder Hinterbaubremswiderstände einsetzen, müssen Sie zunächst die erforderlichen Hinterbaumodule montieren und anschließend mit den passenden Antriebsreglern überbauen. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten.
Seite 129: Zwischenkreiskopplung Einbauen
STÖBER 10 | Einbau 10.8 Zwischenkreiskopplung einbauen Wenn Sie die Antriebsregler SD6 im Zwischenkreisverbund koppeln möchten, müssen Sie zunächst die Quick DC-Link- Module vom Typ DL6A montieren und diese anschließend mit den passenden Antriebsreglern überbauen. Information Beachten Sie, dass Sie innerhalb eines Verbunds Quick DC-Link-Module DL6A und Hinterbaubremswiderstände RB 5000 nicht kombinieren können.
Seite 130 10 | Einbau STÖBER 1. Befestigen Sie die Quick DC-Link-Module mit den Gewindebolzen an der Montageplatte. 2. Setzen Sie die Isolationsverbindungsteile zwischen den Modulen sowie je ein Isolationsendteil am linken Rand des ersten sowie am rechten Rand des letzten Moduls ein. 3.
Seite 131 STÖBER 10 | Einbau 4. Legen Sie nacheinander die beiden Kupferschienen ein. 5. Befestigen Sie die Kupferschienen mit je zwei Schnellspannklammmern pro Schiene und Quick DC-Link-Modul. Beachten Sie, dass die Kontaktstellen der Kupferschienen dabei nicht verunreinigt werden. ð Sie haben Quick DC-Link eingebaut. Überbauen Sie im nächsten Schritt die Quick DC-Link-Module mit den passenden Antriebsreglern.
Seite 132: Hinterbaubremswiderstand Einbauen
10 | Einbau STÖBER 10.9 Hinterbaubremswiderstand einbauen Wenn Sie den für Antriebsregler der Baugrößen 0 bis 2 verfügbaren Hinterbaubremswiderstand RB 5000 einsetzen, müssen Sie zunächst diesen montieren und anschließend mit dem passenden Antriebsregler überbauen. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten.
Seite 133: Antriebsregler Auf Hinterbaumodul Montieren
STÖBER 10 | Einbau 10.10 Antriebsregler auf Hinterbaumodul montieren WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten. ▪ Schalten Sie vor sämtlichen Arbeiten an den Geräten alle Versorgungsspannungen ab! ▪ Beachten Sie die Entladungszeit der Zwischenkreiskondensatoren in den allgemeinen technischen Daten.
Seite 134: Montage Auf Quick Dc-Link-Modul
10 | Einbau STÖBER Montage auf Quick DC-Link-Modul 1. Baugrößen 0 bis 2: Schließen Sie die braune Ader an D+ von Klemme X30 an und die schwarze Ader an D− der Klemme X30. Achten Sie darauf, dass die Adern des Quick DC-Link-Moduls paarweise verdrillt sind. 2.
Seite 135 STÖBER 10 | Einbau 3. Drücken Sie den Antriebsregler auf den Führungen nach unten. 4. Baugrößen 0 bis 2: Montieren Sie das EMV-Schirmblech EM6A0, siehe Kapitel EMV-Schirmblech anbauen [} 139]. 5. Befestigen Sie den Antriebsregler mit den Kombischrauben an den Gewindebolzen. 6.
Seite 136 10 | Einbau STÖBER 7. Baugrößen 0 bis 2: Stecken Sie Klemme X30 auf der Unterseite des Antriebsreglers auf. Baugröße 3: Schließen Sie die braune Ader an D+ von Klemme X20 an und die schwarze Ader an D− der Klemme X20. Achten Sie darauf, dass die Adern des Quick DC-Link-Moduls paarig verseilt sind.
Seite 137: Montage Auf Hinterbaubremswiderstand
STÖBER 10 | Einbau Montage auf Hinterbaubremswiderstand 1. Baugrößen 0 bis 2: Schließen Sie die beiden Adern an R+ und R− von Klemme X30 an. Achten Sie darauf, dass die Adern des Bremswiderstands paarig verseilt sind. 2. Setzen Sie den Antriebsregler auf die Führungen des Hinterbaumoduls auf. 3.
Seite 138 10 | Einbau STÖBER 5. Befestigen Sie den Antriebsregler mit den Kombischrauben an den Gewindebolzen. 6. Schließen Sie den Schutzleiter des Antriebsreglers an den Erdungsbolzen des Antriebsreglers an. Beachten Sie die Hinweise und Anforderungen in Kapitel Anschluss des Schutzleiters [} 150]. 7.
Seite 139: Emv-Schirmblech Anbauen
STÖBER 10 | Einbau 10.11 EMV-Schirmblech anbauen Das EMV-Schirmblech setzen Sie ein, um den Kabelschirm des Leistungskabels aufzulegen. Für Antriebsregler der Baugrößen 0 bis 2 benötigen Sie das Schirmblech EM6A0, für Baugröße 3 das Schirmblech EM6A3. Aufgrund der unterschiedlichen Ausführung unterscheidet sich auch der Anbau dieses Zubehörteils an den Antriebsregler. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten.
Seite 140 10 | Einbau STÖBER 3. Drücken Sie die Rückseite des Schirmblechs entweder direkt an die Montageplatte oder an den Gewindebolzen des Hinterbaumoduls an. 4. Befestigen Sie das Schirmblech mit der Befestigungsschraube sowie den Unterlegscheiben an Antriebsregler und Montageplatte oder Gewindebolzen. EM6A3 an Antriebsregler der Baugröße 3 anbauen 1.
Seite 141: Encoder-Adapterbox Einbauen
STÖBER 10 | Einbau 10.12 Encoder-Adapterbox einbauen Die Adapterbox LA6 sollte direkt neben dem Antriebsregler montiert werden. Die zulässigen Einbaumöglichkeiten sind nachfolgend beschrieben. WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten. ▪...
Seite 142: Anschluss
11 | Anschluss STÖBER Anschluss Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Anschluss des Antriebsreglers sowie des verfügbaren Zubehörs. 11.1 Elektrischer Anschluss Anschlussarbeiten sind ausschließlich bei Spannungsfreiheit erlaubt. Beachten Sie die 5 Sicherheitsregeln (siehe An der Maschine arbeiten [} 20]). WARNUNG! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! An den Anschlussklemmen und den daran angeschlossenen Adern können gefährliche Spannungen auftreten.
Seite 143: Schutzmaßnahmen
STÖBER 11 | Anschluss 11.3 Schutzmaßnahmen Berücksichtigen Sie die folgenden Schutzmaßnahmen. 11.3.1 Netzversorgung bei Zwischenkreiskopplung Betreiben Sie bei Zwischenkreiskopplung ausschließlich Antriebsregler mit gleicher Versorgungsspannung. ACHTUNG! Geräteschaden bei Kopplung von 1- und 3-phasigen Antriebsreglern! Bei der Kopplung von 1- und 3-phasigen Antriebsreglern werden die 1-phasigen Antriebsregler beschädigt. ▪...
Seite 144: Netzsicherung
11 | Anschluss STÖBER 11.3.2 Netzsicherung Alle Gerätetypen sind ausschließlich für den Betrieb an TN- oder Wye-Netzen vorgesehen, die höchstens einen symmetrischen Kurzschlussstrom gemäß nachfolgender Tabelle liefern. Für den UL-konformen Betrieb gilt: Alle Gerätetypen, die mit 480 V versorgt werden, sind ausschließlich für den Betrieb an geerdeten Wye-Netzen mit 480/277 V vorgesehen.
Seite 145: Netzsicherungen Bei Zwischenkreiskopplung
STÖBER 11 | Anschluss 11.3.2.2 Netzsicherungen bei Zwischenkreiskopplung Jeder eingespeiste Antriebsregler im Zwischenkreisverbund muss am Netzeingang gegen Überlast und Kurzschluss abgesichert werden. Hierfür wird die Sicherungskombination aus einem Überlast- und einem Halbleiter-Kurzschlussschutz in Reihe geschaltet. Ein Leitungsschutzschalter sichert vor Überlast, eine Schmelzsicherung mit Auslösecharakteristik gR gegen Kurzschluss.
Seite 146: Maximale Anzahl An Antriebsreglern
11 | Anschluss STÖBER Maximale Anzahl an Antriebsreglern Mehrere Antriebsregler gleicher Leistung können über eine gemeinsame Sicherungskombination angeschlossen werden. Die Sicherungen und der daraus resultierende maximale Netzeingangsstrom entsprechen dem eines einzelnen Antriebsreglers. Um eine schleichende Schädigung der Schmelzsicherung zu vermeiden, ist die maximale Anzahl der möglichen Antriebsregler an einer Sicherungskombination begrenzt: §...
Seite 147 STÖBER 11 | Anschluss 11.3.2.3 UL-konforme Netzsicherungen Verwenden Sie für den UL-konformen Einsatz folgende Sicherungen für jeden eingespeisten Antriebsregler: § Sicherungen der Klasse RK1 (z. B. Bussmann KTS-R-xxA/600 V), CF, J, T oder G § Für Antriebsregler der Baugrößen 0 und 1 können Sie alternativ Sicherungen der Klasse CC einsetzen §...
Seite 148: Netzzuschaltung Bei Zwischenkreiskopplung
11 | Anschluss STÖBER 11.3.3 Netzzuschaltung bei Zwischenkreiskopplung An allen Antriebsreglern muss das Netz gleichzeitig zugeschaltet werden. Gleichzeitig bedeutet, dass die Zeitdifferenz maximal 20 ms betragen darf. Diese Bedingung ist in der Regel dann erfüllt, wenn Sie baugleiche Schütze eines Herstellers verwenden.
Seite 149: Schutzerdung
STÖBER 11 | Anschluss GEFAHR! Elektrische Spannung! Lebensgefahr durch Stromschlag! Fehlerstrom-Schutzeinrichtungen mit erhöhtem Auslösestrom oder kurzzeitverzögerten bzw. abschaltverzögerten Auslösecharakteristiken erfüllen unter Umständen nicht die Anforderungen an den Personenschutz. ▪ Prüfen Sie, ob der Einsatz der gewählten Fehlerstrom-Schutzeinrichtung in Ihrer Anwendung zulässig ist. 11.3.5 Schutzerdung Für die Dimensionierung der Erdung muss sichergestellt sein, dass im Kurzschlussfall die vorgeschaltete Sicherung ausgelöst...
Seite 150: Abb. 33 Anschluss Des Schutzleiters
11 | Anschluss STÖBER 11.3.5.3 Anschluss des Schutzleiters Sie schließen den Schutzleiter über Klemme X10 an den Antriebsregler an. Bei Erdableitströmen > 10 mA gelten zusätzliche Anforderungen an den Schutz-Potenzialausgleich. Mindestens eine der folgenden Bedingungen muss erfüllt sein: § Der Schutzleiter muss einen Mindestquerschnitt von 10 mm² Cu über seine gesamte Länge haben §...
Seite 151: Emv-Empfehlungen
STÖBER 11 | Anschluss 11.3.6 EMV-Empfehlungen Information Bei den nachfolgenden Informationen zur EMV-gerechten Installation handelt es sich um Empfehlungen. Abhängig von der Anwendung, den Umgebungsbedingungen sowie den gesetzlichen Auflagen können über diese Empfehlungen hinausgehende Maßnahmen erforderlich sein. Verlegen Sie Netzleitung, Leistungskabel und Signalleitungen getrennt voneinander, z. B. in getrennten Kabelkanälen. Verwenden Sie ausschließlich geschirmte, niederkapazitive Kabel als Leistungskabel.
Seite 152: Übersicht Mit Sicherheitsmodul St6
11 | Anschluss STÖBER 11.4.1 Übersicht mit Sicherheitsmodul ST6 Die Anschlussübersichten zeigen auf den Bildern den Antriebsregler SD6 in jeder Baugröße mit folgender Ausstattung: § Sicherheitsmodul ST6 (STO über Klemmen) § Klemmenmodul XI6 § Kommunikationsmodul EC6 (EtherCAT) 11.4.1.1 Baugrößen 0 und 1 X120 X200 X201...
Seite 153: Abb. 35 Anschlussübersicht Baugröße 2 Mit Sicherheitsmodul St6
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.1.2 Baugröße 2 X120 X200 X201 Abb. 35: Anschlussübersicht Baugröße 2 mit Sicherheitsmodul ST6 Erdungsbolzen X120: Encoderanschluss auf optionalem Klemmenmodul XI6 (alternativ X120 und X140: Encoderanschlüsse auf Klemmenmodul RI6 oder Klemmenmodul IO6 ohne Encoderanschluss) X10: Versorgung 400 V X1: Freigabe und Relais 1 X11: Versorgung 24 V X4: Encoder...
Seite 154 11 | Anschluss STÖBER 11.4.1.3 Baugröße 3 X200 X201 Abb. 36: Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul ST6, Geräteoberseite X10: Versorgung 400 V X11: Versorgung 24 V X12: Sicherheitstechnik ST6 X3A: PC, IGB X3B: PC, IGB X200: EtherCAT auf optionalem Kommunikationsmodul EC6 (alternativ CANopen auf Kommunikationsmodul CA6 oder PROFINET auf Kommunikationsmodul PN6) X201: EtherCAT auf optionalem Kommunikationsmodul EC6 (alternativ PROFINET auf Kommunikationsmodul PN6)
Seite 155 STÖBER 11 | Anschluss X120 Abb. 37: Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul ST6, Geräteunterseite X120: Encoderanschluss auf optionalem Klemmenmodul XI6 (alternativ X120 und X140: Encoderanschlüsse auf Klemmenmodul RI6 oder Klemmenmodul IO6 ohne Encoderanschluss) X1: Freigabe und Relais 1 X4: Encoder X5: Bremse (Ansteuerung) X6: Bremse (Rückmeldung und Versorgung) X2: Motortemperatursensor X20: Motor, Quick DC-Link, Bremswiderstand...
Seite 156: Übersicht Mit Sicherheitsmodul Se6
11 | Anschluss STÖBER 11.4.2 Übersicht mit Sicherheitsmodul SE6 Die Anschlussübersichten zeigen auf den Bildern den Antriebsregler SD6 in jeder Baugröße mit folgender Ausstattung: § Sicherheitsmodul SE6 (erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen) § Klemmenmodul XI6 § Kommunikationsmodul EC6 (EtherCAT) 11.4.2.1 Baugrößen 0 und 1 X120 X200 X201...
Seite 157 STÖBER 11 | Anschluss 11.4.2.2 Baugröße 2 X120 X200 X201 Abb. 39: Anschlussübersicht Baugröße 2 mit Sicherheitsmodul SE6 Erdungsbolzen X120: Encoderanschluss auf optionalem Klemmenmodul XI6 (alternativ X120 und X140: Encoderanschlüsse auf Klemmenmodul RI6 oder Klemmenmodul IO6 ohne Encoderanschluss) X10: Versorgung 230/400 V X1: Freigabe und Relais 1 X11: Versorgung 24 V X4: Encoder...
Seite 158 11 | Anschluss STÖBER 11.4.2.3 Baugröße 3 X200 X201 Abb. 40: Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul SE6, Geräteoberseite...
Seite 159 STÖBER 11 | Anschluss X10: Versorgung 400 V X11: Versorgung 24 V X14: Sicherheitstechnik SE6 – sichere Eingänge X15: Sicherheitstechnik SE6 – sichere Ausgänge und Versorgung für X50 X50: Sicherheitstechnik SE6 – Plausibilisierungsencoder X3A: PC, IGB X3B: PC, IGB X200: EtherCAT auf optionalem Kommunikationsmodul EC6 (alternativ CANopen auf Kommunikationsmodul CA6 oder PROFINET auf Kommunikationsmodul PN6) X201: EtherCAT auf optionalem Kommunikationsmodul EC6...
Seite 160 11 | Anschluss STÖBER X120 Abb. 41: Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul SE6, Geräteunterseite X120: Encoderanschluss auf optionalem Klemmenmodul XI6 (alternativ X120 und X140: Encoderanschlüsse auf Klemmenmodul RI6 oder Klemmenmodul IO6 ohne Encoderanschluss) X1: Freigabe und Relais 1 X4: Encoder X5: Bremse 1 (BD1/BD2) X7: Versorgung Bremse(n) X8: Bremse 2 (SBC+/−) X2: Motortemperatursensor...
Seite 161: X1: Freigabe Und Relais 1
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.3 X1: Freigabe und Relais 1 Mit dem Freigabesignal geben Sie das Leistungsteil des Antriebsreglers frei. Die Funktion von Relais 1 ist über Parameter F75 parametrierbar. Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten von X1 (siehe X1: Freigabe und Relais [} 52]).
Seite 162: X2: Motortemperatursensor
11 | Anschluss STÖBER 11.4.4 X2: Motortemperatursensor Klemme X2 ist für den Anschluss von Motortemperatursensoren vorgesehen. An alle Gerätetypen des Antriebsreglers SD6 können Sie folgende anschließen: § einen KTY84-130 in einer Wicklung § einen Pt1000 in einer Wicklung § einen PTC-Drilling Information Die Auswertung des Temperatursensors ist immer aktiv.
Seite 163: X3A, X3B: Pc, Igb
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.5 X3A, X3B: PC, IGB Mit den Schnittstellen X3A und X3B realisieren Sie die Funktionen des IGB (Integrated Bus): § Direktverbindung zum PC § IGB-Motionbus § Fernwartung Anschluss Buchse Bezeichnung Funktion 1|2| ... |7|8 Ethernet-Kommunikation Tx− —...
Seite 164: X4: Encoder
11 | Anschluss STÖBER 11.4.6 X4: Encoder An X4 können die im folgenden beschriebenen Encoder angeschlossen werden. ACHTUNG! Gefahr der Encoderzerstörung! X4 darf bei eingeschaltetem Gerät nicht gesteckt oder abgezogen werden! Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten der an X4 auswertbaren Encoder (siehe X4: Encoder [} 69]).
Seite 165 STÖBER 11 | Anschluss Inkrementalencoder HTL differenziell Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 B + Differenzieller Eingang für B-Spur 0 V GND Bezugspotenzial für Encoderversorgung an Pin 4 N + Differenzieller Eingang für N-Spur Encoderversorgung 15|14|13|12|11|10|9 — — A + Differenzieller Eingang für A-Spur — — —...
Seite 166: X5: Bremse - Ansteuerung
11 | Anschluss STÖBER Kabelanforderungen Merkmal Alle Baugrößen Max. Kabellänge 100 m, geschirmt Tab. 141: Maximale Kabellänge [m] Information Zur Sicherstellung einer störungsfreien Funktion empfehlen wir, die auf das Gesamtsystem abgestimmten Kabel von STÖBER zu verwenden. Beim Einsatz ungeeigneter Kabel behalten wir uns den Ausschluss der Gewährleistungsansprüche vor.
Seite 167: X6 (Option St6): Bremse - Rückmeldung Und Versorgung
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.8 X6 (Option ST6): Bremse – Rückmeldung und Versorgung X6 dient der Bremsendiagnose und -versorgung. Der Anschluss X6 ist Bestandteil des Sicherheitsmoduls ST6. Technische Daten Elektrische Daten Alle Typen 24 V , +20 % 6 A, UL: 4 A 1max Tab.
Seite 168: X7 (Option Se6): Bremse(N) - Versorgung
11 | Anschluss STÖBER 11.4.9 X7 (Option SE6): Bremse(n) – Versorgung X7 dient der Versorgung der Bremse(n). Der Anschluss X7 ist Bestandteil des Sicherheitsmoduls SE6. Technische Daten Elektrische Daten Alle Typen 24 V , +20 % 8 A, UL: 4 A 1max Tab.
Seite 169: X8 (Option Se6): Bremse 2 - Sichere Bremsenansteuerung
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.10 X8 (Option SE6): Bremse 2 – sichere Bremsenansteuerung X8 dient der sicheren Bremsenansteuerung der Bremse 2. Der Anschluss X8 ist Bestandteil des Sicherheitsmoduls SE6. Information Wenn Sie die erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul SE6 (siehe Weiterführende Informationen [} 520]).
Seite 170: X10: Versorgung 230/400 V
11 | Anschluss STÖBER 11.4.11 X10: Versorgung 230/400 V Klemme X10 dient dem Anschluss des Antriebsreglers an das Versorgungsnetz. Leiterquerschnitte für den Leistungsanschluss Beachten Sie bei der Auswahl des Leiterquerschnitts die Netzsicherung, den maximal zulässigen Leiterquerschnitt der Klemme X10, die Verlegeart und die Umgebungstemperatur. Anschluss Baugröße 0 Klemme...
Seite 171 STÖBER 11 | Anschluss Baugröße 2 Klemme Bezeichnung Funktion Leistungsversorgung Schutzleiter 1 | 2 | 3 | 4 Tab. 155: Anschlussbeschreibung X10, Baugröße 2, 3-phasiger Netzanschluss Beachten Sie für die Anschlussverdrahtung die Klemmenspezifikation SPC 16 -ST-10,16 [} 467]. Baugröße 3 Klemme Bezeichnung Funktion Leistungsversorgung...
Seite 172: X11: Versorgung 24 V - Steuerteil
11 | Anschluss STÖBER 11.4.12 X11: Versorgung 24 V – Steuerteil Der Anschluss von 24 V an X11 ist für die Versorgung des Steuerteils erforderlich. ACHTUNG! Geräteschaden durch Überlastung! Wird die 24 V -Versorgung über die Klemme an mehrere Geräte geschleift, kann ein zu hoher Strom die Klemme beschädigen.
Seite 173: X12 (Option St6): Sicherheitstechnik
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.13 X12 (Option ST6): Sicherheitstechnik Das Sicherheitsmodul ST6 erweitert den Antriebsregler SD6 um die Sicherheitsfunktion STO über Klemme X12. Information Wenn Sie die Sicherheitsfunktion STO über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul ST6 (siehe Weiterführende Informationen [} 520]).
Seite 174: X14 (Option Se6): Sicherheitstechnik - Sichere Eingänge
11 | Anschluss STÖBER 11.4.14 X14 (Option SE6): Sicherheitstechnik – sichere Eingänge Das Sicherheitsmodul SE6 ergänzt den Antriebsregler SD6 um erweiterte Sicherheitsfunktionen über die Klemmen X14 und X15. Information Wenn Sie die erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul SE6 (siehe Weiterführende Informationen [} 520]).
Seite 175: X15 (Option Se6): Sicherheitstechnik - Sichere Ausgänge, Versorgung X50
STÖBER 11 | Anschluss 11.4.15 X15 (Option SE6): Sicherheitstechnik – sichere Ausgänge, Versorgung X50 Das Sicherheitsmodul SE6 ergänzt den Antriebsregler SD6 um erweiterte Sicherheitsfunktionen über die Klemmen X14 und X15. Information Wenn Sie die erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen nutzen möchten, lesen Sie in jedem Fall das Handbuch zum Sicherheitsmodul SE6 (siehe Weiterführende Informationen [} 520]).
Seite 176: X20: Motor
11 | Anschluss STÖBER 11.4.16 X20: Motor An X20 wird der Motor angeschlossen. Bei Gerätetypen der Baugröße 3 liegt auf Klemme X20 zusätzlich der Anschluss für die Zwischenkreiskopplung sowie für einen Bremswiderstand. Anschluss Baugröße 0 Klemme Bezeichnung Funktion Anschluss Motor Phase U Anschluss Motor Phase V Anschluss Motor Phase W 1 | 2 | 3 | 4...
Seite 177 STÖBER 11 | Anschluss Baugröße 3 Klemme Bezeichnung Funktion R− Bremswiderstand Anschluss Motor Phase W 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 Anschluss Motor Phase V Anschluss Motor Phase U D− Anschluss Zwischenkreis Schutzleiter Tab.
Seite 178: X30: Zwischenkreiskopplung, Bremswiderstand
11 | Anschluss STÖBER 11.4.17 X30: Zwischenkreiskopplung, Bremswiderstand Klemme X30 steht bei den Baugrößen 0 bis 2 für die Zwischenkreiskopplung des Antriebsreglers sowie für den Anschluss eines Bremswiderstands zur Verfügung. Projektierung Beachten Sie für den Aufbau von Quick DC-Link die Informationen zur Projektierung (siehe Zwischenkreiskopplung [} 99]).
Seite 179: X50 (Option Se6): Plausibilisierungsencoder
STÖBER 11 | Anschluss Baugröße 3 Bei Gerätetypen der Baugröße 3 sind die Anschlüsse für Bremswiderstand und Quick DC-Link Bestandteil von Klemme X20. Verschaltungsbeispiel Den prinzipiellen Anschluss mehrerer Antriebsregler SD6 auf Basis einer Zwischenkreiskopplung mit Quick DC-Link DL6A zeigt das Beispiel im Anhang (siehe Zwischenkreiskopplung [} 470]).
Seite 180: Antriebsregler Anschließen (Option St6)
11 | Anschluss STÖBER Kabelanforderungen Merkmal Alle Baugrößen Max. Kabellänge 50 m, geschirmt Tab. 178: Kabellänge [m] 11.4.18.1 Adapterkabel X50 (Option SE6) Das Adapterkabel mit offenen Kabelenden für den Anschluss an X50 dient dem Anschluss des Plausibilisierungsencoders. Inkrementalencoder TTL differenziell Stecker Bezeichnung Farbe 2 | 4 | 6 | 8...
Seite 181: Voraussetzungen Und Anschluss
STÖBER 11 | Anschluss Voraussetzungen und Anschluss Geräteunterseite: ü Ein Schaltplan der Anlage, in dem der Anschluss des Antriebsreglers beschrieben wird, liegt Ihnen vor. 1. Ziehen Sie alle Klemmen auf der Unterseite des Antriebsreglers ab. Beachten Sie für Antriebsregler der Baugröße 3, dass Klemme X20 nicht abgezogen werden kann.
Seite 182: Antriebsregler Anschließen (Option Se6)
11 | Anschluss STÖBER Geräteoberseite: ü Ein Schaltplan der Anlage, in dem der Anschluss des Antriebsreglers beschrieben wird, liegt Ihnen vor. 1. Schließen Sie die Leistungsversorgung an Klemme X10 an. 2. Schließen Sie die 24 V -Versorgung für die Steuerelektronik an Klemme X11 an. 3.
Seite 183 STÖBER 11 | Anschluss 2. Baugrößen 0 bis 2: Um den Motortemperatursensor, die Bremsen sowie den Motor selbst mit dem Antriebsregler zu verbinden, verdrahten Sie die Adern des Leistungskabels mit den Klemmen X2, X5, X8 und X20. Befestigen Sie das Leistungskabel am EMV-Schirmblech.
Seite 184: Bremswiderstand
11 | Anschluss STÖBER Geräteoberseite: ü Ein Schaltplan der Anlage, in dem der Anschluss des Antriebsreglers beschrieben wird, liegt Ihnen vor. 1. Schließen Sie die Leistungsversorgung an Klemme X10 an. 2. Optional: Schließen Sie die 24 V -Versorgung für die Steuerelektronik an Klemme X11 an. 3.
Seite 185: Anschlussbeschreibung Fzmu, Fzzmu
STÖBER 11 | Anschluss 11.5.1 Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU Die internen Anschlüsse des Rohrfestwiderstands sind mit wärmebeständiger, silikonisolierter Litze auf Klemmen verdrahtet. Achten Sie auch beim Anschluss auf eine wärmebeständige und ausreichend spannungsfeste Ausführung! Abb. 42: Anschlussübersicht FZMU Abb. 43: Anschlussübersicht FZZMU Baugröße 0 bis 2 Funktion Schutzleiter Anschluss Antriebsregler Bremswiderstand RB+: X30, Pin 3...
Seite 186: Anschlussbeschreibung Gvadu, Gbadu
11 | Anschluss STÖBER 11.5.2 Anschlussbeschreibung GVADU, GBADU Flachwiderstände vom Typ GVADU besitzen zwei rote Adern für den Anschluss an den Antriebsregler, Flachwiderstände vom Typ GBADU über eine graue und eine weiße Ader. Baugröße 0 bis 2 Aderfarbe Funktion RD/GY Anschluss Antriebsregler Bremswiderstand RB+: X30, Pin 3 RD/WH Anschluss Antriebsregler Bremswiderstand RB−: X30, Pin 4...
Seite 187: Anschlussbeschreibung Fgfku
STÖBER 11 | Anschluss 11.5.3 Anschlussbeschreibung FGFKU Baugröße 0 bis 2 Abb. 44: Anschlussübersicht FGFKU Funktion Schutzleiter Anschluss Antriebsregler Bremswiderstand RB+: X30, Pin 3 Anschluss Antriebsregler Bremswiderstand RB−: X30, Pin 4 Tab. 184: Anschlussbeschreibung FGFKU an Baugröße 0 bis 2 Baugröße 3 Abb. 45: Anschlussübersicht FGFKU Funktion Schutzleiter...
Seite 188: Netzdrossel
11 | Anschluss STÖBER 11.6 Netzdrossel WARNUNG! Verbrennungsgefahr! Brandgefahr! Sachschaden! Drosseln und Bremswiderstände können sich unter zulässigen Betriebsbedingungen auf über 100 °C erhitzen. ▪ Treffen Sie Schutzmaßnahmen gegen unbeabsichtigtes und beabsichtigtes Berühren der Drossel oder des Bremswiderstands. ▪ Stellen Sie sicher, dass sich keine entzündlichen Materialien in der Nähe von Drossel oder Bremswiderstand befinden. ▪...
Seite 189: Ausgangsdrossel
STÖBER 11 | Anschluss 11.7 Ausgangsdrossel WARNUNG! Verbrennungsgefahr! Brandgefahr! Sachschaden! Drosseln und Bremswiderstände können sich unter zulässigen Betriebsbedingungen auf über 100 °C erhitzen. ▪ Treffen Sie Schutzmaßnahmen gegen unbeabsichtigtes und beabsichtigtes Berühren der Drossel oder des Bremswiderstands. ▪ Stellen Sie sicher, dass sich keine entzündlichen Materialien in der Nähe von Drossel oder Bremswiderstand befinden. ▪...
Seite 190: Geschirmter Anschluss Des Leistungskabels
11 | Anschluss STÖBER Geschirmter Anschluss des Leistungskabels Beachten Sie für den Anschluss des Leistungskabels bei einem Motor mit Ausgangsdrossel folgende Punkte: § Erden Sie den Schirm des Leistungskabels großflächig in unmittelbarer Nähe zur Ausgangsdrossel, z. B. mit elektrisch leitenden Metallkabelklemmen auf einer geerdeten Sammelschiene. §...
Seite 191: Geräteadressierung Und Feldbusanbindung
STÖBER 11 | Anschluss 11.8.1.2 X200, X201: EtherCAT Die Antriebsregler verfügen über die beiden RJ-45-Buchsen X200 und X201. Die Buchsen befinden sich auf der Geräteoberseite. Die zugehörige Pinbelegung und Farbkodierung entsprechen dem Standard EIA/TIA-T568B. Anschluss X200 ist als Input mit dem vom EtherCAT MainDevice ankommenden Kabel zu verbinden. X201 ist als Output mit eventuell nachfolgenden EtherCAT-Teilnehmern zu verbinden.
Seite 192: Ca6: Canopen
11 | Anschluss STÖBER 11.8.2 CA6: CANopen Für die CANopen-Anbindung steht das optionale Zubehörteil CA6 zur Verfügung. 11.8.2.1 Übersicht X200 Abb. 49: Anschlussübersicht Kommunikationsmodul CA6 Abschlusswiderstand; muss am letzten teilnehmenden Antriebsregler aktiviert werden (Schiebeschalter auf "ON") X200: CANopen 11.8.2.2 X200: CANopen Um die Antriebsregler an weitere CANopen-Teilnehmer anbinden zu können, stellt das Kommunikationsmodul CA6 einen 9- poligen D-Sub-Stecker zur Verfügung.
Seite 193: Pn6: Profinet
STÖBER 11 | Anschluss 11.8.3 PN6: PROFINET Für eine PROFINET-Anbindung benötigen Sie das optional verfügbare Zubehörteil PN6. 11.8.3.1 Übersicht X200 X201 Abb. 50: Anschlussübersicht Kommunikationsmodul PN6 X200: PROFINET X201: PROFINET 11.8.3.2 X200, X201: PROFINET Um die Antriebsregler an weitere PROFINET-Teilnehmer anbinden zu können, steht Ihnen ein integrierter Switch mit den beiden RJ-45-Buchsen X200 und X201 zur Verfügung.
Seite 194 11 | Anschluss STÖBER Wir empfehlen, die in der PROFINET-Montagerichtlinie spezifizierten Kabel und Steckverbinder zu nutzen. Diese sind hinsichtlich Verwendung, Widerstandsfähigkeit, EMV-Eigenschaften und Farbcodierung auf den Einsatz in der Automatisierungstechnik angepasst. Unterschieden nach der Verlegungsart existieren Kabel des Typs A, B und C: §...
Seite 195 STÖBER 11 | Anschluss 11.9 Klemmenmodul Die Anschlussbeschreibungen der optional verfügbaren Klemmenmodule entnehmen Sie den nachfolgenden Kapiteln. 11.9.1 11.9.1.1 Übersicht X102 X100 X103A X101 X103B X103C Abb. 51: Anschlussübersicht Klemmenmodul XI6 X100: AI1 – AI2, AO1 – AO2 X101: DI1 – DI5, DO1 – DO2 X120: Encoderanschluss X120 X102: AI3 X103A: DO3 –...
Seite 196 11 | Anschluss STÖBER 11.9.1.2 X100: AI1 – AI2, AO1 – AO2 Technische Daten Beachten Sie für den Anschluss die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul XI6 [} 81]). Anschluss Klemme Bezeichnung Funktion AI1 + + Eingang AI1 AI1 Shunt Stromeingang; Shunt-Anschluss Pin 2 ist mit Pin 1 zu brücken 1|2|3|4|5|6|7|8 AI1 −...
Seite 197 STÖBER 11 | Anschluss Sensor (0 - 20 mA, 4 - 20 mA) Antriebsregler X100 AI1+ AI1 Shunt 0 (4) - AI1- 20 mA AGND Abb. 53: X100: Anschlussbeispiel Sensor 1 Sensor (± 10 V) Antriebsregler X100 AI1+ AI1 Shunt AI1- ±...
Seite 198 11 | Anschluss STÖBER 11.9.1.3 X101: DI1 – DI5, DO1 – DO2 X101 für digitale Signale Beachten Sie für die Auswertung digitaler Signale an X101 die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul XI6 [} 81]). Anschluss Klemme Bezeichnung Funktion 0 V DGND Bezugspotenzial, intern gebrückt Digitale Eingänge 9|10|11| ...
Seite 199 STÖBER 11 | Anschluss Inkrementalencoder HTL single-ended Klemme Bezeichnung Funktion 0 V DGND Bezugspotenzial, intern gebrückt — 9|10|11| ... |17|18|19 — Auswertung: N-Spur Auswertung: A-Spur Auswertung: B-Spur Simulation: A-Spur Simulation: B-Spur +24 V Externe 24 V -Versorgung; empfohlene Absicherung: max. 1 AT Tab. 196: Anschlussbeschreibung X101 für Inkrementalsignale HTL single-ended Puls-/Richtungsschnittstelle HTL single-ended Klemme Bezeichnung...
Seite 200 11 | Anschluss STÖBER Hall-Sensor HTL single-ended Klemme Bezeichnung Funktion 0 V DGND Bezugspotenzial, intern gebrückt HALL A 9|10|11| ... |17|18|19 HALL B HALL C Digitale Eingänge Digitale Ausgänge +24 V Externe 24 V -Versorgung; empfohlene Absicherung: max. 1 AT Tab. 198: Anschlussbeschreibung X101 für Hall-Sensorsignale HTL single-ended Beachten Sie für die Anschlussverdrahtung die Klemmenspezifikation FK-MCP 1,5 -ST-3,5 [} 462].
Seite 201 STÖBER 11 | Anschluss 11.9.1.5 X103A: DO3 – DO6 Technische Daten Beachten Sie für den Anschluss die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul XI6 [} 81]). Anschluss Klemme Bezeichnung Funktion Digitale Ausgänge 1|2|3|4 Tab. 202: Anschlussbeschreibung X103A Beachten Sie für die Anschlussverdrahtung die Klemmenspezifikation FMC 1,5 -ST-3,5 [} 463].
Seite 202 11 | Anschluss STÖBER 11.9.1.7 X103C: DI7 – DI13 Information Bei Ausfall der 24 V -Versorgung zeigen die digitalen Eingänge DI7 bis DI13 – unabhängig vom physikalischen Signalzustand – Signalzustand 0. Technische Daten Beachten Sie für den Anschluss die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul XI6 [} 81]).
Seite 203: Technische Daten
STÖBER 11 | Anschluss 11.9.1.8 X120: Encoder Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten der an X120 auswertbaren Encoder (siehe X120: Encoder [} 75]). Anschluss SSI-Encoder Stecker Bezeichnung Funktion 1 | 2 | 3 | 4 | 5 GND Enc Bezugspotenzial für Pin 2 bis Pin 7 —...
Seite 204 11 | Anschluss STÖBER Hall-Sensor TTL differenziell Die Pinbelegung entspricht Klemme X301 auf der Encoder-Adapterbox LA6 (1:1-Verbindung). Stecker Bezeichnung Funktion 1 | 2 | 3 | 4 | 5 GND Enc Bezugspotenzial für Pin 2 bis Pin 7 HALL C + Differenzieller Eingang für HALL C HALL C −...
Seite 205: Ri6
STÖBER 11 | Anschluss 11.9.2 11.9.2.1 Übersicht X100 X101 Abb. 56: Anschlussübersicht Klemmenmodul RI6 X100: AI1 – AI2, AO1 – AO2 X101: DI1 – DI5, DO1 – DO2 X120: Encoderanschluss 3 Schiebeschalter für die Pegelumsetzung HTL/TTL X140: Encoderanschluss 11.9.2.2 X100: AI1 – AI2, AO1 – AO2 Technische Daten Beachten Sie für den Anschluss die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul RI6...
Seite 206: Anschlussbeispiele
11 | Anschluss STÖBER Anschlussbeispiele Potentiometer Antriebsregler X100 R10K AI1+ AI1 Shunt AI1- AGND Abb. 57: X100: Anschlussbeispiel Potentiometer Sensor (0 - 20 mA, 4 - 20 mA) Antriebsregler X100 AI1+ AI1 Shunt 0 (4) - AI1- 20 mA AGND Abb. 58: X100: Anschlussbeispiel Sensor 1 Sensor (±...
Seite 207: X101 Für Digitale Signale
STÖBER 11 | Anschluss Aktuator (± 10 V, 0 - 20 mA) Antriebsregler X100 AI1+ AI1 Shunt AI1- AGND ± 10 V AGND 0 - 20 mA Abb. 60: X100: Anschlussbeispiel Aktuator 11.9.2.3 X101: DI1 – DI5, DO1 – DO2 X101 für digitale Signale Beachten Sie für die Auswertung digitaler Signale an X101 die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul RI6 [} 83]).
Seite 208 11 | Anschluss STÖBER X101 für Encoder Wenn Sie X101 als Encoderanschluss nutzen möchten, beachten Sie die technischen Daten der an X101 auswertbaren Encoder (siehe X101: Encoder [} 73]). Anschluss Um Inkremental- oder Puls-/Richtungssignale auszuwerten, nutzen Sie die digitalen Eingänge DI3 bis DI5. Für die Simulation nutzen Sie die digitalen Ausgänge DO1 und DO2.
Seite 209 STÖBER 11 | Anschluss Hall-Sensor HTL single-ended Klemme Bezeichnung Funktion 0 V DGND Bezugspotenzial, intern gebrückt HALL A 9|10|11| ... |17|18|19 HALL B HALL C Digitale Eingänge Digitale Ausgänge +24 V Externe 24 V -Versorgung; empfohlene Absicherung: max. 1 AT Tab. 219: Anschlussbeschreibung X101 für Hall-Sensorsignale HTL single-ended Beachten Sie für die Anschlussverdrahtung die Klemmenspezifikation FK-MCP 1,5 -ST-3,5 [} 462].
Seite 210 11 | Anschluss STÖBER Inkrementalencoder TTL differenziell Stecker Bezeichnung Funktion 1 | 2 | 3 | 4 | 5 GND Enc Bezugspotenzial für Pin 2 bis Pin 7 N + Differenzieller Eingang/Ausgang für N-Spur N − Inverser differenzieller Eingang/Ausgang für N-Spur A − Inverser differenzieller Eingang/Ausgang für A-Spur 6 | 7 | 8 | 9 A + Differenzieller Eingang/Ausgang für A-Spur...
Seite 211 STÖBER 11 | Anschluss Kabelanforderungen Merkmal Alle Baugrößen Max. Kabellänge 50 m, geschirmt Tab. 225: Kabellänge [m] 11.9.2.5 X140: Encoder Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten der an X140 auswertbaren Encoder (siehe X140: Encoder [} 76]). Anschluss Encoder EnDat 2.1/2.2 digital Buchse Bezeichnung Funktion...
Seite 212 11 | Anschluss STÖBER Resolver Information Für den Anschluss von Resolverkabeln con.23 mit 9-poligem D-Sub-Stecker, wie Standard-Ausführung für Synchron- Servomotoren ED/EK, verwenden Sie den separat erhältlichen Schnittstellenadapter AP6A00 (Id.-Nr. 56498) oder AP6A01 (Id.-Nr. 56522, mit Motortemperatursensor-Herausführung). Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 S4 Sin + Sin-Eingang R1 Ref −...
Seite 213 STÖBER 11 | Anschluss Encoder EnDat 2.1 Sin/Cos Information Für den Anschluss von EnDat 2.1-Sin/Cos-Kabeln mit 15-poligem D-Sub-Stecker und integriertem Motortemperatursensor verwenden Sie den separat verfügbaren Schnittstellenadapter AP6A02 (Id.-Nr. 56523) zum Herausführen der Temperatursensoradern. Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 B − (Sin −) Bezugspotenzial für Sin-Eingang 0 V GND Bezugspotenzial für Encoderversorgung an Pin 4...
Seite 214 11 | Anschluss STÖBER Sin/Cos-Encoder Buchse Bezeichnung Funktion 8|7|6|5|4|3|2|1 B − (Sin −) Bezugspotenzial für Sin-Eingang 0 V GND Bezugspotenzial für Encoderversorgung an Pin 4 A − (Cos −) Bezugspotenzial für Cos-Eingang Encoderversorgung 15|14|13|12|11|10|9 — — — — — — — — B + (Sin +) Sin-Eingang 0 V Sense Optionaler Sense-Anschluss zum Ausregeln der Encoderversorgung...
Seite 215 STÖBER 11 | Anschluss 11.9.2.6 Schnittstellenadapter AP6 (Resolver) AP6A00 – Resolver (9-polig an 15-polig) Schnittstellenadapter für den Anschluss des Resolverkabels mit 9-poligem D-Sub-Stecker an den Antriebsregler. Buchse Bezeichnung Funktion Stecker 1 | 2 | 3 | 4 | 5 — —...
Seite 216: Ap6A01 - Resolver Und Motortemperatursensor (9-Polig An 15-Polig)
11 | Anschluss STÖBER AP6A01 – Resolver und Motortemperatursensor (9-polig an 15-polig) Schnittstellenadapter mit seitlich herausgeführten Temperatursensoradern (Aderlänge: ca. 11 cm) für den Anschluss des Resolverkabels mit 9-poligem D-Sub-Stecker an den Antriebsregler. Buchse Bezeichnung Funktion Stecker 1 | 2 | 3 | 4 | 5 —...
Seite 217 STÖBER 11 | Anschluss 11.9.2.7 Schnittstellenadapter AP6 (EnDat 2.1 Sin/Cos) AP6A02 – Encoder EnDat 2.1 Sin/Cos (15-polig an 15-polig) Schnittstellenadapter mit seitlich herausgeführten Temperatursensoradern (Aderlänge: ca. 11 cm) für den Anschluss des Encoderkabels an den Antriebsregler. Buchse Bezeichnung Funktion Stecker 8|7|6|5|4|3|2|1 B −...
Seite 218: Io6
11 | Anschluss STÖBER 11.9.3 11.9.3.1 Übersicht X100 X101 Abb. 61: Anschlussübersicht Klemmenmodul IO6 X100: AI1 – AI2, AO1 – AO2 X101: DI1 – DI5, DO1 – DO2 11.9.3.2 X100: AI1 – AI2, AO1 – AO2 Technische Daten Beachten Sie für den Anschluss die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul IO6 [} 84]).
Seite 219 STÖBER 11 | Anschluss Anschlussbeispiele Potentiometer Antriebsregler X100 R10K AI1+ AI1 Shunt AI1- AGND Abb. 62: X100: Anschlussbeispiel Potentiometer Sensor (0 - 20 mA, 4 - 20 mA) Antriebsregler X100 AI1+ AI1 Shunt 0 (4) - AI1- 20 mA AGND Abb. 63: X100: Anschlussbeispiel Sensor 1 Sensor (±...
Seite 220 11 | Anschluss STÖBER Aktuator (± 10 V, 0 - 20 mA) Antriebsregler X100 AI1+ AI1 Shunt AI1- AGND ± 10 V AGND 0 - 20 mA Abb. 65: X100: Anschlussbeispiel Aktuator 11.9.3.3 X101: DI1 – DI5, DO1 – DO2 X101 für digitale Signale Beachten Sie für die Auswertung digitaler Signale an X101 die technischen Daten des Klemmenmoduls (siehe Klemmenmodul IO6 [} 84]).
Seite 221 STÖBER 11 | Anschluss X101 für Encoder Wenn Sie X101 als Encoderanschluss nutzen möchten, beachten Sie die technischen Daten der an X101 auswertbaren Encoder (siehe X101: Encoder [} 73]). Um Inkremental- oder Puls-/Richtungssignale auszuwerten, nutzen Sie die digitalen Eingänge DI3 bis DI5. Für die Simulation nutzen Sie die digitalen Ausgänge DO1 und DO2.
Seite 222 11 | Anschluss STÖBER Hall-Sensor HTL single-ended Klemme Bezeichnung Funktion 0 V DGND Bezugspotenzial, intern gebrückt HALL A 9|10|11| ... |17|18|19 HALL B HALL C Digitale Eingänge Digitale Ausgänge +24 V Externe 24 V -Versorgung; empfohlene Absicherung: max. 1 AT Tab. 240: Anschlussbeschreibung X101 für Hall-Sensorsignale HTL single-ended Beachten Sie für die Anschlussverdrahtung die Klemmenspezifikation FK-MCP 1,5 -ST-3,5 [} 462].
Seite 223: Encoder-Adapterbox
STÖBER 11 | Anschluss 11.10 Encoder-Adapterbox TTL-Inkrementalencoder differenziell in Kombination mit einem Hall-Sensor TTL single-ended zur Kommutierungsbestimmung werden über die Adapterbox LA6 an den Antriebsregler angeschlossen. LA6 übernimmt dabei die Signalanpassung der Hall-Sensorsignale. Neben der Adapterbox ist für den Anschluss des Hall-Sensors an ST6 eines der Klemmenmodule XI6, IO6 oder RI6 Voraussetzung.
Seite 224 11 | Anschluss STÖBER 11.10.1.2 X300: Encoder an X4 X300 dient der Übertragung der Inkrementalsignale TTL differenziell an Anschluss X4 des Antriebsreglers. Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten für den Anschluss X300 (siehe X300: Encoder an X4 [} 78]). Anschluss Inkrementalencoder TTL differenziell Die Pinbelegung entspricht Klemme X4 des Antriebsreglers (1:1-Verbindung).
Seite 225: Technische Daten
STÖBER 11 | Anschluss 11.10.1.3 X301: Hall-Sensor an X120 X301 dient der Umwandlung der Hall-Sensorsignale TTL single-ended für die Übertragung an Anschluss X120 auf Klemmenmodul XI6 oder RI6. Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten für den Anschluss X301 (siehe X301: Hall-Sensor an X120 [} 78]).
Seite 226 11 | Anschluss STÖBER 11.10.1.4 X302: Hall-Sensor an X101 X302 dient der Umwandlung der Hall-Sensorsignale TTL single-ended für die Übertragung an Anschluss X101 auf Klemmenmodul XI6, RI6 oder IO6. Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten für den Anschluss X302 (siehe X302: Hall-Sensor an X101 [} 79]).
Seite 227 STÖBER 11 | Anschluss 11.10.1.5 X303: Versorgung 24 V Der Anschluss von 24 V an X303 ist für die Versorgung der Adapterbox erforderlich. Technische Daten Elektrische Daten Wert 24 V , +20 % / −15 % 100 mA 1max Tab. 248: Elektrische Daten X303 – Adapterbox Anschluss Bezeichnung Funktion...
Seite 228: X304: Encoder Und Hall-Sensor Über D-Sub
11 | Anschluss STÖBER 11.10.1.6 X304: Encoder und Hall-Sensor über D-Sub An X304 schließen Sie den Inkrementalencoder TTL differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended über einen D-Sub-Stecker Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten für den Anschluss X304 (siehe X304, X305, X306: Encoder, Hall-Sensor [} 80]).
Seite 229 STÖBER 11 | Anschluss 11.10.1.7 X305, X306: Encoder und Hall-Sensor über lose Kabelenden An X305 und X306 können Sie alternativ den Inkrementalencoder TTL differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended über lose Kabelenden anschließen. Technische Daten Beachten Sie die technischen Daten für den Anschluss X305 und X306 (siehe X304, X305, X306: Encoder, Hall-Sensor [} 80]).
Seite 230: Kabel
11 | Anschluss STÖBER 11.11 Kabel Beachten Sie, dass Motor, Kabel und Antriebsregler für sich gesehen elektrische Eigenschaften besitzen, die sich gegenseitig beeinflussen. Ungünstige Kombinationen führen möglicherweise zu unzulässigen Spannungsspitzen an Motor und Antriebsregler und damit zu einem erhöhten Verschleiß. Berücksichtigen Sie darüber hinaus bei der Auswahl geeigneter Kabel folgende Hinweise: §...
Seite 231: Motorseitiger Anschluss
STÖBER 11 | Anschluss Motorseitiger Anschluss con.15 con.23 con.40 con.58 Steckverbinder...
Seite 232: Antriebsreglerseitiger Anschluss
11 | Anschluss STÖBER Antriebsreglerseitiger Anschluss Baugrößen 0 bis 2 3 1W1 4 PE 1BD1 1BD2 1TP1/1K1 1TP2/1K2 Baugröße 3 3 1W1 4 PE 1BD1 1BD2 1TP1/1K1 1TP2/1K2 Leistungskabel mit Kabelschirm und Schrumpfschlauch Anschluss Klemme X20, Motor Anschluss Klemme X5, Bremse Anschluss Klemme X2, Temperatursensor...
Seite 233: Maximale Kabellänge
STÖBER 11 | Anschluss Maximale Kabellänge Motortyp Anschluss BG 0 bis BG 2 BG 3 Synchron-Servomotor, Ohne Ausgangsdrossel 50 m, geschirmt 100 m, geschirmt Asynchronmotor Synchron-Servomotor, Mit Ausgangsdrossel 100 m, geschirmt — Asynchronmotor Tab. 256: Maximale Kabellänge des Leistungskabels [m] Leistungskabel – Steckverbinder con.15 Motor Kabel Antriebsregler...
Seite 234 11 | Anschluss STÖBER Leistungskabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler (3) – (5) Anschlussbild Motor Bezeichnung Kennzeichnung/ Aderfarbe — — — — — — 1BD1 — — 1BD2 — — 1TP1/1K1 — — 1TP2/1K2 — — GNYE — — Gehäuse Schirm —...
Seite 235 STÖBER 11 | Anschluss Leistungskabel – Steckverbinder con.58 Motor Kabel Antriebsregler (3) – (5) Anschlussbild Motor Bezeichnung Kennzeichnung/ Aderfarbe — — — — — — 1BD1 — — − 1BD2 — — 1TP1/1K1 — — 1TP2/1K2 — — GNYE — —...
Seite 236: Encoderkabel
11 | Anschluss STÖBER 11.11.2 Encoderkabel Die Motoren sind standardmäßig mit Encodersystemen und Steckverbindern ausgerüstet. STÖBER bietet passende Kabel in unterschiedlichen Längen, Leiterquerschnitten und Steckergrößen an. In Abhängigkeit von den jeweiligen Motortypen können unterschiedliche Encodersysteme eingesetzt werden. 11.11.2.1 Encoder EnDat 2.1/2.2 digital Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben.
Seite 237 STÖBER 11 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.15 Bei den induktiven Encodern EnDat 2.2 digital "EBI 1135" und "EBI 135" mit Multiturn-Funktion wird die Versorgungsspannung gepuffert. Pin 2 und Pin 3 des Motors sind in diesem Fall mit der Pufferbatterie U belegt.
Seite 238 11 | Anschluss STÖBER Encoderkabel – Steckverbinder con.17 Bei den induktiven Encodern EnDat 2.2 digital "EBI 1135" und "EBI 135" mit Multiturn-Funktion wird die Versorgungsspannung gepuffert. Pin 2 und Pin 3 des Motors sind in diesem Fall mit der Pufferbatterie U belegt.
Seite 239 STÖBER 11 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe X4/X140 Clock + Sense — — — — — — Data − Data + — — — Clock − — — — 0 V GND — — — Gehäuse Schirm — Gehäuse Tab.
Seite 240 11 | Anschluss STÖBER 11.11.2.2 SSI-Encoder Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben. 11.11.2.2.1 Anschlussbeschreibung Das Encoderkabel ist in der Steckverbindergröße con.23 mit einem Schnellverschluss speedtec erhältlich. con.23 Steckverbinder Encoderkabel D-Sub X4 Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Clock + Sense —...
Seite 241 STÖBER 11 | Anschluss 11.11.2.3 Inkrementalencoder HTL differenziell Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben. 11.11.2.3.1 Anschlussbeschreibung Das Encoderkabel ist in der Steckverbindergröße con.23 mit einem Schnellverschluss speedtec erhältlich. con.23 Steckverbinder Encoderkabel D-Sub X4 Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe B −...
Seite 242 11 | Anschluss STÖBER 11.11.2.4 Inkrementalencoder TTL differenziell Das passende Encoderkabel für den Anschluss eines TTL-Inkrementalencoders differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended an die Adapterbox LA6 ist nachfolgend beschrieben. 11.11.2.4.1 Anschlussbeschreibung Das Encoderkabel ist in der Steckverbindergröße con.17 mit einem Schnellverschluss speedtec erhältlich. Encoderkabel –...
Seite 243 STÖBER 11 | Anschluss 11.11.2.5 Resolver Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben. 11.11.2.5.1 Anschlussbeschreibung Die Encoderkabel sind je nach Größe des Motorsteckverbinders in folgenden Ausführungen erhältlich: § Schnellverschluss für con.15 § Schnellverschluss speedtec für con.17 und con.23 con.15 con.17 con.23 Steckverbinder Encoderkabel D-Sub X140/Adapter Information...
Seite 244 11 | Anschluss STÖBER 11.11.2.5.1.1 Resolverkabel mit Aufdruck "Motion Resolver" Encoderkabel – Steckverbinder con.15 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Paar X140 S3 Cos + GN-BK S1 Cos − GN-BK S4 Sin + WH-BK S2 Sin − WH-BK 1TP1 RD-BK 1TP2 RD-BK R2 Ref + BU-BK R1 Ref −...
Seite 245 STÖBER 11 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.17 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Paar X140 S3 Cos + GN-BK S1 Cos − GN-BK S4 Sin + WH-BK S2 Sin − WH-BK 1TP1 RD-BK 1TP2 RD-BK R2 Ref + BU-BK R1 Ref − BU-BK — — —...
Seite 246 11 | Anschluss STÖBER Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Adapter Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Paar Stecker 9-polig S3 Cos + GN-BK S1 Cos − GN-BK S4 Sin + WH-BK S2 Sin − WH-BK 1TP1 RD-BK 1TP2 RD-BK R2 Ref + BU-BK R1 Ref − BU-BK — —...
Seite 247 STÖBER 11 | Anschluss 11.11.2.5.1.2 Resolverkabel mit Aufdruck "Nr. 44206" Encoderkabel – Steckverbinder con.15 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe X140 S3 Cos + S1 Cos − S4 Sin + S2 Sin − 1TP1 1TP2 R2 Ref + R1 Ref − — — — — — —...
Seite 248 11 | Anschluss STÖBER Encoderkabel – Steckverbinder con.17 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe X140 S3 Cos + S1 Cos − S4 Sin + S2 Sin − 1TP1 1TP2 R2 Ref + R1 Ref − — — — — — — — — — — — —...
Seite 249 STÖBER 11 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Adapter Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe Stecker 9-polig S3 Cos + S1 Cos − S4 Sin + S2 Sin − 1TP1 1TP2 R2 Ref + R1 Ref − — — — — — — — — — — —...
Seite 250 11 | Anschluss STÖBER 11.11.2.6 Encoder EnDat 2.1 Sin/Cos Passende Encoderkabel sind nachfolgend beschrieben. 11.11.2.6.1 Anschlussbeschreibung Die Encoderkabel sind je nach Größe des Motorsteckverbinders in folgenden Ausführungen erhältlich: § Schnellverschluss für con.15 § Schnellverschluss speedtec für con.17 und con.23 con.15 con.17 16 15 con.23...
Seite 251 STÖBER 11 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.15 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe X140 Sense GNRD 0 V Sense GNBK BNRD Clock + WHBK Clock − WHYE 0 V GND BNBU B + (Sin +) B − (Sin −) Data + A + (Cos +) A − (Cos −) Data − 1TP2 BNGY 1TP1 BNYE —...
Seite 252 11 | Anschluss STÖBER Encoderkabel – Steckverbinder con.17 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe X140 Sense GNRD — — — — — — 0 V Sense GNBK 1TP2 BNGY 1TP1 BNYE BNRD Clock + WHBK Clock − WHYE 0 V GND BNBU — — —...
Seite 253 STÖBER 11 | Anschluss Encoderkabel – Steckverbinder con.23 Motor Kabel Antriebsregler Anschlussbild Bezeichnung Aderfarbe X140 Sense GNRD — — — — — — 0 V Sense GNBK 1TP2 BNGY 1TP1 BNYE BNRD Clock + WHBK Clock − WHYE 0 V GND BNBU — — —...
Seite 254: Bedienung
12 | Bedienung STÖBER Bedienung Die Bedieneinheit des Antriebsreglers besteht aus einem Grafik-Display (LCD) und Tasten. 12.1 Übersicht Abb. 67: Bedieneinheit des Antriebsreglers SD6 Ebene, Parametergruppen und Parameter auswählen oder geänderte Parameterwerte übernehmen Parameter des Startdisplays anzeigen, eine Ebene zurücknavigieren, geänderte Parameterwerte verwerfen oder Störung quittieren Parameter innerhalb einer Parametergruppe auswählen oder Parameterwerte ändern...
Seite 255: Menüstruktur Und Navigation
STÖBER 12 | Bedienung 12.2 Menüstruktur und Navigation Quelle Statusanzeige I80 Istposition E08 Motorgeschw. E00 I-Motor E80 Betriebszustand Werte Statusanzeige Statusanzeige Statusanzeige Statusanzeige 123.567° E49 UrsacheEinschSp. E19 Binäreingänge E52 Antriebsreg-Info 0.000 Upm 01000011 0000000000000000 [0] SD6A06 0.0 A E47 UrsacheEinschSp. E27 Binärausgänge [1] 999 [2] 7000043...
Seite 256 12 | Bedienung STÖBER Parametergruppen Parameter sind aufgrund ihrer funktionalen Eigenschaften in Gruppen wie "Antriebsregler", "Motor", "Maschine", "Klemmen" usw. zusammengefasst. Sie navigieren innerhalb dieser Ebene über die rechte und linke Pfeiltaste; über [OK] wählen Sie eine der möglichen Gruppen aus. Parameter In einer Parametergruppe navigieren Sie über die obere und untere Pfeiltaste;...
Seite 257: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten
STÖBER 13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.
Seite 258 13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...
Seite 259: Bedeutung Der Parameter
STÖBER 13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 13.2 Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istgeschwindigkeit, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw.
Seite 260: Parameterarten Und Datentypen
13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 13.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.
Seite 261: Parametertypen
STÖBER 13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 13.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...
Seite 262: Parametersichtbarkeit
13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 13.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters wird über das Zugriffslevel gesteuert, das Sie in der DriveControlSuite einstellen, sowie über die Eigenschaften, die Sie für den jeweiligen Antriebsregler projektieren (z. B. Hardware, Firmware und Applikation). Ein Parameter kann außerdem in Abhängigkeit von weiteren Parametern oder Einstellungen ein- bzw.
Seite 263: Signalquellen Und Prozessdaten-Mapping
STÖBER 13 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 13.3 Signalquellen und Prozessdaten-Mapping Die Übertragung von Steuersignalen und Sollwerten in der DriveControlSuite genügt folgenden Prinzipien. Signalquellen Antriebsregler werden entweder über einen Feldbus, einen Mischbetrieb aus Feldbussystem und Klemmen oder ausschließlich über Klemmen angesteuert.
Seite 264: Inbetriebnahme
14 | Inbetriebnahme STÖBER Inbetriebnahme Nachfolgende Kapitel beinhalten die Inbetriebnahme Ihres Antriebssystems mithilfe der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite. Informationen zu den Systemvoraussetzungen und zur Installation der Software finden Sie im Anhang (siehe DriveControlSuite [} 481]). Für die Komponenten Ihres Achsmodells setzen wir beispielhaft einen Synchron-Servomotor mit Encoder EnDat 2.1/2.2 digital und optionaler Bremse voraus.
Seite 265: Antriebsregler Projektieren
STÖBER 14 | Inbetriebnahme Antriebsregler projektieren 1. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und dem zu projektierenden Antriebsregler in der DriveControlSuite her. 1.1. Referenz: Definieren Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) des Antriebsreglers. 1.2. Bezeichnung: Benennen Sie den Antriebsregler eindeutig. 1.3.
Seite 266: Achse Projektieren
14 | Inbetriebnahme STÖBER Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 1. 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. 2.1. Referenz: Definieren Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse. 2.2. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig.
Seite 267: Modul Projektieren
STÖBER 14 | Inbetriebnahme 14.1.4 Modul projektieren Benennen Sie Ihr Modul eindeutig, geben Sie das Referenzkennzeichen an und hinterlegen Sie optional Zusatzinformationen wie Version und Änderungshistorie des Moduls. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul und klicken Sie im Projektmenü auf Projektierung. ð...
Seite 268: Mechanisches Achsmodell Abbilden
14 | Inbetriebnahme STÖBER 14.2 Mechanisches Achsmodell abbilden Um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können, müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden. 14.2.1 Motor parametrieren Sie haben einen Synchron-Servomotor mit Encoder EnDat 2.1/2.2 digital und optionaler Bremse projektiert. Mit der Projektierung des entsprechenden Motors werden automatisch Begrenzungswerte für Ströme und Drehmomente sowie zugehörige Temperaturdaten in die jeweiligen Parameter der einzelnen Assistenten übertragen.
Seite 269: Achsmodell Definieren
STÖBER 14 | Inbetriebnahme 14.2.2.1 Achsmodell definieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell. 3. I05 Achstyp: Definieren Sie, ob der Achstyp rotatorisch oder translatorisch ist. 3.1.
Seite 270: Achse Skalieren
14 | Inbetriebnahme STÖBER 14.2.2.2 Achse skalieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Achse: Skalierung. 3. Skalieren Sie die Achse, indem Sie die Gesamtübersetzung zwischen Motor und Abtrieb konfigurieren. Um Ihnen die Skalierung zu erleichtern, steht Ihnen der Skalierungsrechner Umrechnung Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Drehmoment/Kraft...
Seite 271: Positions- Und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren
STÖBER 14 | Inbetriebnahme 14.2.2.3 Positions- und Geschwindigkeitsfenster parametrieren Geben Sie Positionsgrenzen und Geschwindigkeitszonen für Sollwerte an. Parametrieren Sie dazu die Rahmenwerte für das Erreichen einer Position oder einer Geschwindigkeit. 1. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Fenster Position, Geschwindigkeit. 2. C40 Geschwindigkeits-Fenster: Parametrieren Sie ein Toleranzfenster für Geschwindigkeitsprüfungen.
Seite 272: Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck Begrenzen
14 | Inbetriebnahme STÖBER Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck begrenzen Begrenzen Sie optional die Bewegungsgrößen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck und definieren Sie die Schnellhaltverzögerung Ihrem Anwendungsfall entsprechend. Die Default-Werte sind auf langsame Geschwindigkeiten ohne Getriebe ausgelegt. 1. Wählen Sie Assistent Motor. 2. B83 v-max Motor: Ermitteln Sie die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors.
Seite 273: Konfiguration Übertragen Und Speichern
STÖBER 14 | Inbetriebnahme 14.3 Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.
Seite 274: Antriebsregler Mit Option Se6 (Erweiterte Sicherheitstechnik)
14 | Inbetriebnahme STÖBER Antriebsregler mit Option SE6 (erweiterte Sicherheitstechnik) ü Die Antriebsregler sind eingeschaltet und im Netzwerk auffindbar. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü auf Online-Verbindung. ð...
Seite 275: Konfiguration Speichern
STÖBER 14 | Inbetriebnahme 14.3.2 Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Funktionen, Register Online, Bereich Aktionen für Antriebsregler im Online-Betrieb: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Wählen Sie, auf welchen Antriebsreglern Sie die Konfiguration speichern möchten. 3.
Seite 276: Konfiguration Testen
14 | Inbetriebnahme STÖBER 14.4 Konfiguration testen Nachdem Sie die Konfiguration auf den Antriebsregler übertragen haben, prüfen Sie zunächst Ihr projektiertes Achsmodell sowie die parametrierten elektrischen und mechanischen Daten auf Plausibilität, bevor Sie mit der Parametrierung fortfahren. Sie können die Konfiguration einfach und schnell über die DriveControlSuite oder alternativ direkt über die Bedieneinheit des Antriebsreglers testen.
Seite 277: Konfiguration Über Steuertafel Tippen Testen
STÖBER 14 | Inbetriebnahme Konfiguration über Steuertafel Tippen testen ü Es besteht eine Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler. ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich auf dem Antriebsregler gespeichert. ü Es ist keine Sicherheitsfunktion aktiv. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse.
Seite 278 14 | Inbetriebnahme STÖBER 14.4.2.1 Schematischer Testablauf Schematischer Testablauf Folgende Darstellung zeigt den schematischen Ablauf des Verdrahtungs- und Funktionstests. Testbeginn 24 V-Versorgung der Bremse einschalten 24 V-Versorgung des Antriebsreglers einschalten Netzversorgung einschalten Ursachen Ursachen Einschaltsperre? ermitteln beheben (E48) (E47, E49) nein Einzige Ursache: nein...
Seite 279 STÖBER 14 | Inbetriebnahme 14.4.2.2 Praktischer Testablauf GEFAHR! Lebensgefahr durch bewegte Teile! Bei dem nachfolgend beschriebenen Verdrahtungs- und Funktionstest dreht die Motorwelle! ▪ Räumen Sie vor dem Test den Gefahrenbereich. ▪ Schließen Sie keine Folgemechanik an Motor oder Getriebe an, bis Sie den Test abgeschlossen haben. ▪...
Seite 280: Service-Fall Vorbereiten
14 | Inbetriebnahme STÖBER 14.5 Service-Fall vorbereiten Bringen Sie bei Antriebsreglern mit Sicherheitsmodul SE6 auf der Gerätefront einen Aufkleber mit der CRC-Prüfsumme (S09[2]) an, um Verwechslungen beim Einbau oder beim Tausch zu vermeiden. Dokumentieren Sie darüber hinaus die CRC- Prüfsumme in Ihrer Maschinendokumentation. 14.6 Sicherheitskonfiguration testen Überprüfen Sie die Schnittstellen, die Grenzwerte und Reaktionszeiten der Sicherheitsfunktionen.
Seite 281: Kommunikation
STÖBER 15 | Kommunikation Kommunikation Für die Kommunikation mit dem Antriebsregler SD6 stehen folgende Optionen zur Verfügung: § Kommunikation zwischen Antriebsregler und Steuerung • Feldbus • Klemmen § Kommunikation zwischen Antriebsreglern für den Synchronbetrieb • IGB-Motionbus § Kommunikation zwischen Antriebsregler und PC zwecks Inbetriebnahme, Optimierung und Diagnose •...
Seite 282: Direktverbindung
15 | Kommunikation STÖBER 15.1 Direktverbindung Bei einer Direktverbindung handelt es sich um eine Netzwerkverbindung, bei der sich sämtlliche Teilnehmer im gleichen Netzwerk befinden. Eine Direktverbindung in einfachster Form ist eine Punkt-zu-Punkt-Kabelverbindung zwischen der Netzwerkschnittstelle des PCs, auf dem die DriveControlSuite installiert ist, und der Netzwerkschnittstelle des Antriebsreglers. Anstelle eines einfachen Netzwerkkabels können auch Switches oder Router eingesetzt werden.
Seite 283: Optimierung Der Regelungskaskade
STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade Optimierung der Regelungskaskade Nachfolgende Kapitel beschreiben als Grundlage zunächst den Aufbau der Regelungskaskade sowie die prinzipielle Vorgehensweise für deren Optimierung. Anschließend erfahren Sie, wie Sie für nahezu 80 % aller Anwendungen Ihre Regelungskaskade anhand von wenigen Parametern prüfen und die voreingetragenen Werte gegebenenfalls für Ihren konkreten Anwendungsfall optimieren können.
Seite 284: Prinzipielle Vorgehensweise
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler (Proportional-Integral-Regler). Die Einstellungen für den Geschwindigkeitsregler sind lastabhängig. Eine Geschwindigkeitsregelung wird immer bei Vektorregelung benötigt. Stromregler Der Stromregler ist ein PID-Regler (Proportional-Integral-Differenzial-Regler). Die Einstellungen für den Stromregler sind lastunabhängig.
Seite 285: Beispielprojekt
STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade 16.3 Beispielprojekt Die in den nachfolgenden Kapiteln beschriebene Optimierung basiert auf folgenden Rahmenbedingungen und Einstellungen. Zielvorgabe Hohe Dynamik bei möglichst hoher Geschwindigkeit, jedoch ohne Überschwingen des Systems. Systemkomponenten § Antriebsregler der 6. Generation § Synchron-Servomotor mit Absolutwertencoder und elektronischem Typenschild §...
Seite 286: Tippen-Einstellungen
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 16.3.2 Tippen-Einstellungen Testen Sie während der Optimierung jede Änderung über die Steuertafel Tippen mit folgenden Einstellungen: § I26 Tip-Regelungsart: • Optimierung des Geschwindigkeitsreglers: Wählen Sie 0: Geschwindigkeitsregelung, um mit den Bit Tip+ und Tip− eine reine Geschwindigkeitsregelung ohne überlagerten Positionsregler zu erhalten.
Seite 287: Schematischer Ablauf
STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade 16.4 Schematischer Ablauf Nachfolgende Grafik zeigt den schematischen Ablauf für die Optimierung der Regelungskaskade. Welche Schritte im Einzelnen erforderlich sind, ist abhängig von der Steuerart. Die Informationen zur Optimierung setzen folgende Steuerarten voraus: § B20 = 64: SSM - Vektorregelung für Synchron-Servomotoren §...
Seite 288: 1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 16.6 1: Geschwindigkeitsregler – Filter Istgeschwindigkeit Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Tiefpass-Filterzeitkonstante auf den Geschwindigkeitsregler. PI-Regler Referenz Tiefpass Zeit Zeit Abb. 73: Geschwindigkeitsregler – Filter für die Istgeschwindigkeit Die Tiefpass-Filterzeitkonstante für die Istgeschwindigkeit des Motorencoders definieren Sie in C34. Auswirkungen C34 wirkt sich auf die Laufruhe des Motors und die mit dem Antrieb erreichbare Dynamik aus;...
Seite 289 STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade Encodertyp Encoderschnittstelle Richtwert C34 [ms] EQI 1130 EnDat 2.1 digital 1,4 – 1,8 EQI 1131 EnDat 2.2 digital, EnDat 3 0,4 – 0,6 EQI 1329 EnDat 2.1 digital 1,2 – 1,8 EQI 1331 EnDat 2.1 digital 1,2 –...
Seite 290: 2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 16.7 2: Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Geschwindigkeitsregler. PI-Regler Referenz Integral Tiefpass Zeit Zeit Abb. 74: Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert Den Proportionalbeiwert K des Geschwindigkeitsreglers definieren Sie in C31. Auswirkungen Eine Anpassung des P-Anteils hat grundsätzlich auch eine Auswirkung auf den I-Anteil.
Seite 291 STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade Abb. 75: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Default-Wert Grün Sollwert Braun Istwert bei Default-Wert Abb. 76: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Dauerschwingen Grün Sollwert Istwert, der ein Dauerschwingen bei Erreichen der Stabilitätsgrenze zeigt...
Seite 292 16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER Abb. 77: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), optimierter Wert Grün Sollwert Gelb Istwert bei optimiertem Beiwert...
Seite 293 STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade Für nachfolgende Scope-Aufnahme wurde der Zoom-Faktor erhöht, um anhand weiterer Werte das Überschwingen zu zeigen, das bei Erreichen der Stabilitätsgrenze in Dauerschwingen übergeht. Abb. 78: Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Überschwingen Grün Sollwert Türkis Istwert, der ein kurzes Überschwingen zeigt Gelb Istwert bei optimiertem Beiwert...
Seite 294: 3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 16.8 3: Geschwindigkeitsregler – Integrierbeiwert Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Integrierbeiwerts auf den Geschwindigkeitsregler. PI-Regler Referenz Integral Tiefpass Zeit Zeit Abb. 79: Geschwindigkeitsregler – Integrierbeiwert Der Integrierbeiwert K des Geschwindigkeitsreglers ergibt sich aus dem Proportionalbeiwert K und der Nachstellzeit T ÷...
Seite 295: Geschwindigkeitsregler - Fazit
STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade Abb. 80: Scope – Integrierbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C32) Grün Sollwert Istwert, der ein Überschwingen zeigt Gelb Istwert bei optimiertem Beiwert Braun Istwert bei Default-Wert Türkis Istwert bei deaktiviertem Beiwert (≤ 1) 16.9 Geschwindigkeitsregler – Fazit Zusammenfassend lässt sich für die Optimierung des Geschwindigkeitsreglers Folgendes festhalten: §...
Seite 296: 4: Positionsregler - Proportionalbeiwert
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 16.10 4: Positionsregler – Proportionalbeiwert Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Positionsregler. ∆x P-Regler Vorsteuerung Abb. 81: Positionsregler – Proportionalbeiwert Den Proportionalbeiwert K des Positionsreglers definieren Sie in I20. Auswirkungen Je höher der Beiwert ist, desto geringer ist der Schleppfehler, aber desto empfindlicher wird das System. Vorgehensweise 1.
Seite 297: 5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade 16.11 5: Positionsregler – Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Vorsteuerung auf den Positionsregler. ∆x P-Regler Vorsteuerung Abb. 82: Positionsregler – Vorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers Bei steuerungserzeugter externer oder antriebserzeugter interner Vorsteuerung wird zusätzlich zur Sollposition auch die Sollgeschwindigkeit berechnet.
Seite 298: Positionsregler - Fazit
16 | Optimierung der Regelungskaskade STÖBER 16.12 Positionsregler – Fazit Zusammenfassend lässt sich für die Optimierung des Positionsreglers Folgendes festhalten: § Ist der Geschwindigkeitsregler optimiert, sind für den Positionsregler nur kleine Anpassungen erforderlich. 16.13 Sonderfälle In den nachfolgend beschriebenen Fällen sind weitere Parameter für die Optimierung relevant. 16.13.1 Stromregler –...
Seite 299: Geschwindigkeitsregler - Hohes Sollmoment
STÖBER 16 | Optimierung der Regelungskaskade Abb. 84: Scope – Motor erreicht Sättigung, mit Nachführung (B59) Grün Sollstrom Iststrom 16.13.2 Geschwindigkeitsregler – hohes Sollmoment C36 M/F-Soll Tiefpass: Wird das Sollmoment beispielsweise bei maximaler Auslastung des Antriebsreglers sehr hoch, kann über diesen Parameter das Sollmoment gefiltert werden.
Seite 300: Schwerkraftbelastete Achse Mit Bremse
17 | Bremse STÖBER Bremse Der Antriebsregler SD6 bietet die Möglichkeit sowohl für ein funktionales als auch für ein sicheres Bremsenmanagement. In Kombination mit der Option ST6 stellt der Antriebsregler einen funktionalen Bremsentest für eine Bremse zur Verfügung. Mit der Option SE6 bietet der Antriebsregler ein sicheres Bremsenmanagement. Das sichere Bremsenmanagement erfüllt die Empfehlungen der DGUV aus dem Fachbereichsinformationsblatt 005/2021 für schwerkraftbelastete Achsen.
Seite 301: Bremse Aktivieren Und Auswählen
STÖBER 17 | Bremse 17.1 Bremse aktivieren und auswählen Sie aktivieren die Bremsen in Parameter F00. In F01 wählen Sie im Anschluss die Bremsen aus. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die gewünschte projektierte Achse.
Seite 302: Bremse Einmessen
17 | Bremse STÖBER 17.3 Bremse einmessen Bei Bremsen mit unbekannten Lüft- und Einfallzeiten können Sie die Lüft- und Einfallzeiten einmessen. Für nähere Informationen zu den Voraussetzungen sowie dem genauen Ablauf siehe Einmessen der Bremse [} 320]. GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Bei dieser Aktion werden die Bremsen lüftend angesteuert und eine Bewegung gestartet.
Seite 303: Funktionale Bremse Testen
STÖBER 17 | Bremse 17.4 Funktionale Bremse testen Anhand des Bremsentests kontrollieren Sie, ob die Bremse noch das erforderliche Haltemoment oder die erforderliche Haltekraft aufbringen kann. Für weitere Informationen zum Test sowie zur Berechnung der Testmomente siehe Bremsentest [} 322] Momentenberechnung [} 323].
Seite 304: Bremse Einschleifen
17 | Bremse STÖBER 17.5 Bremse einschleifen Durch das Einschleifen der Bremse werden auf der Reibfläche vorhandene Beläge entfernt, die die Haltefunktion der Bremse beeinträchtigen können. Für nähere Informationen siehe Einschleifen der Bremse [} 325]. GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Bei dieser Aktion werden die Bremsen lüftend angesteuert und eine Bewegung gestartet. Der Motor kann währenddessen nicht oder nur eingeschränkt Drehmoment/Kraft generieren.
Seite 305: Bremse 2 Einschleifen
STÖBER 17 | Bremse 17.6 Bremse 2 einschleifen Durch das Einschleifen der Bremse werden auf der Reibfläche vorhandene Beläge entfernt, die die Haltefunktion der Bremse beeinträchtigen können. Für nähere Informationen siehe Einschleifen der Bremse [} 325]. Bremse 2 steht ausschließlich in Kombination mit dem Sicherheitsmodul SE6 zur Verfügung. GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Bei dieser Aktion werden die Bremsen lüftend angesteuert und eine Bewegung gestartet.
Seite 306: Mehr Zur Bremse
17 | Bremse STÖBER 17.7 Mehr zur Bremse? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe und Einstellungen zusammen. 17.7.1 Direkter und indirekter Bremsenanschluss Der Antriebsregler SD6 bietet die Möglichkeit, 24 V -Bremsen bis 3 A (X5) bzw. 3,6 A (X8) Stromaufnahme direkt anzuschließen. Bremsen mit abweichender Versorgungsspannung oder höherer Stromaufnahme können indirekt z. B. über ein Schütz angeschlossen werden.
Seite 307: Interne Und Externe Bremsenansteuerung
STÖBER 17 | Bremse 17.7.3 Interne und externe Bremsenansteuerung Bei interner Bremsenansteuerung steuert der Antriebsregler die Bremsen an, und die Lüft- sowie Einfallzeiten werden berücksichtigt. Bei steuerungsbasierenden Applikationen besteht die Option, von interner (automatischer) Bremsenansteuerung durch den Antriebsregler auf eine externe Bremsenansteuerung durch eine Steuerung umzuschalten. 17.7.3.1 Interne Bremsenansteuerung Bei interner Bremsenansteuerung steuert der Antriebsregler die Bremsen an, und die Lüft- sowie Einfallzeiten werden...
Seite 308 17 | Bremse STÖBER 17.7.3.1.1 Betrieb mit 1 Bremse (F01 = 1: Bremse 1) Nach Freigabe-Ein lüftet die Bremse zusammen mit dem ersten Kommando und bleibt bis zu einem der folgenden Ereignisse gelüftet: § Ereignis mit Störungsreaktion: • Leistungsteil wird gesperrt •...
Seite 309 STÖBER 17 | Bremse 17.7.3.1.2 Betrieb mit 1 Bremse (F01 = 2: Bremse 2) In Kombination mit dem Sicherheitsmodul SE6 kann wahlweise auch Bremse 2 als alleinige Bremse verwendet werden. Dies wird dann relevant, wenn nur eine Bremse verfügbar ist, und diese sicher angesteuert und überwacht werden soll. Information Für die Verwendung von 2 Bremsen oder von Bremse 2 muss in PASmotion Safety Configurator die Sicherheitsfunktion SBC parametriert werden.
Seite 310: Betrieb Mit 2 Bremsen (F01 = 4: Bremse 1 + 2 Low Frequency)
17 | Bremse STÖBER 17.7.3.1.3 Betrieb mit 2 Bremsen (F01 = 4: Bremse 1 + 2 Low Frequency) In Kombination mit dem Sicherheitsmodul SE6 besteht die Option, für sicherheitsrelevante Anwendungen ein Konzept mit 2 Bremsen zu realisieren. Bremse 1, typischerweise die Motorhaltebremse, wird dabei für häufiges und schnelles Schalten bei Bewegungsstillstand genutzt.
Seite 311: Interne Bremsenansteuerung Nach Steuerart
STÖBER 17 | Bremse Der Antriebsregler verfügt über eine Überwachungsfunktion, die den Stillstand der Achse prüft. Wird nach Einfall von Bremse 1 ein Verlassen der Position festgestellt, fällt Bremse 2 schnellstmöglich mit ein. Das Stillstandsfenster definieren Sie in Parameter B307. Im Falle einer Störung oder Notbremsung an drehender Achse fallen die beiden Bremsen versetzt ein, um einen Wellenabriss durch zu große Krafteinwirkung beider Bremsen gleichzeitig zu vermeiden.
Seite 312 17 | Bremse STÖBER 17.7.3.1.4.2 B20 = 2 Klemme = 0 Klemme = 1 Klemme = 0 Gelüftet Eingefallen Eingefallen Bewegung Stillstand Stillstand F00 = 1 E170 F102 + F103 F00 = 2 F102 100 % Magnetisierungsstrom Abb. 86: Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 2: ASM - Vektorregelung In dieser Steuerart für Asynchronmotoren mit Motorencoder wird die Achse nach Verstreichen der Lüftzeit F04 bewegend angesteuert.
Seite 313 STÖBER 17 | Bremse 17.7.3.1.4.3 B20 = 3 Klemme = 0 Klemme = 1 Klemme=0 Gelüftet Eingefallen Eingefallen Bewegung Stillstand Stillstand 100 % Magnetisierungsstrom Abb. 87: Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 3: ASM - Sensorlose Vektorregelung In dieser Steuerart für Asynchronmotoren ohne Motorencoder wird die Achse bereits innerhalb der Lüftzeit F04 bewegend angesteuert.
Seite 314 17 | Bremse STÖBER 17.7.3.1.4.4 B20 = 48, 64 oder 70 Klemme = 0 Klemme = 1 Klemme = 0 Gelüftet Eingefallen Eingefallen Bewegung Stillstand Stillstand F00 = 1 E170 F102 + F103 F00 = 2 F102 Abb. 88: Bremsenansteuerung bei Steuerart B20 = 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder, 64: SSM - Vektorregelung oder 70: SLM - Vektorregelung In diesen Steuerarten für Synchron-Servomotoren oder Synchron-Linearmotoren mit Motorencoder wird die Achse nach Verstreichen der Lüftzeit F04 bewegend angesteuert.
Seite 315: Kommutierungsfindung Über Wake And Shake In Kombination Mit Einer Bremse
STÖBER 17 | Bremse Kommutierungsfindung über Wake and Shake in Kombination mit einer Bremse GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Schwerkraftbelastete Achsen können bei der Kommutierungsfindung über Wake and Shake absinken, da die Bremse für die Kommutierungsfindung gelüftet werden muss. ▪ Verwenden Sie die Steuerarten 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder und 70: SLM - Vektorregelung in Kombination mit Kommutierungsfindung über Wake and Shake nur bei schwerkraftfreien Achsen.
Seite 316: Externe Bremsenansteuerung
17 | Bremse STÖBER 17.7.3.2 Externe Bremsenansteuerung Für die Applikation CiA 402 bietet Parameter F92[0] die Option, von interner (automatischer) Bremsenansteuerung durch den Antriebsregler auf eine externe Bremsenansteuerung durch eine Steuerung umzuschalten. Bei externer Bremsenansteuerung verhält sich Bremse 2 analog zu Bremse 1, d. h., die Steuerung lässt beide Bremsen immer gemeinsam lüften und einfallen.
Seite 317: Bremsenlüftzeit Und Bremseneinfallzeit
STÖBER 17 | Bremse 17.7.4 Bremsenlüftzeit und Bremseneinfallzeit Die Lüftzeiten der angeschlossenen Bremsen werden in Parameter F04 definiert, die Einfallzeiten in Parameter F05: § F04[0]: Lüftzeit für Bremse 1 § F04[1]: Lüftzeit für Bremse 2 § F05[0]: Einfallzeit für Bremse 1 §...
Seite 318: Zeit Zwischen 2 Lüftvorgängen
17 | Bremse STÖBER 17.7.5 Zeit zwischen 2 Lüftvorgängen Information Die Zeit zwischen zwei Lüftvorgängen der Bremse muss mindestens 1 s betragen. Bei Nichtbeachtung wird der 2. Lüftvorgang verzögert. Bremse Bremse Bremse lüften einfallen lüften Bremse gelüftet (F09) Bremse eingefallen (F08) Lüftzeit (F04) Einfallzeit (F05)
Seite 319: Zustandsmaschine Bremsenmanagement
STÖBER 17 | Bremse 17.7.6.1 Zustandsmaschine Bremsenmanagement Das Bremsenmanagement arbeitet mit folgender Zustandsmaschine: Kein Bremsentest erforderlich In B311 definierte Bremsentest Zeit ist abgelaufen erfolgreich Normaler Betrieb des Antriebsreglers, Bremsentest Ereignis 72 als Meldung, erforderlich E29 = 1:Bremsentest erforderlich In B311 definierte Zeit ist zweimal abgelaufen oder Bremsentest ist fehlgeschlagen Antriebsregler ist für Betrieb gesperrt, Bremsentest...
Seite 320: Einmessen Der Bremse
17 | Bremse STÖBER 17.7.7 Einmessen der Bremse Mit der Aktion F96 können die Lüft- und Einfallzeiten der Bremse eingemessen werden. Bei Motoren mit elektronischem Typenschild ist diese Aktion nicht erforderlich, da diese Werte bei der ersten Motorkopplung des Antriebsreglers aus dem elektronischen Typenschild übernommen werden.
Seite 321: Werte Speichern
STÖBER 17 | Bremse Werte speichern Um die gemessenen Werte nichtflüchtig zu speichern, muss im Anschluss die Aktion A00 ausgeführt werden. Alternativ können die Werte durch die Aktion B06 wieder aus dem elektronischen Typenschild zurückgeholt werden, sofern Bremsendaten vorhanden sind. Ergebnis Nach Start der Aktion F96 kann in Parameter F96[1] der Fortschritt beobachtet und nach Abschluss der Aktion über F96[2] das Ergebnis des Einmessens abgefragt werden.
Seite 322: Bremsentest
17 | Bremse STÖBER 17.7.8 Bremsentest Die Aktion B300 Bremse testen kontrolliert, ob die Bremse noch das erforderliche Haltemoment oder die erforderliche Haltekraft aufbringen kann. GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Bei dieser Aktion wird die geschlossene Bremse mit einem vorgegebenen Testmoment oder einer vorgegebenen Testkraft belastet.
Seite 323: Momentenberechnung
STÖBER 17 | Bremse Ergebnis Nach Start der Aktion B300 kann in Parameter B300[1] der Fortschritt beobachtet und nach Abschluss der Aktion über B300[2] das Testergebnis abgefragt werden. 17.7.9 Momentenberechnung In den nachfolgenden Kapiteln finden Sie Informationen zur Berechnung der Momente, die Sie in B304 und B305 für den Bremsentest eintragen müssen.
Seite 324: Momente Für Asynchronmotoren
17 | Bremse STÖBER 17.7.9.2 Momente für Asynchronmotoren Für die Berechnung der Momente benötigen Sie folgende Werte: § : Wählen Sie das von Ihnen ausgelegte und für Ihre Anwendung erforderliche Bremsmoment. Alternativ rechnen Sie mit dem Nennbremsmoment der Motorbremse M §...
Seite 325: Einschleifen Der Bremse
STÖBER 17 | Bremse 17.7.10 Einschleifen der Bremse Bei den Aktionen B301 Bremse einschleifen und B302 Bremse 2 einschleifen fällt die Bremse wiederholt für ca. 0,7 s ein und wird anschließend für ca. 0,7 s gelüftet, während der Motor mit ca. 20 min dreht.
Seite 326: Sonderfall Laständerungen Bei Ausgeschaltetem Leistungsteil
17 | Bremse STÖBER 17.7.11 Sonderfall Laständerungen bei ausgeschaltetem Leistungsteil Abhängig von den Randbedingungen der Maschine sind unterschiedliche Einstellungen sinnvoll. Empfehlung zur Inbetriebnahme bei schwerkraftbelasteten Achsen Wenn Laständerungen nur bei eingeschaltetem Leistungsteil erfolgen, belassen Sie die Voreinstellungen. Erfolgen Laständerungen hingegen auch bei ausgeschaltetem Leistungsteil, reduzieren Sie den Ausregelvorgang beim Lüften der Bremsen: 1.
Seite 327: Predictive Maintenance
STÖBER 18 | Predictive Maintenance Predictive Maintenance Predictive Maintenance (PRM) im Kontext Industrie 4.0 versetzt eine Maschine in die Lage, den optimalen Zeitpunkt zu prognostizieren und zu signalisieren, zu dem Bauteile gewartet oder ersetzt werden sollten. Insbesondere in der industriellen Automatisierungstechnik sind Getriebemotoren systemrelevante Bauteile und deshalb für eine vorausschauende Analyse von besonderem Interesse.
Seite 328: Zustand Anzeigen
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.2 Zustand anzeigen Öffnen Sie in der DriveControlSuite den zugehörigen Assistenten, wenn Sie den Zustand des Predictive Maintenance und die hierfür relevanten Parameter prüfen möchten. ü Es besteht eine Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler oder es liegt eine Rückdokumentation vor.
Seite 329: Predictive Maintenance Konfigurieren
STÖBER 18 | Predictive Maintenance 18.3 Predictive Maintenance konfigurieren Predictive Maintenance ist bei Getriebemotoren mit elektronischem Typenschild ab dem Fertigungsdatum 04/2022 automatisch aktiv. Konfigurieren Sie die Überwachung in der DriveControlSuite nur in folgenden Fällen: § Getriebemotoren mit einem Fertigungsdatum vor 04/2022 §...
Seite 330: Predictive Maintenance Manuell Konfigurieren
Die erforderlichen Informationen entnehmen Sie beispielsweise der Auftragsbestätigung Ihres Getriebes. Alternativ können Sie den QR-Code auf dem Typenschild einscannen oder anhand der Serial-, Lieferschein- oder Rechnungsnummer online abrufen unter: https://id.stober.com. ü Die Auftragsbestätigung liegt Ihnen vor oder Sie haben Zugriff auf den elektronischen Produktausweis Ihres Getriebes.
Seite 331: Predictive Maintenance Über Datenbank-Datei Konfigurieren
Die erforderlichen Informationen entnehmen Sie beispielsweise der Auftragsbestätigung Ihres Getriebes. Alternativ können Sie den QR-Code auf dem Typenschild einscannen oder anhand der Serial-, Lieferschein- oder Rechnungsnummer online abrufen unter: https://id.stober.com. ü Sie haben die Datenbank, die Ihre Getriebedaten enthält, lokal gespeichert.
Seite 332: Last-Matrix Senden
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.4 Last-Matrix senden Öffnen Sie in der DriveControlSuite den zugehörigen Assistenten und senden Sie die Last-Matrix an STÖBER, wenn Sie beispielsweise Unterstützung bei der Datenanalyse benötigen. Bei bestehender Online-Verbindung wird die Last-Matrix aus dem Antriebsregler ausgelesen und als JSON-Datei versendet. Im Offline-Modus können Sie eine bereits im JSON-Format exportierte und lokal gespeicherte Last-Matrix versenden.
Seite 333 STÖBER 18 | Predictive Maintenance Last-Matrix senden (Verzeichnis) ü Sie haben die Last-Matrix im JSON-Format exportiert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die projektierte Achse, deren exportierte Last-Matrix Sie an STÖBER senden möchten. 2.
Seite 334: Last-Matrix Exportieren
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.5 Last-Matrix exportieren Exportieren Sie die Last-Matrix über den zugehörigen Assistenten der DriveControlSuite, wenn Sie die Daten prüfen oder analysieren möchten. Bei bestehender Online-Verbindung wird für den Export die Last-Matrix direkt aus dem Antriebsregler ausgelesen. Liegen die Daten in Ihrem Projekt in der DriveControlSuite bereits vor, können Sie den Export der Daten auch im Offline-Modus vornehmen.
Seite 335: Last-Matrix 3D Anzeigen
STÖBER 18 | Predictive Maintenance 18.7 Last-Matrix 3D anzeigen Die Last-Matrix repräsentiert die Häufigkeitsverteilung der Drehzahlen und Drehmomente, die am Abtrieb des überwachten Getriebemotors aufgetreten sind. Öffnen Sie in der DriveControlSuite den zugehörigen Assistenten für eine dreidimensionale, drehbare Anzeige der Last-Matrix, wenn Sie die aufgetretenen Drehzahlen und Drehmomente prüfen möchten.
Seite 336: Hinweise Zu Aktivierung, Betrieb Und Tausch
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.9 Hinweise zu Aktivierung, Betrieb und Tausch Beachten Sie die nachfolgenden Hinweise zur Aktivierung von Predictive Maintenance, zum Betrieb und zum Austausch von Komponenten. Aktivierung Folgende Voraussetzungen gelten für die erfolgreiche Aktivierung von Predictive Maintenance: §...
Seite 337: Mehr Zu Predictive Maintenance
STÖBER 18 | Predictive Maintenance 18.10 Mehr zu Predictive Maintenance? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe von Predictive Maintenance zusammen und liefern Ihnen weitere relevante Informationen rund um das Thema. 18.10.1 Last-Matrix Die Last-Matrix stellt die Datenbasis für die Erfassung realer Belastungssituationen von Maschinen und für die Verbesserung hinsichtlich Qualität und Wirtschaftlichkeit dar.
Seite 338: Datenexport Oder Datenversand
18 | Predictive Maintenance STÖBER Die aufgezeichneten Drehmoment-Klassen sind folgendermaßen skaliert, wobei die Beschriftung jeweils den Mittelwert der beiden Klassengrenzen darstellt: Abb. 92: Skalierung der aufgezeichneten Drehmoment-Klassen Datenexport oder Datenversand Aus der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite kann die Last-Matrix im JSON-Datenformat (*.json) oder im CSV- Datenformat (*.csv) exportiert werden.
Seite 339: Funktionsleiste Des Arbeitsbereichs
STÖBER 18 | Predictive Maintenance 18.10.1.1 Last-Matrix 3D Der Assistent Last-Matrix 3D zeigt die grafische Darstellung der Last-Matrix in Form eines 3D-Säulendiagramms. Sie können die Darstellung Ihren Bedürfnissen entsprechend anpassen. 3D-Anzeige Taste Funktion Beschreibung [Linke Maustaste] Auswählen Linksklick auf eine Säule: Selektiert oder deselektiert eine Säule des Diagramms für die Schaltfläche Zoom auf...
Seite 340: Informationen Der Last-Matrix
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.10.1.2 Informationen der Last-Matrix Die Last-Matrix wird in der DriveControlSuite in Parameter R118 zusammen mit dem Lebensleistungsindikator im JSON- Datenformat gespeichert. Der Parameter enthält alle Informationen, die erforderlich sind, um die Last-Matrix zu verstehen. Information Aus Performance-Gründen wird Parameter R118 in der Parameterliste der DriveControlSuite nicht angezeigt.
Seite 341 STÖBER 18 | Predictive Maintenance Schlüssel Wert Beschreibung "t-limit-unit" String Last-Matrix: Einheit der oberen Grenzen der Drehmoment- Klassen "n-limits" Array of numbers Last-Matrix: obere Grenzen der Drehzahl-Klassen "n-limit-unit" String Last-Matrix: Einheit der oberen Grenzen der Drehzahl- Klassen "t-average" Array of numbers Last-Matrix: Mittelwert der Klassengrenzen der Drehmoment-Klassen "t-average-unit"...
Seite 342: Beispiel Einer Last-Matrix Im Json-Format
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.10.1.3 Beispiel einer Last-Matrix im JSON-Format Das nachfolgende Beispiel zeigt eine Last-Matrix im JSON-Format. "version": "1.1", "id": "LoadMatrix", "ds6-username": "unknown-username", "ds6-email": "unknown-email", "ds6-company": "unknown-company", "ds6-comment": "unknown-comment", "ds6-date": "unknown-date", "database-id": 3156, "paramodul-sn": "123456789123", "encoder-type": 3, "gearmotor-type": "PH932_0400", "drive-controller-type": "SD6A36", "reference": "T1", "motor-type": "EZ805U",...
Seite 343: Speicherbedarf Der Last-Matrix
STÖBER 18 | Predictive Maintenance [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 20000, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 41000, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 20000, 0, 0, 0, 0],...
Seite 344 18 | Predictive Maintenance STÖBER Beispiel # Import required libraries import json import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np # File path for the JSON file file_path = r"C:\Temp\LoadMatrix_20230912_095707.json" # Open and read data from the JSON file with open(file_path, 'r') as file: data = json.load(file) # Create a 3D plot fig, ax = plt.subplots(subplot_kw={"projection": "3d"})
Seite 345: Last-Matrix Im Csv-Format
STÖBER 18 | Predictive Maintenance 18.10.1.5.2 Last-Matrix im CSV-Format Die CSV-Datei enthält die Abschnitte Metadata und Load-Matrix. Für Informationen zu den einzelnen Elementen siehe Informationen der Last-Matrix [} 340]. Metadata Die Meta-Daten umfassen alle Informationen, um die Achse innerhalb der Maschine identifizieren zu können. Sie enthalten darüber hinaus die Informationen zur Betriebszeit der Achse, die Serialnummern der Bauteile Motor, Getriebe und Encoder sowie die Produktionsnummer des Antriebsreglers.
Seite 346: Lebensleistungsindikator
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.10.2 Lebensleistungsindikator Der Lebensleistungsindikator ist der Wert für die berechnete Lebensleistung des Getriebemotors. Für seine Ermittlung ist kein zusätzlicher externer Sensor nötig. In der DriveControlSuite wird der Lebensleistungsindikator im Assistenten Predictive Maintenance angezeigt (R101). Werte unter 100 % bedeuten, dass der Getriebemotor innerhalb seiner Lebensleistung betrieben wird.
Seite 347: Aktualisierungs- Und Speicherzyklen
STÖBER 18 | Predictive Maintenance 18.10.3 Aktualisierungs- und Speicherzyklen Die Aktion A00 Werte speichern hat keinen Einfluss auf das Speichern der Predictive Maintenance Daten. Last-Matrix Die Last-Matrix wird auf dem Paramodul zusammen mit dem Lebensleistungsindikator alle 30 Minuten nichtflüchtig gespeichert. Die Daten für die Last-Matrix (Drehzahlen und Drehmomente) werden mit der in A150 eingestellten Zykluszeit abgetastet. Im Antriebsregler wird die Last-Matrix mit der in A150 eingestellten Zykluszeit aktualisiert.
Seite 348: Auslesen Und Übermitteln Der Last-Matrix
18 | Predictive Maintenance STÖBER 18.10.5 Auslesen und Übermitteln der Last-Matrix Sie möchten mehr über die reale Belastungssituation Ihrer Maschine und deren Optimierungspotenzial wissen oder die Weiterentwicklung unseres Algorithmus unterstützen? Wenn Sie uns Ihre Last-Matrix zusenden, unterstützen wir Sie bei der Analyse oder Visualisierung Ihrer Daten.
Seite 349: Über Die Drivecontrolsuite
Exportieren Sie die Last-Matrix über den zugehörigen Assistenten in der DriveControlSuite. Für den Export wird Parameter R118 bei bestehender Online-Verbindung direkt aus dem Antriebsregler oder im Offline-Modus aus Ihrem Projekt ausgelesen. Übermitteln der Daten Sie können STÖBER die Daten via Upload über die DriveControlSuite oder per E-Mail an prm_data@stober.de zur Verfügung stellen.
Seite 350: Diagnose
19 | Diagnose STÖBER Diagnose Leuchtdioden auf der Oberseite und auf der Front geben Ihnen eine erste Auskunft über den Gerätezustand sowie über die Zustände der physikalischen Verbindung und der Kommunikation. Im Fehler- oder Störungsfall erhalten Sie über die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite nähere Informationen. 19.1 Antriebsregler Die Antriebsregler verfügen über Diagnose-Leuchtdioden, die den Zustand des Antriebsreglers sowie die Zustände der...
Seite 351: Zustand Antriebsregler: Leuchtdioden
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.1 Zustand Antriebsregler: Leuchtdioden Informationen zum Zustand des Antriebsreglers liefern 3 Leuchtdioden auf der Gerätefront. Abb. 96: Leuchtdioden für den Zustand des Antriebsreglers auf der SD6-Gerätefront Blau: REMOTE Grün: RUN Rot: ERROR Blaue LED Verhalten Beschreibung Keine Fernwartung aktiv 1-facher Flash Verbindung zum Teleserver wird aufgebaut Blinken...
Seite 352 19 | Diagnose STÖBER LEDs: Verhalten Beschreibung Grün/Rot Keine Versorgungsspannung 1-facher Flash STO aktiv Blinken Einschaltbereit Betrieb freigegeben Schnelles Blinken Daten werden in den internen Speicher und auf SD-Karte geschrieben Warnung im Gerätezustand 4: Freigegeben Blinken Blinken Warnung im Gerätezustand 2: Einschaltbereit Blinken Störung Keine Konfiguration aktiv...
Seite 353: Zustand Antriebsregler: Display
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.2 Zustand Antriebsregler: Display Ereignisanzeigen am Display geben Ihnen weitere Informationen über den Zustand des Antriebsreglers. Für eine Auflistung aller Ereignisse mit Beschreibungen siehe Ereignisse [} 365]. Anzeige der Reaktion Ist ein Ereignis als Meldung parametriert, wird es in der unteren Displayanzeige blinkend angezeigt. Eine Applikation wird von einer Meldung nicht beeinflusst, d. h., der Betrieb läuft weiter.
Seite 354 19 | Diagnose STÖBER 19.1.2.1 *NoConfiguration Fehler bei Anlauf des Antriebsreglers: § Das Leistungsteil bleibt abgeschaltet § Die Bremsen bleiben eingefallen § Der Brems-Chopper bleibt abgeschaltet ParaModul Error Ursache Prüfung und Maßnahme 1:Read Error Steuerteil wurde während des Konfiguration des Antriebsreglers aus einer Speicherns (A00) abgeschaltet Projektdatei mithilfe der DS6 zum Antriebsregler übertragen und Konfiguration...
Seite 355 STÖBER 19 | Diagnose ConfigStartError Ursache Prüfung und Maßnahme 1:Parameters lost Steuerteil wurde während des Speicherns (A00) Konfiguration des Antriebsreglers aus einer abgeschaltet Projektdatei mithilfe der DS6 zum Antriebsregler übertragen und Konfiguration auf SD-Karte/im Paramodul speichern (A00); Störung ist nicht quittierbar 4:Remanents lost Speichern (A00) wurde nicht durchgeführt...
Seite 356: Configuration Stopped
19 | Diagnose STÖBER Configuration Stopped Ursache Prüfung und Maßnahme Übertragung der Konfiguration Antriebsregler aus- und wieder einschalten, um die bisherige Konfiguration aus SD- durch die DS6 wurde unterbrochen Karte/Paramodul zu laden; Störung ist nicht quittierbar Konfiguration des Antriebsreglers aus einer Projektdatei mithilfe der DS6 zum Antriebsregler übertragen und Konfiguration auf SD-Karte/im Paramodul speichern (A00);...
Seite 357: Netzwerkverbindung Service
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.3 Netzwerkverbindung Service Die LEDs an X3A und X3B auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der Service-Netzwerkverbindung an. Abb. 98: Leuchtdioden für den Zustand der Service-Netzwerkverbindung auf der SD6-Geräteoberseite LINK an X3A ACTIVITY an X3A LINK an X3B ACTIVITY an X3B Grüne LED Verhalten...
Seite 358: Zustand Feldbus
19 | Diagnose STÖBER 19.1.4 Zustand Feldbus Die Leuchtidoden zur Diagnose des Feldbuszustands variieren je nach eingesetztem Feldbussystem bzw. Kommunikationsmodul. 19.1.4.1 Zustand EtherCAT 2 Leuchtdioden auf der Geräteoberseite des Antriebsreglers geben Auskunft über die Verbindung zwischen EtherCAT MainDevice und SubDevice sowie über den Zustand des Datenaustauschs. Dieser kann zusätzlich in Parameter A255 ausgelesen werden.
Seite 359 STÖBER 19 | Diagnose Rote LED Verhalten Fehler Beschreibung No Error Kein Fehler Blinken Invalid Configuration Ungültige Konfiguration 1-faches Blinken Unsolicited State Change EtherCAT SubDevice hat Betriebszustand selbstständig gewechselt 2-faches Blinken Application Watchdog EtherCAT SubDevice hat keine neuen PDO- Timeout Daten während des parametrierten Watchdog-Timeouts empfangen Application controller...
Seite 360: Zustand Profinet
19 | Diagnose STÖBER 19.1.4.2 Zustand PROFINET 2 Leuchtdioden auf der Geräteoberseite des Antriebsreglers geben Auskunft über die Verbindung zwischen Steuerung und Antriebsregler sowie über den Zustand des Datenaustauschs. Dieser kann zusätzlich in Parameter A271 PN Zustand ausgelesen werden. X200 Abb. 100: Leuchtdioden für den PROFINET-Zustand Rot: BF (Busfehler) Grün: Run Rote LED...
Seite 361: Zustand Canopen
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.4.3 Zustand CANopen 2 Leuchtdioden auf der Geräteoberseite des Antriebsreglers geben Auskunft über die Verbindung zwischen CANopen- Master und -Slave sowie über den Zustand des Datenaustauschs. Dieser kann zusätzlich in Parameter A245 ausgelesen werden. On/Off Abb. 101: Leuchtdioden für den CAN-Zustand Grün: Run Rot: Error Grüne LED...
Seite 362: Zustand Igb
19 | Diagnose STÖBER 19.1.5 Zustand IGB 2 Leuchtdioden auf der Geräteoberseite zeigen den IGB-Zustand an. Abb. 102: Leuchtdioden für den IGB-Zustand auf der Geräteoberseite Grün: RUN Rot: ERROR Grüne LED Verhalten Beschreibung IGB ist nicht aktiv Blinken Der IGB-Zustand ist 2: IGB running Der IGB-Zustand ist 3: IGB-Motionbus Tab.
Seite 363: Netzwerkverbindung Feldbus
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.6 Netzwerkverbindung Feldbus Die Leuchtidoden zur Diagnose der Kommunikation variieren je nach eingesetztem Feldbussystem bzw. Kommunikationsmodul. 19.1.6.1 Netzwerkverbindung EtherCAT Die LEDs LA IN und LA OUT an X200 und X201 auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der Netzwerkverbindung an. X200 X201 Abb. 103: Leuchtdioden für den Zustand der EtherCAT-Netzwerkverbindung...
Seite 364: Netzwerkverbindung Profinet
19 | Diagnose STÖBER 19.1.6.2 Netzwerkverbindung PROFINET Die Leuchtdioden Act und Link an X200 und X201 auf der Geräteoberseite zeigen den Zustand der PROFINET- Netzwerkverbindung an. X200 X201 Link Link Abb. 104: Leuchtdioden für den Zustand der PROFINET-Netzwerkverbindung Grün: Link an X201 Gelb: Activity an X201 Grün: Link an X200 Gelb: Activity an X200...
Seite 365: Ereignisse
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7 Ereignisse Der Antriebsregler verfügt über ein System zur Selbstüberwachung, das anhand von Prüfregeln das Antriebssystem vor Schaden schützt. Bei Verletzung der Prüfregeln wird ein entsprechendes Ereignis ausgelöst. Auf manche Ereignisse wie beispielsweise das Ereignis Kurz-/Erdschluss haben Sie als Anwender keinerlei Einflussmöglichkeit. Bei anderen können Sie Einfluss auf die Auswirkungen und Reaktionen nehmen.
Seite 366 19 | Diagnose STÖBER Ereignis Ereignis 43: AI1 Drahtbruch [} 379] Ereignis 44: Externe Störung 1 [} 380] Ereignis 45: Übertemperatur Motor i2t [} 381] Ereignis 46: Unterspannung [} 382] Ereignis 47: Überschreitung max. M/F [} 383] Ereignis 48: Lüftüberwachung Bremse [} 384] Ereignis 49: Bremse [} 385] Ereignis 50: Sicherheitsmodul [} 386] Ereignis 51: Virtueller Master Software-Endschalter [} 387] Ereignis 52: Kommunikation [} 388]...
Seite 367: Ereignis 32: Kurz-/Erdschluss Intern
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.2 Ereignis 31: Kurz-/Erdschluss Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Der Brems-Chopper wird abgeschaltet.
Seite 368: Ereignis 33: Überstrom
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.4 Ereignis 33: Überstrom Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn:...
Seite 369: Ereignis 34: Hardware-Defekt
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.5 Ereignis 34: Hardware-Defekt Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...
Seite 370: Ereignis 35: Watchdog
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.6 Ereignis 35: Watchdog Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Während das Laufzeitsystem neu startet, sind Brems-Chopper und Bremsen-Lüft-Override ohne Funktion.
Seite 371: Ereignis 37: Motorencoder
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.8 Ereignis 37: Motorencoder Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn:...
Seite 372 19 | Diagnose STÖBER Ursache Prüfung und Maßnahme 8: X4-kein Encoder gefunden Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls korrigieren; Antriebsregler neu starten, um Encoderversorgung wieder einzuschalten Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen; Antriebsregler neu starten, um Encoderversorgung wieder einzuschalten Fehlerhafte Versorgungsspannung Versorgungsspannung des Encoders prüfen und gegebenenfalls korrigieren;...
Seite 373 STÖBER 19 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme 35: X120-Doppelübertragung Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen; Störung nicht quittierbar Inkonsistente Doppelübertragung Spezifikation des angeschlossenen Encoders prüfen und gegebenenfalls Doppelübertragung deaktivieren (H128) oder Encoder tauschen Inkompatibler Encoder Spezifikation des Encoders mit den entsprechenden Vorgaben von STÖBER vergleichen und gegebenenfalls Encoder oder Motor tauschen...
Seite 374: Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.9 Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 375: Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler I2T
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.10 Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler i2t Der i²t-Wert des Antriebsreglers (E22) hat 100 % erreicht. Der maximale Ausgangsstrom I wird auf 100 % des 2max Ausgangsnennstroms I (R04) begrenzt. Steigt der i²t-Wert auf 105 % an, wird das Ereignis 59: Übertemperatur 2N,PU Antriebsregler i2t ausgelöst.
Seite 376: Ereignis 40: Ungültige Daten
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.11 Ereignis 40: Ungültige Daten Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...
Seite 377: Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.12 Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U15): § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
Seite 378: Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand I2T
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.13 Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand i2t Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 379 STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.14 Ereignis 43: AI1 Drahtbruch Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 380 19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.15 Ereignis 44: Externe Störung 1 Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 381: Ereignis 45: Übertemperatur Motor I2T
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.16 Ereignis 45: Übertemperatur Motor i2t Die möglichen Auswirkungen sind abhängig von dem parametriertem Level (U10): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 382: Ereignis 46: Unterspannung
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.17 Ereignis 46: Unterspannung Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U00): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 383: Ereignis 47: Überschreitung Max. M/F
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.18 Ereignis 47: Überschreitung max. M/F Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U20): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 384: Ereignis 48: Lüftüberwachung Bremse
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.19 Ereignis 48: Lüftüberwachung Bremse Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U26). Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
Seite 385 STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.20 Ereignis 49: Bremse Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 386: Ereignis 50: Sicherheitsmodul
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.21 Ereignis 50: Sicherheitsmodul Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache Prüfung und Maßnahme...
Seite 387 STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.22 Ereignis 51: Virtueller Master Software-Endschalter Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U24). § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 388: Ereignis 52: Kommunikation
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.23 Ereignis 52: Kommunikation Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 389 STÖBER 19 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme 10: IGB Partner Serie Lost Frames Fehler bei anderem Teilnehmer Fehler bei betroffenem Teilnehmer beheben (Ursache: 9: IGB Serie Lost Frames) 11: IGB Synchronisierungs-Fehler Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls korrigieren; Antriebsregler neu starten, um IGB zu aktualisieren Fehlerhaftes IGB-Verbindungskabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen;...
Seite 390: Ereignis 53: Endschalter
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.24 Ereignis 53: Endschalter Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 391: Ereignis 54: Schleppabstand
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.25 Ereignis 54: Schleppabstand Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U22). § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 392 19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.26 Ereignis 55: Optionsmodul Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 393 STÖBER 19 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme 12: XI6 24V Versorgung Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls korrigieren Fehlerhaftes Kabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen Zu geringe Versorgungsspannung Spannungsquelle prüfen und gegebenenfalls Spannung erhöhen 13: Klemmenmodul inkompatibel Hardware des Klemmenmoduls Klemmenmodul mit passender Hardware- veraltet Version einbauen;...
Seite 394: Ereignis 56: Overspeed
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.27 Ereignis 56: Overspeed Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn:...
Seite 395: Ereignis 57: Laufzeitauslastung
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.28 Ereignis 57: Laufzeitauslastung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 396 19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.29 Ereignis 58: Encodersimulation Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 397: Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler I2T
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.30 Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler i2t Der i²t-Wert des Antriebsreglers (E22) hat 105 % erreicht. Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
Seite 398 19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.31 Ereignis 60: Applikationsereignis 0 – Ereignis 67: Applikationsereignis 7 Die möglichen Auswirkungen sind abhängig von dem parametriertem Level (U100, U110, U120, U130, U140, U150, U160, U170): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 2: Warnung §...
Seite 399 STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.32 Ereignis 68: Externe Störung 2 Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 400: Ereignis 69: Motoranschluss
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.33 Ereignis 69: Motoranschluss Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U12). § 0: Inaktiv § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
Seite 401: Ereignis 70: Parameterkonsistenz
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.34 Ereignis 70: Parameterkonsistenz Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Information Das Ereignis wird nur ausgelöst, wenn die Prüfregeln bei Freigabe-Ein verletzt sind.
Seite 402: Ereignis 71: Firmware
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.35 Ereignis 71: Firmware Ursache 1: Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Das Verhalten der Bremsen ist abhängig von der Konfiguration des Sicherheitsmoduls und einem optionalen Lüft- Override (F06) Ursache 3: Der Antriebsregler geht...
Seite 403 STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.36 Ereignis 72: Timeout Bremsentest – Ereignis 75: Timeout Bremsentest Achse 4 Die möglichen Auswirkungen sind abhängig von der Ursache. Ursache 1 und 2 führen zu einer Störung, Ursache 3 wird als Meldung ausgegeben. Der Antriebsregler geht Störung: §...
Seite 404: Ereignis 76: Positionsencoder
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.37 Ereignis 76: Positionsencoder Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv und § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § U30 = 1: Aktiv und § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: §...
Seite 405 STÖBER 19 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme 1: Parameter <-> Encoder Inkonsistente Parametrierung Spezifikation des angeschlossenen Encoders mit den entsprechenden Werten der H-Parameter vergleichen und gegebenenfalls korrigieren 2: Maximalgeschwindigkeit Überschrittene Encoder- Istgeschwindigkeit während einer Bewegung Maximalgeschwindigkeit durch Scope-Aufnahme prüfen (I88) und gegebenenfalls die erlaubte Encoder- Maximalgeschwindigkeit anpassen (I297) Anschlussfehler...
Seite 406 19 | Diagnose STÖBER Ursache Prüfung und Maßnahme 19: Alarmbit Encoderstörung Spezifikation des Encoders bezüglich Alarmbit prüfen 20: Resolver Träger, Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen 21: Resolver-/ Sin/Cos- Inkompatibler Encoder Spezifikation des Encoders mit den Unterspannung, entsprechenden Vorgaben von STÖBER 22: Resolver-/ Sin/Cos- vergleichen und gegebenenfalls Encoder oder Überspannung...
Seite 407: Ereignis 77: Masterencoder
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.38 Ereignis 77: Masterencoder Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 408 19 | Diagnose STÖBER Ursache Prüfung und Maßnahme 10: X4 A-Spur/Clk, Fehlerhaftes Encoderkabel Kabel prüfen und gegebenenfalls tauschen 11: X4 B-Spur/Dat, 12: X4 N-Spur 13: X4-EnDat Alarm Defekter EnDat-Encoder Motor tauschen; EnDat 2.1 digital, EnDat 2.2 digital: Störung ist nicht quittierbar 14: X4-EnDat CRC, Anschlussfehler Anschluss prüfen und gegebenenfalls korrigieren...
Seite 409: Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.39 Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 410: Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.40 Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U28). § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 411: Ereignis 81: Motorzuordnung
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.42 Ereignis 81: Motorzuordnung Die möglichen Auswirkungen sind abhängig vom parametrierten Level (U04): § 0: Inaktiv § 1: Meldung § 3: Störung Der Antriebsregler geht Störung: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 412 19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.43 Ereignis 82: Hall-Sensor Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § U30 = 0: Inaktiv Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert § Die Bremsen fallen bei inaktivem Lüft-Override ein (F06) Der Antriebsregler geht mit einer Notbremsung in Störung, wenn:...
Seite 413: Ereignis 83: Ausfall Einer/Aller Netzphasen
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.44 Ereignis 83: Ausfall einer/aller Netzphasen Mit Ereigniseintritt wird zunächst eine Warnung ausgegeben, die nach einer Warnzeit von 10 s zur Störung wird. Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder §...
Seite 414: Ereignis 84: Netzeinbruch Bei Aktivem Leistungsteil
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.45 Ereignis 84: Netzeinbruch bei aktivem Leistungsteil Das Ereignis wird ausgelöst, wenn der Antriebsregler sich nach einem Netzeinbruch bei anschließender Netzwiederkehr über die Ladewiderstände nicht schnell genug wiederaufladen kann. Bei Unterschreiten der Unterspannungsgrenze vor Netzwiederkehr wird Ereignis 46: Unterspannung ausgelöst, bei Ablauf der Toleranzzeit von 10 s vor Netzwiederkehr geht der Antriebsregler mit Ereignis 83: Ausfall einer/aller Netzphasen in Störung.
Seite 415: Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung
STÖBER 19 | Diagnose Ursache Prüfung und Maßnahme Einbruch der Netzspannung bei Netzspannung auf Belastungsstabilität prüfen und gegebenenfalls Netz stabilisieren Belastung Sporadische Netzausfälle Netzspannung auf Stabilität prüfen und gegebenenfalls Netz stabilisieren Tab. 368: Ereignis 84 – Ursachen und Maßnahmen 19.1.7.46 Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung Der Antriebsregler geht Störung, wenn:...
Seite 416: Ereignis 88: Steuertafel
19 | Diagnose STÖBER 19.1.7.47 Ereignis 88: Steuertafel Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 417: Ereignis 90: Fahrsatz
STÖBER 19 | Diagnose 19.1.7.48 Ereignis 90: Fahrsatz Der Antriebsregler geht Störung, wenn: § A29 = 0: Inaktiv bei Gerätesteuerung Drive Based oder § A540 = 0: Disable drive motor coasting bei Gerätesteuerung CiA 402 Reaktion: § Das Leistungsteil wird gesperrt und die Achsbewegung nicht mehr durch den Antriebsregler gesteuert §...
Seite 418: Sicherheitsmodul Se6
19 | Diagnose STÖBER 19.2 Sicherheitsmodul SE6 Im Störungsfall liefern Ihnen die beiden Diagnoseparameter S02 und S03 anhand von Fehler-Codes detaillierte Informationen über die Art der Störung oder die zugehörige Ursache. 19.2.1 Parameter Folgende Parameter stehen Ihnen für die Diagnose der Sicherheitstechnik in Kombination mit dem Sicherheitsmodul SE6 zur Verfügung.
Seite 419 STÖBER 19 | Diagnose Code Ursache Prüfung und Maßnahme § Konfigurierten unteren und oberen 0406 hex SLI – Grenzwertverletzung des Schrittmaßes Positionsgrenzwert überprüfen § Sicherstellen, dass das Schrittmaß des Motors den Grenzwert nicht überschreitet § Konfigurierten unteren und oberen 0408 hex SLP –...
Seite 420 19 | Diagnose STÖBER Code Ursache Prüfung und Maßnahme § Sicherstellen, dass die Bremsen 0705 hex SBT – fehlerhafter Bremsenzustand ordnungsgemäß verdrahtet sind § Einstellungen der SBC-Funktion und des Bremsentests überprüfen § Einstellungen des Antriebsreglers überprüfen (z. B. Parameter der Strom- und Geschwindigkeitsregelung) 0706 hex SBT –...
Seite 421 STÖBER 19 | Diagnose Code Ursache Prüfung und Maßnahme § Einstellungen des Blindstroms überprüfen 1202 hex Fehler bei Plausibilisierung des Motorencoders durch das Stromsignal § Einstellungen des Antriebsreglers überprüfen (z. B. Parameter der Strom- und Geschwindigkeitsregelung) § Die Anlage auf eventuelle Störfrequenzen (Netzteil, Trafo, ...) und korrekte Schirmung überprüfen §...
Seite 422 19 | Diagnose STÖBER Code Ursache Prüfung und Maßnahme 1403 hex Keine Übereinstimmung Motorbremse Einstellungen der Bremse des Sicherheitsmoduls und des Antriebsreglers überprüfen § Projektierung überprüfen 1404 hex Keine Übereinstimmung Anzahl Antriebsachsen § Sicherheitskonfiguration überprüfen 1501 hex Fehlerhafte Konfigurationsdatei; Datei kann nicht Sicherheitskonfiguration überprüfen geöffnet werden 1502 hex...
Seite 423 STÖBER 19 | Diagnose Code Ursache Prüfung und Maßnahme § Download noch einmal durchführen 1607 hex Falsche Material- oder Serialnummer § Material- und Serialnummer überprüfen 160A hex Fehler beim Starten des Sicherheitsmoduls Neu starten 1704 hex Fehlerhafte Synchronisierung mit Antriebsregler Überprüfen, ob die gültige und passende Antriebsregler-Firmware vorhanden ist (E52[3]) 1901 hex...
Seite 424: Quittieren Von Störungen
19 | Diagnose STÖBER 19.3 Quittieren von Störungen Für das Quittieren von Störungen gibt es verschiedene Optionen. Eine Quittierung wird grundsätzlich auch an das Sicherheitsmodul übertragen. Applikationsunabhängig Applikationsunabhängig können Sie Störungen über die Taste [Esc] direkt am Antriebsregler oder alternativ über die Steuertafeln in der DriveControlSuite quittieren.
Seite 425: Analyse
STÖBER 20 | Analyse Analyse Mit Scope und Multiachs-Scope stellt Ihnen die DriveControlSuite zwei Analysewerkzeuge zur Verfügung, die Sie bei der Inbetriebnahme von Einzelachsen oder ganzer Maschinen sowie bei der Fehlersuche unterstützen. Sie können bis zu 12 Parameter aus dem gesamten Parametervorrat des Antriebsreglers auswählen und aufzeichnen. Die Abtastzeit kann von 250 µs bis zu mehreren Sekunden eingestellt werden, um sowohl hochdynamische als auch sehr langsame Vorgänge beobachten zu können.
Seite 426: Scope Und Multiachs-Scope
20 | Analyse STÖBER 20.1 Scope und Multiachs-Scope Über die Fenster Scope Multiachs-Scope können Sie bei bestehender Online-Verbindung für einen oder mehrere Antriebsregler Aufnahmen zu Diagnosezwecken erstellen. Information Das Fenster Scope erreichen Sie über die Schaltfläche im Projektmenü, wenn Sie im Projektbaum einen Antriebsregler ausgewählt haben.
Seite 427: Aktionsbereich: Schaltflächen
STÖBER 20 | Analyse Aktionsbereich: Schaltflächen Schaltfläche Verfügbarkeit Beschreibung Start Scope, Startet die Aufnahme (Voraussetzung: Online-Verbindung). Multiachs-Scope Stopp Scope, Stoppt die Aufnahme (Voraussetzung: Online-Verbindung). Multiachs-Scope Einstellungen Scope, Öffnet das Fenster Einstellungen, in dem Sie z. B. die Multiachs-Scope Trigger-Bedingung, Kanalbelegung, Abtastzeit und beim Multiachs-Scope zusätzlich die Teilnehmer für die Aufnahme festlegen können.
Seite 428: Aufnahmen: Kontextmenüs
20 | Analyse STÖBER Aufnahmen: Kontextmenüs Register Verfügbarkeit Beschreibung Kontextmenü § Öffnen Aufnahmen Scope Im Register Aufnahmen werden fertige Aufnahmen § Löschen nach dem Auslesen aus dem § Umbenennen Antriebsregler gelistet. Über § Kommentieren einen Doppelklick öffnen Sie eine Aufnahme. Wenn Sie §...
Seite 429: Scope-Einstellungen
STÖBER 20 | Analyse 20.1.1 Scope-Einstellungen Im Fenster Einstellungen definieren Sie die Einstellungen für die Aufnahme und den Trigger, bevor Sie die Aufnahme starten. Die Aufnahme-Einstellungen finden Sie im Register Kanalbelegung, die Trigger-Einstellungen im Register Trigger- Bedingung (Scope) bzw. Teilnehmer und Trigger-Bedingung (Multiachs-Scope).
Seite 430: Trigger-Einstellungen
20 | Analyse STÖBER 20.1.1.1 Trigger-Einstellungen Über die Trigger-Einstellungen im Register Trigger-Bedingung (Scope) bzw. Teilnehmer und Trigger-Bedingung (Multiachs- Scope) legen Sie fest, welches Ereignis das Aufzeichnen einer Aufnahme auslöst. Definieren Sie dazu je Achse den Trigger sowie gegebenenfalls die Trigger‐Bedingung. Die Auswahl des Triggers beeinflusst, welche der nachfolgend beschriebenen Einstellungen Ihnen zur Verfügung stehen.
Seite 431 STÖBER 20 | Analyse Einstellung Beschreibung Bedingung Bedingung für die Trigger-Bedingung, anhand der die Quelle und der Vergleichswert miteinander verglichen werden. § kleiner § kleiner gleich § größer § größer gleich § gleich § ungleich Vergleichswert Vergleichswert für die Trigger-Bedingung, mit dem die Quelle verglichen wird. Mindestzeit Zeit in µs, die die Bedingung mindestens erfüllt sein muss, damit die Trigger-Bedingung als erfüllt gilt.
Seite 432: Aufnahmeeinstellungen
20 | Analyse STÖBER 20.1.1.2 Aufnahme-Einstellungen Über die Aufnahme-Einstellungen im Register Kanalbelegung definieren Sie, welche Daten der jeweiligen Achse Sie in der Aufnahme erfassen möchten, in welchen zeitlichen Intervallen die Daten abgetastet werden und welcher Zeitraum vor Auslösen des Triggers aufgezeichnet wird. Definieren Sie dazu je Achse die Kanalbelegung, die Abtastzeit sowie den Pre‐ Trigger.
Seite 433 STÖBER 20 | Analyse Information Im Scope-Speicher stehen ca. 32 KB für die Aufnahme zur Verfügung. Die Aufnahmedauer wird aus der Abtastzeit, der Anzahl der aufgezeichneten Kanäle sowie aus dem verfügbaren Speicherplatz berechnet. Je größer die Anzahl der aufgezeichneten Kanäle und je häufiger die Kanäle abgetastet werden, desto schneller ist der verfügbare Speicherplatz belegt und desto kürzer wird die Aufnahme.
Seite 434: Aufnahmeneditor
20 | Analyse STÖBER 20.1.2 Aufnahmeneditor Im Aufnahmeneditor finden Sie sämtliche Funktionen, die Sie zum Bearbeiten Ihrer Scope-Aufnahmen benötigen. Information Den Aufnahmeneditor erreichen Sie über einen Doppelklick auf eine Scope-Aufnahme oder über das Kontextmenü der jeweiligen Aufnahme. Abb. 106: Scope und Multiachs-Scope: Aufnahmeneditor Bereich Beschreibung Zuordnung Kanal zu...
Seite 435: Kanalauswahl
STÖBER 20 | Analyse Aufnahme Eine Aufnahme zeigt die grafische Darstellung der aufgezeichneten und sichtbaren Kanäle. Symbol/Taste Beschreibung Kontextmenü Linksklick auf Messlinie A oder B ermöglicht das beliebige — Verschieben der Linie nach links oder rechts. § Markierung A hier setzen [Rechte Maustaste] Rechtsklick an beliebiger Stelle der Aufnahme öffnet das Kontextmenü.
Seite 436: Kanaleinstellungen
20 | Analyse STÖBER Kanaleinstellungen Die Kanaleinstellungen dienen der Anpassung der grafischen Darstellung der Kanäle und der Aufnahme. In der Anzeige oberhalb der Schaltflächen sehen Sie die Farbe, die vollständige Bezeichnung sowie die Skalierung des gewählten Kanals. Über die Schaltflächen ändern Sie die Anzeige des Kanals oder der Zeitachse. In der Anzeige neben den Schaltflächen für die Zeitachse wird Ihnen die aktuelle Skalierung der x-Achse angezeigt.
Seite 437 STÖBER 20 | Analyse Information Über die Schaltflächen in den Kanaleinstellungen können Sie sowohl den Kanal (y-Achse) als auch die Zeitachse (x-Achse) schrittweise skalieren. Alternativ können Sie beide Achsen frei skalieren, indem Sie den gewünschten Skalierungsfaktor direkt in das jeweilige Feld eingeben. Definieren Sie für die Zeitachse zusätzlich die gewünschte Einheit (ns, µs/us, ms, s). Die freie Kanalskalierung schafft bessere Vergleichbarkeit von Kanälen bzw.
Seite 438: Frequenzanalyse
20 | Analyse STÖBER 20.1.3 Frequenzanalyse Im Aufnahmeneditor, Register Frequenzanalyse wird zwischen den Messpunkten A und B ein blaues, transparentes Fenster sichtbar, für das eine diskrete Fourier-Transformation durchgeführt werden kann. Intervall und Messwerte (= Anzahl der Abtastpunkte zwischen A und B) werden Ihnen angezeigt. Information Das Register, in dem Sie eine Frequenzanalyse durchführen können, erreichen Sie im Aufnahmeneditor einer Scope- Aufnahme über den Bereich...
Seite 439: Scope-Aufnahme
STÖBER 20 | Analyse 20.2 Scope-Aufnahme Eine Aufnahme via Scope gliedert sich in 3 Schritte: § Vorbereiten der Aufnahme in der DriveControlSuite • Online‐Verbindung herstellen • Kanäle der teilnehmenden Achse einstellen • Trigger-Einstellungen definieren • Aufnahme starten § Aufnehmen der Daten im Antriebsregler •...
Seite 440: Physikalische Adresse
20 | Analyse STÖBER 4. Register Trigger-Bedingung: Wenn Sie Einfacher Trigger oder Trigger-Logik gewählt haben, definieren Sie Quelle, Bedingung Vergleichswert für die Trigger-Bedingung. 4.1. Wenn Sie Einfacher Trigger gewählt haben, definieren Sie die einzelne Trigger-Bedingung. 4.2. Wenn Sie Trigger-Logik gewählt haben, definieren Sie beide Trigger-Bedingungen sowie den Operator für die logische Verknüpfung.
Seite 441: Scope-Aufnahmen Kombinieren
STÖBER 20 | Analyse 20.2.2 Scope-Aufnahmen kombinieren Kombinieren Sie Scope-Aufnahmen miteinander, um die aufgezeichneten Daten einfach miteinander vergleichen zu können. ü Sie befinden sich im Fenster Scope, Register Aufnahmen. ü Sie haben für einen Antriebsregler mehrere Scope-Aufnahmen erstellt. 1. Register Aufnahmen: Markieren Sie die Aufnahmen, die Sie kombinieren möchten, und wählen Sie über das Kontextmenü...
Seite 442: Direktaufnahme Erstellen
20 | Analyse STÖBER 5. Register Kanalbelegung: Wählen Sie, welche Daten mit der Aufnahme aufgezeichnet werden sollen. 5.1. Parameter: Um den Wert eines Parameters aufzuzeichnen, geben Sie Koordinate, Name und ggfs. die Achsnummer des Parameters an, indem Sie über den Dialog Parameter hinzufügen nutzen oder indem Sie direkt ins Textfeld schreiben und die Autovervollständigung nutzen (Beispiel: 1.I80 Istposition).
Seite 443: Multiachs-Scope-Aufnahmen
STÖBER 20 | Analyse 20.3 Multiachs-Scope-Aufnahmen Aufnahmen via Multiachs‐Scope gliedern sich in 3 Schritte: § Vorbereiten der Aufnahmen in der DriveControlSuite • Online‐Verbindungen herstellen • Teilnehmende Achsen auswählen und Einstellungen für triggernde Achsen definieren • Kanäle der teilnehmenden Achsen einstellen •...
Seite 444: Multiachs-Scope-Aufnahme Erstellen
20 | Analyse STÖBER 20.3.2 Multiachs-Scope-Aufnahme erstellen Erstellen Sie eine Aufnahme, indem Sie die Aufnahme- und Trigger-Einstellungen vornehmen und anschließend bei bestehender Online-Verbindung die Aufnahme starten. Information Um eine Aufnahme mit dem Scope oder Multiachs-Scope zu erstellen, benötigen Sie eine Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler.
Seite 445 STÖBER 20 | Analyse 3. Register Teilnehmer und Trigger-Bedingung > Einstellungen: Wenn Sie Einfacher Trigger oder Trigger-Logik gewählt haben, definieren Sie Quelle, Bedingung Vergleichswert für die Trigger-Bedingung. 3.1. Wenn Sie Einfacher Trigger gewählt haben, definieren Sie die einzelne Trigger-Bedingung. 3.2. Wenn Sie Trigger-Logik gewählt haben, definieren Sie beide Trigger-Bedingungen sowie den Operator für die...
Seite 446: Parameter
20 | Analyse STÖBER Multiachs-Scope-Aufnahme erstellen Starten Sie die Aufnahme der Daten im Antriebsregler und lesen Sie die Aufnahme entsprechend der Aufnahme- und Trigger-Einstellungen in die DriveControlSuite aus. ü Sie befinden sich im Fenster Multiachs-Scope. ü Sie haben die Einstellungen für die Aufnahme vorgenommen. ü...
Seite 447: Tausch
STÖBER 21 | Tausch Tausch Die nachfolgenden Kapitel beschreiben den Austausch eines Antriebsreglers sowie des verfügbaren Zubehörs. 21.1 Hinweise zur Sicherheitskonfiguration Ein Antriebsregler mit erweiterter Sicherheitstechnik über das Sicherheitsmodul SE6 benötigt zwingend eine gültige Sicherheitskonfiguration. Fehlt diese, wird eine Fehlermeldung erzeugt. Die Prüfsummen der Sicherheitskonfiguration werden in Parameter S09 CRC Sicherheitskonfiguration angezeigt.
Seite 448: Voraussetzungen Und Austausch
21 | Tausch STÖBER Werkzeug und Material Sie benötigen: § Werkzeug zum Lösen und Festziehen der Befestigungsschrauben Voraussetzungen und Austausch ü Es werden Antriebsregler gleicher Baureihe und gleicher Leistung gegeneinander ausgetauscht. ü Hardware und Firmware des einzubauenden Antriebsreglers haben die gleiche oder eine neuere Version als die des auszutauschenden Antriebsreglers.
Seite 449: Antriebsregler Nach Gerätetausch In Betrieb Nehmen
STÖBER 21 | Tausch 21.3 Antriebsregler nach Gerätetausch in Betrieb nehmen Übertragen Sie nach dem Gerätetausch die vorhandene Konfiguration auf das neue Paramodul. Bei Antriebsreglern mit erweiterter Sicherheitstechnik über das Sicherheitsmodul SE6 ist darüber hinaus eine bewusste Handlung über die Bedientasten erforderlich, um die korrekte Zuordnung der Sicherheitskonfiguration zum Sicherheitsmodul zu bestätigen.
Seite 450 21 | Tausch STÖBER Antriebsregler mit Option SE6 (erweiterte Sicherheitstechnik) ü Das Paramodul mit dem Originalprojekt ist eingesteckt. 1. Schalten Sie die 24 V -Versorgung des Antriebsreglers ein. ð Die Übertragung der Konfigurationsdaten vom Paramodul startet. ð Die Anzeige am Display wechselt von SELBSTTEST AKTIVIERUNG SICHERHEIT, sobald die Aktivierung der...
Seite 451: Paramodul Ersetzen
STÖBER 21 | Tausch 21.4 Paramodul ersetzen Sofern Sie das originale, mit dem Antriebsregler ausgelieferte Paramodul durch ein neues ersetzen müssen, können Sie es bei STÖBER nachbestellen (siehe Wechseldatenspeicher [} 44]). Information Ein neues Paramodul von STÖBER ist immer leer. Es muss für den Betrieb im Antriebsregler vorbereitet werden. Ist beim Start des Antriebsreglers ein leeres Ersatz-Paramodul von STÖBER eingesteckt, startet der Antriebsregler im Notbetrieb und am Display wird eine Fehlermeldung ausgegeben (siehe Zustand Antriebsregler: Display...
Seite 452: Firmware Über Ds6 Aktualisieren
21 | Tausch STÖBER 21.5 Firmware über DS6 aktualisieren Wenn Sie eine andere Firmware-Version benötigen oder die Firmware eines Antriebsreglers aktualisieren möchten, können Sie die Firmware mit Hilfe der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite ändern. Ein Live-Firmware-Update können Sie im laufenden Betrieb von Antriebsregler und Maschine vorbereiten. Das Update wird erst nach einem Neustart wirksam. Durch die doppelte Firmware-Haltung wird ein Firmware-Verlust oder das Eintreten eines Service-Falls ausgeschlossen, da sichergestellt ist, dass beispielsweise bei einem Verbindungsabbruch auf die bereits vorhandene Firmware zugegriffen werden kann.
Seite 453: Motortausch
STÖBER 21 | Tausch 4. Bereich Zuordnung, Auswahl Firmware-Update: Wählen Sie Alternativversion. 5. Bereich Zuordnung, Auswahl Firmware-Version: Wählen Sie die Firmware-Version, mit der Sie das Live-Firmware-Update durchführen möchten. 6. Klicken Sie auf Live-Firmware-Update starten. 7. Bestätigen Sie den Sicherheitshinweis mit OK. ð...
Seite 454: Informationen Zum Produkt
22.1 Informationen zum Produkt Informationen zu Ihrem Produkt finden Sie online unter folgender Adresse: https://id.stober.com. Geben Sie dort im Suchfeld die Serial-, Lieferschein- oder Rechnungsnummer des Produkts ein. Alternativ können Sie mit einem geeigneten Mobilgerät den QR-Code auf der Gerätefront einscannen, um dadurch direkt zu den online verfügbaren Produktinformationen zu gelangen.
Seite 455: Rückdokumentation
STÖBER 22 | Service 22.3 Rückdokumentation Wenn Sie Fragen rund um die Inbetriebnahme haben und sich an unseren Service wenden möchten, erstellen Sie im Vorfeld eine Rückdokumentation und senden Sie diese an die E-Mail-Adresse unseres System-Supports (siehe Beratung, Service, Anschrift [} 526]).
Seite 456: Rückdokumentation Löschen
22 | Service STÖBER 22.3.2 Rückdokumentation löschen Löschen Sie Rückdokumentationen, die Sie nicht mehr benötigen, um den Schreibschutz des Antriebsreglers im Projektbaum aufzuheben und ihn wieder bearbeiten zu können. Information Wenn Sie beim Trennen der Online-Verbindung eine Rückdokumentation der Werte im Antriebsregler erstellen, ist die zugeordnete Konfiguration im Projektbaum der DriveControlSuite schreibgeschützt, bis Sie die Rückdokumentation löschen.
Seite 457: Anhang
STÖBER 23 | Anhang Anhang 23.1 Gewichte Beschreibung Id.-Nr. Gewicht ohne Gewicht mit Verpackung [g] Verpackung [g] Antriebsregler Baugröße 0 SD6A02 — 2530 3520 SD6A04 — 2530 3520 SD6A06 — 2530 3520 Antriebsregler Baugröße 1 SD6A14 — 3700 5470 SD6A16 —...
Seite 458 23 | Anhang STÖBER Beschreibung Id.-Nr. Gewicht ohne Gewicht mit Verpackung [g] Verpackung [g] TTL-Verbindungskabel X120 — 49482 Schnittstellenadapter AP6A00 56498 AP6A01 56522 AP6A02 56523 Bremswiderstand FZMU 400×65 49010 2200 2200 FZZMU 400×65 53895 4170 4170 GVADU 210×20 55441 GBADU 265×30 55442 GBADU 405×30 55499...
Seite 459: Klemmenspezifikationen
STÖBER 23 | Anhang 23.2 Klemmenspezifikationen Relevante Informationen für die Projektierung der Anschlussverdrahtung entnehmen Sie den folgenden Kapiteln. Die EN 60204-1 enthält grundlegende Empfehlungen, die bei der Auswahl von Leitern berücksichtigt werden sollten. Sie gibt im Kapitel "Leiter, Kabel und Leitungen" neben den Angaben zur maximalen Strombelastbarkeit der Adern in Abhängigkeit von der Verlegeart auch Hinweise zum Derating, beispielsweise für erhöhte Umgebungstemperaturen oder Leitungen mit mehreren belasteten Einzeladern.
Seite 460: Bcf 3,81 180 Sn
23 | Anhang STÖBER Klemmenmodule X100, X101 X102, X103 FK-MCP 1,5 -ST-3,5 [} 462] FMC 1,5 -ST-3,5 [} 463] — — Tab. 378: Klemmenspezifikationen der Klemmenmodule Encoder-Adapterbox X302, X305, X306 X303 FK-MCP 1,5 -ST-3,5 [} 462] BLF 5.08HC 180 SN [} 461] Tab. 379: Klemmenspezifikationen der Encoder-Adapterbox Bremswiderstände Bremswiderstand FZMU, FZZMU...
Seite 461: Blf 5.08Hc 180 Sn
STÖBER 23 | Anhang 23.2.3 BLF 5.08HC 180 SN Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 5,08 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 16 A/10 A/ 10 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 2,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 2,5 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 2,5 mm²...
Seite 462: Fk-Mcp 1,5 -St-3,5
23 | Anhang STÖBER 23.2.5 DFMC 1,5 -ST-3,5 Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 3,5 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 8 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 1,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 1,5 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 0,75 mm² 2 Leiter flexibel mit Doppel-AEH mit Kunststoffkragen —...
Seite 463 STÖBER 23 | Anhang 23.2.7 FMC 1,5 -ST-3,5 Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 3,5 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 8 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 1,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 1,5 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 0,75 mm² 2 Leiter flexibel mit Doppel-AEH mit Kunststoffkragen —...
Seite 464 23 | Anhang STÖBER 23.2.9 GFKC 2,5 -ST-7,62 Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 7,62 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 12 A/10 A/ 10 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 2,5 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 2,5 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 2,5 mm²...
Seite 465 STÖBER 23 | Anhang 23.2.11 ISPC 5 -STGCL-7,62 Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 7,62 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 32 A/35 A/ 35 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 6,0 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 6,0 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 4,0 mm²...
Seite 466 23 | Anhang STÖBER 23.2.13 MKDSP 25 -15,00 Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 15,0 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 125 A/115 A/ 115 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 35,0 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 35,0 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 35,0 mm²...
Seite 467 STÖBER 23 | Anhang 23.2.15 SPC 16 -ST-10,16 Merkmal Leitertyp Wert Rastermaß — 10,16 mm Nennstrom bei ϑ = 40 °C — CE/UL/CSA: 55 A/66 A/ 66 A Max. Leiterquerschnitt Flexibel ohne AEH 16,0 mm² Flexibel mit AEH ohne Kunststoffkragen 16,0 mm² Flexibel mit AEH mit Kunststoffkragen 10,0 mm²...
Seite 468: Verschaltungsbeispiele
23 | Anhang STÖBER 23.3 Verschaltungsbeispiele Nachfolgende Kapitel zeigen den prinzipiellen Anschluss anhand von Beispielen. Information Für den UL-konformen Betrieb gilt: Die mit PE gekennzeichneten Anschlüsse sind ausschließlich für die Funktionserdung bestimmt. 23.3.1 Stand-Alone-Betrieb mit direkter Bremsenansteuerung Nachfolgende Grafik zeigt ein Verschaltungsbeispiel für den Stand-Alone-Betrieb von SD6 mit direkter Bremsenansteuerung.
Seite 469: Stand-Alone-Betrieb Mit Indirekter Bremsenansteuerung
STÖBER 23 | Anhang 23.3.2 Stand-Alone-Betrieb mit indirekter Bremsenansteuerung Nachfolgende Grafik zeigt ein Verschaltungsbeispiel für den Stand-Alone-Betrieb von SD6 mit indirekter Bremsenansteuerung. Beachten Sie die Hinweise zur EMV-gerechten Installation (siehe EMV-Empfehlungen [} 151]). 24 V L1 L2 L3 PE L3 PE GND Vc Status X12 Option...
Seite 470: Zwischenkreiskopplung
23 | Anhang STÖBER 23.3.3 Zwischenkreiskopplung Nachfolgende Grafik zeigt den prinzipiellen Anschluss mehrerer Antriebsregler SD6 auf Basis einer Zwischenkreiskopplung mit Quick DC-Link DL6A. Beachten Sie die Hinweise zur EMV-gerechten Installation (siehe EMV-Empfehlungen [} 151]). L3 PE L3 PE L3 PE D- D+ D- D+ D- D+ R+ D- D+...
Seite 471: Ssi-Encoder
STÖBER 23 | Anhang 23.4 SSI-Encoder Die nachfolgenden Kapitel liefern Ihnen nähere Informationen zur Einstellung von SSI-Encodern mithilfe der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite. 23.4.1 SSI: Auswertung an X4 mit freier Einstellung (H00 = 78) Beachten Sie die nachfolgend beschriebenen Hinweise, wenn Sie X4 als Anschluss für SSI-Encoder nutzen und für die Funktion des Encoders die freie Einstellung verwenden möchten.
Seite 472: Ssi: Auswertung An X4 Mit Fester Einstellung (H00 = 65)
23 | Anhang STÖBER 23.4.2 SSI: Auswertung an X4 mit fester Einstellung (H00 = 65) Beachten Sie die nachfolgend beschriebenen Hinweise, wenn Sie X4 als Anschluss für SSI-Encoder nutzen und für die Funktion des Encoders die feste Einstellung verwenden möchten. Information Für die Einstellung der Datenbit-Option (H10) gilt: Wenn keine der zur Verfügung stehenden Datenbit-Optionen zur Anzahl oder Summe der Bit Ihres Encoders passt, dann...
Seite 473: Beispiele Für Rotatorische Encoder
STÖBER 23 | Anhang Beispiele für rotatorische Encoder Anzahl Bit Singleturn Anzahl Bit Multiturn Richtwert H10 Richtwert H01 Richtwert H02 Bis 12 – 2: 13 kurz 8192 = 2 – 2: 13 kurz 8192 = 2 14 – 23 – 1: 24 16 777 216 = 2 –...
Seite 474: Ssi: Auswertung Und Simulation An X120 Mit Freier Einstellung (H120 = 76 Oder 83)
23 | Anhang STÖBER 23.4.3 SSI: Auswertung und Simulation an X120 mit freier Einstellung (H120 = 76 oder 83) Beachten Sie die nachfolgend beschriebenen Hinweise, wenn Sie X120 auf Klemmenmodul XI6 oder RI6 als Anschluss für einen SSI-Encoder nutzen und für die Funktion des Encoders die freie Einstellung verwenden möchten. Information Voraussetzung für die freie Einstellung von SSI-Encodern ist für die Option XI6 eine Hardware-Version ≥ 14, für die Option RI6 eine Hardware-Version ≥ 8.
Seite 475 STÖBER 23 | Anhang Interpretation Die Interpretation der Datenbit als Position erfolgt über die Parameter H121 und H122. Zusammenhang Auflösung, Taktfrequenz und Doppelübertragung bei SSI-Encodern Idealerweise steht in jedem Zyklus der Regelung ein neuer, gültiger Positionswert in hoher Auflösung zur Verfügung. Mit höherer Auflösung des Positionswerts wächst die zu übertragende Datenmenge (H134) und damit auch die Übertragungsdauer.
Seite 476: Ssi: Auswertung Und Simulation An X120 Mit Fester Einstellung (H120 = 67 Oder 82)
23 | Anhang STÖBER 23.4.4 SSI: Auswertung und Simulation an X120 mit fester Einstellung (H120 = 67 oder 82) Beachten Sie die nachfolgend beschriebenen Hinweise, wenn Sie X120 auf Klemmenmodul XI6 oder RI6 als Anschluss für einen SSI-Encoder nutzen möchten und für die Funktion des Encoders die feste Einstellung verwenden möchten. Information Für die Einstellung der Datenbit-Option (H126) gilt: Wenn keine der zur Verfügung stehenden Datenbit-Optionen zur Anzahl oder Summe der Bit Ihres Encoders passt, dann...
Seite 477 STÖBER 23 | Anhang Simulation eines Encoders Um einen Encoder an X120 zu simulieren, nehmen Sie in der DriveControlSuite die nachfolgenden Einstellungen vor. Parameter Beschreibung Wert Rotatorischer Singleturn- Rotatorischer Multiturn- Translatorischer Encoder Encoder Encoder H120 Funktion 82: SSI Simulation 82: SSI Simulation 82: SSI Simulation Quelle der Z. B.: 5: Motorposition...
Seite 478 23 | Anhang STÖBER Beispiele für rotatorische Encoder Anzahl Bit Singleturn Anzahl Bit Multiturn Richtwert H126 Richtwert H121 Richtwert H122 Bis 12 – 2: 13 kurz 8192 = 2 – 2: 13 kurz 8192 = 2 14 – 23 – 1: 24 16 777 216 = 2 –...
Seite 479: Kommutierungsfindung
STÖBER 23 | Anhang 23.5 Kommutierungsfindung Beachten Sie die nachfolgend beschriebenen Hinweise zur Kommutierungsfindung, wenn Sie die Steuerarten 48: SSM - Vektorregelung Inkrementalencoder oder 70: SLM - Vektorregelung für Synchron-Servomotoren oder Synchron- Linearmotoren verwenden. Folgende Tabelle liefert einen Überblick: Steuerart Encoder Kommutierungsfindung 48: SSM - Vektorregelung...
Seite 480: Geräteadressierung
23 | Anhang STÖBER 23.6 Geräteadressierung MAC-Adresse Eine MAC-Adresse besteht aus einem festen wie einem variablen Teil. Der feste Teil kennzeichnet den Hersteller, der variable unterscheidet die einzelnen Netzwerkteilnehmer und muss weltweit einmalig vergeben werden. Die MAC-Adressen der Schnittstellen werden von STÖBER vergeben und können nicht verändert werden. Information Der MAC-Adressbereich der STÖBER Hardware lautet: 00:11:39:00:00:00 –...
Seite 481: Drivecontrolsuite
Standard-Installation Wählen Sie diese Installationsart, wenn Sie die neueste Version der DriveControlSuite installieren möchten. Die DriveControlSuite wird in das versionsunabhängige Verzeichnis .../Programme/STOBER/DriveControlSuite/ installiert. Während des Installationsprozesses sind keine weiteren Installationsanweisungen von Ihrer Seite erforderlich. Sofern Sie mit dem Internet verbunden sind, wird vor der Installation überprüft, ob bereits eine neuere Software-Version zur Verfügung steht.
Seite 482: Drivecontrolsuite Installieren
23 | Anhang STÖBER 23.7.3 DriveControlSuite installieren Aktuelle Versionen der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite finden Sie in unserem Download-Center unter: http://www.stoeber.de/de/downloads/. Information Wenn Sie die erweiterte Sicherheitstechnik über das Sicherheitsmodul SE6 oder SX6 nutzen, benötigen Sie zusätzlich die in die DriveControlSuite integrierte Komponente PASmotion Safety Configurator. Am Ende des Installationsprozesses der DriveControlSuite startet hierzu der Installationsassistent von PASmotion Safety Configurator.
Seite 483: Kommunikationsvoraussetzungen
Programm/Dienst Pfad DS6A.exe Standard-Installation: (DriveControlSuite) C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite\bin Parallele Installation verschiedener Versionen (Version 6.X-X): C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite (V 6.X-X)\bin SATMICLSVC.exe Windows 7 32 Bit, Windows 10 32 Bit oder Windows 11 32 Bit: (SATMICL-Service) C:\Windows\System32 Windows 7 64 Bit, Windows 10 64 Bit oder Windows 11 64 Bit: C:\Windows\SysWOW64 Tab. 406: Programme und Dienste 23.7.4.2...
Seite 484: Igb- Und Igb-Motionbus-Netzwerk
23 | Anhang STÖBER 23.7.4.3 IGB- und IGB-Motionbus-Netzwerk Ein IGB-Netzwerk dient der reinen Service-Hintergrundkommunikation, wohingegen Daten im Rahmen eines IGB- Motionbus-Netzwerks synchron ausgetauscht werden. Ein IGB-Motionbus-Netzwerk tauscht Daten synchron und in Echtzeit aus. Das Netzwerk ist insbesondere für den Synchronbetrieb von Antriebsreglern geeignet, um Leitwertpositionen oder Ist- und Sollwerte hinsichtlich Geschwindigkeit und Drehmoment auszutauschen.
Seite 485: Verbindungsaufbau
STÖBER 23 | Anhang An einer der beiden äußeren, freien Buchsen werden PC oder Internet angeschlossen. Das IGB-Motionbus-Netzwerk wird automatisch aufgebaut, wenn Sie mindestens einen Antriebsregler einschalten. Um weitere Antriebsregler in das IGB- Motionbus-Netzwerk zu integrieren, gelten folgende Bedingungen: § Sie haben die betreffenden Antriebsregler in das IGB-Motionbus-Netzwerk eingebunden §...
Seite 486: Verbindung Hinzufügen (Direktverbindung)
23 | Anhang STÖBER Online-Verbindung herstellen Nachdem Sie die Einstellungen für die Zuordnung vorgenommen haben, stellen Sie im letzten Schritt die Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler her. Bei bestehender Online-Verbindung können Sie Informationen vom Antriebsregler in die DriveControlSuite auslesen und umgekehrt. Der beidseitige Datenaustausch ermöglicht Ihnen beispielsweise Scope-Aufnahmen zu Diagnosezwecken zu erstellen oder Achsen mithilfe von Steuertafeln zu verfahren.
Seite 487: Direktverbindung Hinzufügen (Manuell)
STÖBER 23 | Anhang Direktverbindung hinzufügen (manuell) Stellen Sie eine Direktverbindung über die IP-Adresse des Antriebsreglers her, wenn die DriveControlSuite den Antriebsregler im lokalen Netzwerk aufgrund der Netzwerktopologie nicht automatisch findet. ü Sie befinden sich im Dialog Verbindung hinzufügen. ü Der Antriebsregler ist eingeschaltet und im Netzwerk auffindbar. ü...
Seite 488: Fernwartung - Internet
23 | Anhang STÖBER Adressen aus Projekt: Um zusätzliche IP-Adressen entsprechend der Voreinstellungen des Projekts hinzuzufügen, aktivieren Sie die Option Adressen aus Projekt. ð Die IP-Adressen aus den Voreinstellungen des Projekts werden in die Suche im lokalen Netzwerk einbezogen. Einstellungen importieren: Um die Einstellungen für die Suche nach zusätzlichen IP-Adressen aus einer INI-Datei (*.ini) zu importieren, klicken Sie auf Importieren.
Seite 489: Fernwartung - Lan
STÖBER 23 | Anhang Fernwartung – LAN ü Sie befinden sich im Dialog Verbindung hinzufügen. ü Der Antriebsregler ist eingeschaltet und im Netzwerk auffindbar. 1. Register Fernwartung – LAN: Geben Sie die Produktionsnummer des Antriebsreglers an. 2. Wenn Sie die Session-ID als zusätzliches Sicherheitsmaßnahme verwenden, geben Sie die Session-ID an. 3.
Seite 490: Online-Verbindung Herstellen
23 | Anhang STÖBER 23.7.5.3 Online-Verbindung herstellen Stellen Sie eine Online-Verbindung zwischen DriveControlSuite und Antriebsregler her, um eine Konfiguration auszulesen oder zu übertragen, um Scope-Aufnahmen zu erstellen oder um Steuertafeln zum Verfahren der Achse zu nutzen. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.
Seite 491 STÖBER 23 | Anhang Online-Verbindung herstellen Stellen Sie eine Online-Verbindung her, um den Austausch von Informationen zwischen Antriebsregler und DriveControlSuite zu ermöglichen. ü Sie befinden sich im Fenster Online-Funktionen, Register Online. ü Der Antriebsregler ist eingeschaltet und im Netzwerk auffindbar. ü...
Seite 492: Konfiguration Virtueller Maschinen
23 | Anhang STÖBER 23.7.6 Konfiguration virtueller Maschinen Wenn Sie die Antriebsregler mit der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite aus einer virtuellen Maschine heraus verbinden möchten, müssen Sie die Kommunikation zwischen virtueller Maschine und Gastsystem (Host) derart konfigurieren, dass sich die virtuelle Maschine netzwerktechnisch nicht von einem physischen PC unterscheidet. VMware, Inc.
Seite 493: Skriptmodus
STÖBER 23 | Anhang 23.7.8 Skriptmodus Der Skriptmodus ist eine Automatisierungsfunktion der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite. Im Skriptmodus können automatisiert Kommandos abgearbeitet werden. Dazu gehört z. B. das Öffnen und Schließen von Projektdateien oder das Ändern von Parametern. Mit dem Abarbeiten der Kommandos können unterschiedliche Aktionen ausgeführt werden, wie beispielsweise ein Firmware-Update auf mehreren Antriebsreglern.
Seite 494 23 | Anhang STÖBER 23.7.8.1 Fenster Skriptmodus Über das Fenster DriveControlSuite – Skriptmodus können Sie ein Kommandoskript ausführen und Informationen zum Status des Skripts einsehen. Information Das Fenster DriveControlSuite – Skriptmodus erreichen Sie bei geöffneter DriveControlSuite über die Tastenkombination [Strg] + [F9] und bei geschlossener DriveControlSuite über das Ausführen eines Kommandoskripts durch Doppelklick auf die Batch-Datei.
Seite 495 STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.2 Kommandoskript-Aufbau Das Skript ist im JSON-Datenformat (*.json) mit Kodierung UTF-8 mit BOM aufgebaut. Eine Einführung zu JSON finden Sie unter: https://www.json.org/json-de.html Information Nutzen Sie für die Erstellung eines Skripts für die DriveControlSuite einen JSON-Editor wie JSON Editor Online, JSONViewer oder Visual Studio Code.
Seite 496 23 | Anhang STÖBER 23.7.8.2.1 Skriptabschnitt settings Im Abschnitt settings definieren Sie grundlegende Einstellungen für das Ausführen des Kommandoskripts. Sie legen fest, ob beim Ausführen des Skripts eine Log-Datei erstellt wird und ob die DriveControlSuite nach Skriptende geschlossen wird. Der Abschnitt settings ist optional.
Seite 497 STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.2.3 Skriptabschnitt commands Im Abschnitt commands definieren Sie die einzelnen Kommandos des Kommandoskripts. Ein Kommando besteht mindestens aus einem Namen und dem Attribut "command", das den Befehl und die weiteren Attribute des Kommandos bestimmt. Beispiel "KommandoName1": { "command": "commandName", "attributeKey": "attributeValue"...
Seite 498: Projektdatei Schließen (Closeproject)
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.3.1 Projektdatei öffnen (openProject) Mit dem Kommando openProject können Sie im Skriptmodus ein Projekt öffnen, was für viele Kommandos vorausgesetzt wird. Wenn Sie mit openProject ein Projekt öffnen, wird closeProject automatisch für das aktuelle Projekt aufgerufen. Attribute §...
Seite 499: Verbindung Herstellen (Connect)
STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.3.3 Verbindung herstellen (connect) Mit dem Kommando connect können Sie im Skriptmodus eine Direktverbindung zu den Antriebsreglern eines Moduls herstellen. Voraussetzungen für die Kommunikation mit den Antriebsreglern sind eine Direktverbindung zum Gateway-Antriebsregler sowie die Zuordnung zum Modul innerhalb des Projekts, unter dem dieser Antriebsregler erfasst ist. Attribute §...
Seite 500: Verbindung Trennen (Disconnect)
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.3.4 Verbindung trennen (disconnect) Mit dem Kommando disconnect können Sie im Skriptmodus alle bestehenden Direktverbindungen trennen (ohne Rückdokumentation). Beispiel "DisconnectAll": { "command": "disconnect" 23.7.8.3.5 Konfiguration senden/auslesen (setOnline) Mit dem Kommando setOnline können Sie im Skriptmodus eine Online-Verbindung herstellen, um eine Konfiguration aus dem Projekt an den Antriebsregler zu senden oder vom Antriebsregler in das Projekt auszulesen.
Seite 501: Beispiele
STÖBER 23 | Anhang Beispiele Beispiel 1 Die Konfiguration des projektierten Antriebsreglers T1 wird in das Gerät mit der Produktionsnummer 7000026 geladen. "sendConfigFromT1to7000026": { "command": "setOnline", "direction": "write", "reference": "T1", "targetId": 7000026, "targetType": "serialNumber" Beispiel 2 "readConfigOutOfIgb5intoT2": { "command": "setOnline", "direction": "read", "reference": "T2", "targetId": 5,...
Seite 502 23 | Anhang STÖBER Beispiele Beispiel 1 "singleConnectByPresets": { "command": "setOnlineByPreset", "module": "m1", "reference": "T1" Beispiel 2 "multiConnectByPresets": { "command": "setOnlineByPreset" 23.7.8.3.7 Offline setzen (setOffline) Mit dem Kommando setOffline können Sie im Skriptmodus die Online-Verbindung zu allen verbundenen Antriebsreglern trennen (mit oder ohne Rückdokumentation). Änderungen an den Parameterwerten des Antriebsreglers können Sie vor dem Trennen der Verbindung speichern.
Seite 503: Firmware Aktualisieren (Updatefirmware)
STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.3.8 Firmware aktualisieren (updateFirmware) Mit dem Kommando updateFirmware können Sie im Skriptmodus ein Live-Firmware-Update für eine definierte Liste von Antriebsreglern im Netzwerk durchführen. Attribute § "ipAddresses": Liste aus IP-Adressen der Antriebsregler an den Gateways § "serialNumbers": Liste aus Produktionsnummern der Antriebsregler an den Gateways, <Integer> §...
Seite 504: Aktion Ausführen (Performaction)
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.3.9 Parameterwert ändern (setParameter) Mit dem Kommando setParameter können Sie im Skriptmodus den Wert eines Parameters ändern. Das Kommando können Sie sowohl offline als auch bei bestehender Online-Verbindung ausführen. Attribute § "module": Referenz des Moduls, <verbindlich> <String> §...
Seite 505: Meldung Öffnen (Openmessagebox)
STÖBER 23 | Anhang Beispiel "restartSIAx1": { "command": "performAction", "module": "M1", "reference": "SIAx1", "coordinate": "A09", "livingSpace": "Global", "waitForDone": false, "timeout": 10 23.7.8.3.11 Meldung öffnen (openMessageBox) Mit dem Kommando openMessageBox können Sie im Skriptmodus eine Meldung öffnen, die den vorgegebenen Text anzeigt.
Seite 506: Parameterwerte Exportieren (Exportparameter)
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.3.13 Parameterwerte exportieren (exportParameter) Mit dem Kommando exportParameter können Sie im Skriptmodus die Parameterwerte eines Antriebsreglers, eines Moduls oder des gesamten Projekts exportieren. Wenn Sie über die Attribute keinen konkreten Antriebsregler bzw. kein konkretes Modul definieren, werden die Parameterwerte des gesamten Projekts exportiert. Für eindeutige Dateinamen bei einem Export des gesamten Projekts können Sie mit den unten gelisteten Variablen arbeiten.
Seite 507: Parameterwerte Importieren (Importparameter)
STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.3.14 Parameterwerte importieren (importParameter) Mit dem Kommando importParameter können Sie im Skriptmodus zuvor exportierte Parameterwerte für einen Antriebsregler, ein Modul oder das gesamte Projekt importieren. Wenn Sie über die Attribute keinen konkreten Antriebsregler bzw. kein konkretes Modul definieren, werden die Parameterwerte des gesamten Projekts importiert. Für eindeutige Dateinamen bei einem Export des gesamten Projekts können Sie mit den unten gelisteten Variablen arbeiten.
Seite 508: Projektierung Aktualisieren (Updatetemplates)
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.3.15 Projektierung aktualisieren (updateTemplates) Mit dem Kommando updateTemplates können Sie im Skriptmodus die Projektierung der Antriebsregler auf die aktuellste Version bringen (Templates und Systemparameter-Version). Attribute § "reportPath": Erzeugt eine Übersicht (*.html) über die Änderungen in der Projektierung, <optional> <String> Beispiel "updateTemplates": { "command": "updateTemplates",...
Seite 509 STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.3.16 Rückdokumentationen erstellen (takeSnapShot) Mit dem Kommando takeSnapShot können Sie im Skriptmodus eine Online-Verbindung herstellen, um die Konfigurationen der verbundenen Antriebsregler ins Projekt auszulesen und beim Trennen der Verbindung eine Rückdokumentation zu erstellen. Die Konfigurationen werden in ein neues Modul im Projektbaum ausgelesen. Wenn Sie über die Attribute keine konkreten Antriebsregler angeben, wird für alle Antriebsreglern im Netzwerk die Konfiguration ausgelesen und eine Rückdokumentation erstellt.
Seite 510: Rückdokumentationen Löschen (Discardreversedocumentation)
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.3.17 Rückdokumentationen löschen (discardReverseDocumentation) Mit dem Kommando discardReverseDocumentation können Sie im Skriptmodus eine oder alle Rückdokumentationen löschen. Wenn Sie über die Attribute keinen konkreten Antriebsregler definieren, werden die Rückdokumentationen aller Antriebsregler im Projekt gelöscht. Attribute § "reference": Referenz des Antriebsreglers, <optional>...
Seite 511 2. Vergeben Sie einen passenden Dateinamen und ändern Sie die Dateiendung von *.txt auf *.bat. 2.1. Beispiel: FirmwareUpdate.bat. 3. Öffnen Sie die Datei. 4. Geben Sie den Pfad zur EXE-Datei der DriveControlSuite an und ordnen Sie das Kommandoskript zu. 4.1. Beispiel: "C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite\bin\DS6A.exe" FirmwareUpdate.json 5. Speichern Sie die Batch-Datei.
Seite 512: Verbindungen Voreinstellen
23 | Anhang STÖBER Kommandoskript ausführen Führen Sie ein Kommandoskript bei geschlossener oder bei geöffneter DriveControlSuite aus. ü Sie befinden sich in der DriveControlSuite. 1. Verwenden Sie die Tastenkombination [Strg] + [F9]. ð Das Fenster DriveControlSuite – Skriptmodus öffnet sich. 2.
Seite 513: Anwendungsbeispiele Für Ethercat
STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.6 Anwendungsbeispiele für EtherCAT Um die Funktionalität des Skriptmodus exemplarisch darzustellen, gibt es Beispiele, die veranschaulichen sollen, wie Sie den Skriptmodus einsetzen können. Die für die Ausführung der Anwendungsbeispiele benötigten Dateien finden Sie in unserem Download-Center unter: http://www.stoeber.de/de/downloads/.
Seite 514: Firmware-Update Durchführen
23 | Anhang STÖBER 23.7.8.6.1 Firmware-Update durchführen Voraussetzungen § DriveControlSuite ab Version 6.4-D als Standardinstallation § Alle Antriebsregler werden mit einer Firmware ab Version 6.4-A betrieben § Alle Antriebsregler sind per Direktverbindung über die IP-Adressen 200.0.0.1 bis 200.0.0.8 erreichbar Verhalten des Skripts Das Skript für die Antriebsregler mit den IP-Adressen 200.0.0.1 - 200.0.0.8 überträgt ein Firmware-Update auf die Firmware-Version 6.4-D.
Seite 515: Netzwerk-Route Löschen
STÖBER 23 | Anhang 23.7.8.6.3 Aktuelle Konfiguration speichern (Backup) Voraussetzungen § DriveControlSuite ab Version 6.4-D als Standardinstallation § Alle Antriebsregler werden mit einer Firmware ab Version 6.4-A betrieben § Alle Antriebsregler sind per Direktverbindung über die IP-Adressen 200.0.0.1 bis 200.0.0.8 erreichbar §...
Seite 516 23 | Anhang STÖBER 23.7.8.7 Return Codes Der Aufruf eines Kommandoskripts liefert die nachfolgend beschriebenen Return Codes, die beispielsweise auf einem Windows PC mithilfe der Eingabeaufforderung ausgegeben werden können. Der Return Code für die erfolgreiche Abarbeitung eines Kommandoskripts ist 0. Ein Return Code ungleich 0 signalisiert einen Fehler. Return Code Name Beschreibung oder Ursache...
Seite 517 Folgendes Beispiel zeigt den Inhalt einer Batch-Datei (*.bat), erweitert um die Ausgabe des Return Codes in der vorletzten Zeile: echo off "C:\Program Files (x86)\STOBER\DriveControlSuite\bin\DS6A.exe" FirmwareUpdate.json IF %ERRORLEVEL% NEQ 0 Echo An error was found: IF %ERRORLEVEL% EQU 0 Echo No error found:...
Seite 518: Security-Log
23 | Anhang STÖBER 23.7.9 Security-Log Das Fenster Security-Log zeigt eine vollständige, antichronologische Übersicht über sämtliche Änderungen an der Firmware sowie Konfiguration des Antriebsreglers. Information Das Fenster Security-Log erreichen Sie ab Firmware V 6.5-K über das Kontextmenü des Antriebsreglers im Projektbaum oder über die Schaltfläche im Fenster Online-Funktionen.
Seite 519: Security-Log Auslesen
STÖBER 23 | Anhang 23.7.9.1 Security-Log auslesen Bei bestehender Online-Verbindung können Sie den aktuellen Stand des Security-Logs vom Antriebsregler in die DriveControlSuite auslesen, um Änderungen an der Firmware sowie Konfiguration des Antriebsreglers nachzuvollziehen und gegebenenfalls zu exportieren. Security-Log auslesen Lesen Sie den Security-Log vom Antriebsregler in die DriveControlSuite aus wie nachfolgend beschrieben. ü...
Seite 520: Weiterführende Informationen
23 | Anhang STÖBER 23.8 Weiterführende Informationen Die nachfolgend gelisteten Dokumentationen liefern Ihnen weitere relevante Informationen zur 6. STÖBER Antriebsreglergeneration. Den aktuellen Stand der Dokumentationen finden Sie in unserem Download-Center unter: http://www.stoeber.de/de/downloads/. Geben Sie die ID der Dokumentation in die Suche ein. Die Gruppierung der Dokumentationen soll Ihnen eine Hilfestellung an die Hand geben, ist jedoch nur relevant, wenn Sie den Antriebsregler über einen Feldbus ansteuern.
Seite 521 STÖBER 23 | Anhang EtherCAT Titel Dokumentation Inhalte Kommunikation EtherCAT – SD6 Handbuch Einbau, elektrische Installation, Datentransfer, 442515 Inbetriebnahme, Diagnose, weiterführende Informationen Applikation CiA 402 – SD6 Handbuch Projektierung, Konfiguration, Parametrierung, 443076 Funktionstest, weiterführende Informationen Applikation Drive Based (DB) – SD6 Handbuch Projektierung, Konfiguration, Parametrierung, 442705 Funktionstest, weiterführende Informationen...
Seite 522: Formelzeichen
23 | Anhang STÖBER 23.9 Formelzeichen Formelzeichen Einheit Erklärung Maximale Eingangskapazität 1max Nennladefähigkeit des Leistungsteils N,PU Eigenkapazität des Leistungsteils Verringerung des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe Verringerung des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur Maximale Abschaltenergie am Ausgang 2max Maximale Eingangsfrequenz 1max Maximale Ausgangsfrequenz...
Seite 523 STÖBER 23 | Anhang Formelzeichen Einheit Erklärung Nennbremsmoment MTTF Jahr, a Mittlere Zeit bis zum gefahrbringenden Ausfall Nenndrehzahl am Getriebeeintrieb Nenndrehzahl am Getriebeabtrieb – Anzahl der eingespeisten Antriebsregler Nenndrehzahl: Drehzahl, für die das Nenndrehmoment M angegeben wird – Polpaarzahl Effektive Leistung am externen Bremswiderstand effRB Netzleistung LINE...
Seite 524: Abkürzungen
23 | Anhang STÖBER Formelzeichen Einheit Erklärung Einschaltschwelle des Brems-Choppers onCH m/min Istgeschwindigkeit m/min Sollgeschwindigkeit Istposition Sollposition 23.10 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Alternating Current (Wechselstrom) Aderendhülse Analog Input (analoger Eingang) Analog Output (analoger Ausgang) American Wire Gauge Batterie Baugröße Controller Area Network CAN in Automation Computerized Numerical Control (rechnergestützte numerische Steuerung) Direct Current (Gleichstrom)
Seite 525 STÖBER 23 | Anhang Abkürzung Bedeutung PI-Regler Proportional-Integral-Regler PID-Regler Proportional-Integral-Differenzial-Regler Performance Level (Leistungsgrad) Programmable Logic Controller (speicherprogrammierbare Steuerung) Paramodul Profile position mode Predictive Maintenance Profile torque mode Positive Temperature Coefficient (Kaltleiter) Profile velocity mode Residual Current protective Device (Fehlerstrom-Schutzeinrichtung) RoHS Restriction of Hazardous Substances (Beschränkung gefährlicher Stoffe) Safe Brake Control (sichere Bremsenansteuerung) Safe Brake Test (sicherer Bremsentest)
Seite 526: Kontakt
24 | Kontakt STÖBER Kontakt 24.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren System-Support: Tel.
Seite 527: Weltweite Kundennähe
STÖBER 24 | Kontakt 24.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER CHINA www.stoeber.at www.stoeber.cn +43 7613 7600-0 +86 512 5320 8850 sales@stoeber.at sales@stoeber.cn STOBER FRANCE STOBER Germany www.stober.fr...
Seite 528: Glossar
Glossar STÖBER Glossar 100Base-TX Ethernet-Netzwerkstandard, basierend auf symmetrischen Kupferkabeln, bei dem die Teilnehmer über paarweise verdrillten Kupferkabeln (Shielded Twisted Pair, Qualitätsstufe CAT 5e) an einen Switch angeschlossen sind. 100Base- TX ist die konsequente Weiterentwicklung von 10Base-T und umfasst dessen Eigenschaften mit der Möglichkeit einer Übertragungsgeschwindigkeit von 100 MBit/s (Fast-Ethernet).
Seite 529: Formierung
STÖBER Glossar diskrete Fourier-Transformation (DFT) Bildet ein zeitdiskretes Signal auf ein periodisches, diskretes Frequenzspektrum ab. In der DriveControlSuite kann eine Scope-Aufnahme nach Fourier transformiert werden. Die Spektrumsanzeige der Aufnahme zeigt alle vorkommenden Frequenzen an. Die Amplitude einer Frequenz steht für ihre Häufigkeit. elektronisches Typenschild Die Synchron-Servomotoren sind in der Regel mit Absolutwertencodern ausgestattet, die einen speziellen Speicher zur Verfügung stellen.
Seite 530 Glossar STÖBER I-Anteil Integrierend wirkender Anteil des Reglers, der durch zeitliche Integration der Regelabweichung auf die Stellgröße mit der Gewichtung durch die Nachstellzeit wirkt: Je länger die Regeldifferenz ansteht, desto stärker ist die Reaktion. Industrial Internet of Things (IIoT) Untergruppe des Internet der Dinge (IoT), die sich speziell auf die Anwendung von IoT-Technologien in industriellen Umgebungen konzentriert, einschließlich Fertigung, Logistik und anderen Sektoren.
Seite 531: Multiachs-Scope
STÖBER Glossar Leitungsschutzschalter Spezieller Schalter, der elektrische Anlagen vor Überlast und Kurzschlüssen schützt. Er wird insbesondere für die Absicherung von einzelnen Adern oder Kabeln eingesetzt. Der Schalter besitzt verschiedene Auslösecharakteristiken (A, B, C, D) und bedient so alle Anwendungsbereiche in Industrie, Zweck- und Wohnbau. Multiachs-Scope Analysewerkzeug der DriveControlSuite mit grafischer Ausgabe.
Seite 532 Glossar STÖBER PI-Regler Reglertyp, der sich aus einer Parallelschaltung von einem P- und einem I-Regler ergibt. Bei richtiger Auslegung vereinigt er die Vorteile beider Typen (stabil und schnell, keine bleibende Regelabweichung), so dass gleichzeitig deren Nachteile kompensiert werden. Plausibilisierungsencoder Encoder, der im Kontext Sicherheitstechnik für die Überprüfung anderer Encoder dient, jedoch nicht für eine Geschwindigkeits- oder Positionsregelung genutzt werden kann.
Seite 533: Quantisierung
STÖBER Glossar PTC-Thermistor Thermistor, dessen Widerstand sich mit der Temperatur deutlich verändert. Erreicht ein PTC seine definierte Nenn- Ansprechtemperatur, steigt der Widerstand sprunghaft um ein Vielfaches auf mehrere kOhm an. Da PTC-Drillinge eingesetzt werden, überwacht ein Thermistor je eine Phase der Motorwicklung. Bei 3 Thermistoren werden also alle 3 Phasen überwacht, wodurch ein effektiver Motorschutz erreicht wird.
Seite 534 Glossar STÖBER Safe Stop 2 (SS2) Gemäß DIN EN 61800-5-2: Verfahren zum Stillsetzen eines PDS(SR). Bei der Sicherheitsfunktion SS2 führt das PDS(SR) eine der folgenden Funktionen aus: a) Auslösen und Steuern der Größe der Motorverzögerung innerhalb festgelegter Grenzen und Auslösen der SOS-Funktion, wenn die Motordrehzahl unter einen festgelegten Grenzwert fällt, oder b) Auslösen und Überwachen der Größe der Motorverzögerung innerhalb festgelegter Grenzen und Auslösen der SOS- Funktion, wenn die Motordrehzahl unter einen festgelegten Grenzwert fällt, oder c) Auslösen der Motorverzögerung und nach einer anwendungsspezifischen Zeitverzögerung Auslösen der SOS-Funktion.
Seite 535 STÖBER Glossar Selbstentladung Passiv ablaufender Vorgang, der dazu führt, dass sich die Kondensatoren entladen, auch wenn kein elektrischer Verbraucher angeschlossen ist. Serialnummer Im Warenwirtschaftssystem zu einem Produkt hinterlegte, fortlaufende Nummer, die der individuellen Identifikation des Produkts und für die Ermittlung der zugehörigen Kundendaten dient. single-ended (HTL/TTL) Im Kontext Signalübertragung erfolgt die elektrische Signalübertragung duch eine Spannung, die sich gegenüber einem konstanten Bezugspotenzial ändert.
Seite 536 Glossar STÖBER Zwischenkreisentladungszeit Zeitdauer, bis die Zwischenkreiskondensatoren soweit entladen sind, dass ein sicheres Arbeiten am Gerät möglich ist. zyklische Redundanzprüfung (CRC) Verfahren zur Bestimmung eines Prüfwerts für Daten, um Fehler bei der Übertragung oder Speicherung erkennen zu können.
Seite 537: Abbildungsverzeichnis
STÖBER Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 Defense-in-Depth-Konzept..........................Abb. 2 Systemüberblick .............................. Abb. 3 Typenschild SD6A06TEX ..........................Abb. 4 Aufkleber mit MV- und Serialnummer ......................Abb. 5 Maßzeichnung SD6, Baugrößen 0 bis 2 ......................Abb. 6 Maßzeichnung SD6, Baugröße 3 ........................Abb. 7 Maßzeichnung DL6A............................
Seite 538 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abb. 36 Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul ST6, Geräteoberseite ..........Abb. 37 Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul ST6, Geräteunterseite ..........Abb. 38 Anschlussübersicht Baugrößen 0 und 1 mit Sicherheitsmodul SE6 ..............Abb. 39 Anschlussübersicht Baugröße 2 mit Sicherheitsmodul SE6................Abb.
Seite 539 STÖBER Abbildungsverzeichnis Abb. 72 Schematischer Ablauf der Optimierung anhand der relevanten Parameter........... Abb. 73 Geschwindigkeitsregler – Filter für die Istgeschwindigkeit ................Abb. 74 Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert....................Abb. 75 Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Default-Wert ........... Abb. 76 Scope – Proportionalbeiwert des Geschwindigkeitsreglers (C31), Dauerschwingen........Abb.
Seite 540 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abb. 107 Multiachs-Scope: Netzwerkaufbau ......................... Abb. 108 Verschaltungsbeispiel Stand-Alone-Betrieb mit direkter Bremsenansteuerung ..........Abb. 109 Verschaltungsbeispiel Stand-Alone-Betrieb mit indirekter Bremsenansteuerung ......... Abb. 110 Verschaltungsbeispiel mit Quick DC-Link ......................Abb. 111 IGB- und IGB-Motionbus-Netzwerk......................... Abb. 112 DriveControlSuite: Verbindungsaufbau ......................Abb.
Seite 541: Tabellenverzeichnis
STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 File Number zertifizierter Produkte ........................ Tab. 2 Kurzschlussfestigkeit (SCCR)..........................Tab. 3 Kurzschlussfestigkeit (SCCR)..........................Tab. 4 Überlastfähigkeit des Antriebsreglers......................Tab. 5 Anzugsdrehmomente............................Tab. 6 Bedeutung der Angaben auf dem Typenschild ....................Tab. 7 Beispiel-Code zur Typenbezeichnung......................Tab.
Seite 542 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 36 Abmessungen SD6, Baugrößen 0 bis 2 [mm] ....................Tab. 37 Abmessungen SD6, Baugröße 3 [mm]......................Tab. 38 Gewicht SD6 [g]............................... Tab. 39 Gewicht des Zubehörs [g]..........................Tab. 40 Zykluszeiten..............................Tab. 41 Gerätemerkmale ............................. Tab. 42 Transport- und Lagerungsbedingungen ......................Tab.
Seite 543 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 72 Technische Daten X140 – Signale EnDat 2.1 digital..................Tab. 73 Technische Daten X140 – Signale Encoder EnDat 2.2 digital ................Tab. 74 Technische Daten X140 – Resolversignale ...................... Tab. 75 Technische Daten X140 – Signale EnDat 2.1 Sin/Cos, Sin/Cos ................ Tab.
Seite 544 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 107 Technische Daten FGFKU ..........................Tab. 108 Abmessungen FGFKU [mm]..........................Tab. 109 Zuordnung Bremswiderstand RB 5000 – Antriebsregler SD6................Tab. 110 Technische Daten RB 5000..........................Tab. 111 Abmessungen RB 5000 [mm] .......................... Tab. 112 Technische Daten TEP ............................. Tab.
Seite 545 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 143 Maximale Kabellänge [m]..........................Tab. 144 Elektrische Daten X6 – Bremsenversorgung ....................Tab. 145 Anschlussbeschreibung X6 ..........................Tab. 146 Maximale Ader-/Kabellänge [m] ........................Tab. 147 Elektrische Daten X7 – Bremsenversorgung ....................Tab. 148 Anschlussbeschreibung X7 ..........................Tab. 149 Maximale Ader-/Kabellänge [m] ........................
Seite 546 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 179 Steckerbeschreibung X50 für Inkrementalencoder TTL differenziell .............. Tab. 180 Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU an Baugröße 0 bis 2................Tab. 181 Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU an Baugröße 3 ................... Tab. 182 Anschlussbeschreibung GVADU, GBADU an Baugröße 0 bis 2................ Tab.
Seite 547 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 215 Anschlussbeschreibung X101 für digitale Signale ................... Tab. 216 Maximale Ader-/Kabellänge [m] ........................Tab. 217 Anschlussbeschreibung X101 für Inkrementalsignale HTL single-ended und TTL single-ended ..... Tab. 218 Anschlussbeschreibung X101 für Puls-/Richtungssignale HTL single-ended und TTL single-ended....Tab. 219 Anschlussbeschreibung X101 für Hall-Sensorsignale HTL single-ended............
Seite 548 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 250 Maximale Ader-/Kabellänge [m] ........................Tab. 251 Anschlussbeschreibung X304 für Inkrementalencoder TTL differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended ... Tab. 252 Kabellänge [m] ..............................Tab. 253 Anschlussbeschreibung X305 für Inkrementalencoder differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended ..Tab. 254 Anschlussbeschreibung X306 für Inkrementalencoder TTL differenziell mit Hall-Sensor TTL single-ended ...
Seite 549 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 286 Abmessungen Stecker, con.17 ........................Tab. 287 Encoderkabel-Pinbelegung con.23, Resolver, Kabelaufdruck "Nr. 44206" ............. Tab. 288 Abmessungen Stecker, con.23 ........................Tab. 289 Encoderkabel-Pinbelegung con.15, EnDat 2.1 Sin/Cos ................... Tab. 290 Abmessungen Stecker, con.15 ........................Tab. 291 Encoderkabel-Pinbelegung con.17, EnDat 2.1 Sin/Cos ................... Tab.
Seite 550 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 322 Bedeutung der grünen LEDs (Link) ........................Tab. 323 Bedeutung der gelben LEDs (Act)........................Tab. 324 Ereignisse ................................ Tab. 325 Ereignis 31 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab. 326 Ereignis 32 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab. 327 Ereignis 33 –...
Seite 551 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 358 Ereignis 71 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab. 359 Ereignisse 72 – 75 – Ursachen und Maßnahmen .................... Tab. 360 Ereignis 76 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab. 361 Ereignis 77 – Ursachen und Maßnahmen ....................... Tab.
Seite 552 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 394 Spezifikation SPC 16 -ST-10,16 ........................Tab. 395 Auswertung eines SSI-Encoders an X4 bei freier Einstellung ................Tab. 396 Auswertung eines SSI-Encoders an X4 bei fester Einstellung................Tab. 397 Beispiele für rotatorische SSI-Encoder an X4 ....................Tab. 398 Beispiele für translatorische SSI-Encoder an X4....................
Seite 553 442425.13 10/2024 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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