Stober SD6 Handbuch Seite 81

STÖBER
10.4 EtherCAT State Machine
Die EtherCAT State Machine (ESM, EtherCAT-Zustandsmaschine) beschreibt die unterschiedlichen Zustände eines EtherCAT-
Slaves samt möglicher Zustandswechsel. In Abhängigkeit von den einzelnen Zuständen können in den EtherCAT-Slaves
unterschiedliche Funktionen ausgeführt werden.
OI
OP
Abb. 10: EtherCAT State Machine: Zustände und Zustandswechsel
Zustände
Zustand
Init
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Init
IP PI
Pre-Operational
PS SP
Safe-Operational
SO OS
Operational
Beschreibung
Zustand nach dem Einschalten eines EtherCAT-Slaves. Die Konfiguration startet,
gespeicherte Werte werden geladen. Weder eine SDO- noch eine PDO-Kommunikation
über Mailbox- oder Prozessdaten-Kanal ist möglich, d. h. Master und Slave kommunizieren
nicht direkt.
Der Mailbox-Kanal ist aktiv; Master und Slaves tauschen applikationsspezifische Parameter
über die SDO-Kommunikation aus.
Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Alle Netzwerkteilnehmer werden in einen
sicheren Zustand versetzt. Die Slaves senden aktuelle Istwerte an den Master, ignorieren
jedoch dessen Sollwerte und greifen stattdessen auf interne Default-Werte zurück.
Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Dieser Zustand kennzeichnet den
Normalbetrieb, d. h. Master und Slaves tauschen Soll- und Istwerte aus.
SI
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