Stober SD6 Handbuch Seite 117

STÖBER
Process Data Objects (PDO)
Kommunikationsobjekte in einem CANopen- oder EtherCAT-Netzwerk, die Daten wie Soll- und Istwerte, Steuerbefehle
oder Statusinformationen ereignis- oder zielorientiert, zyklisch oder auf Anforderung in Echtzeit übertragen. PDO
werden über den Prozessdaten-Kanal generell mit hoher Priorität ausgetauscht. Abhängig von der Sicht der jeweiligen
Teilnehmer werden Empfangs-PDO (RxPDO) von Sende-PDO (TxPDO) unterschieden.
SDO
Kommunikationsobjekte in einem CANopen- oder EtherCAT-Netzwerk, die den Zugriff auf das Objektverzeichnis
erlauben und eine Gerätekonfiguration ermöglichen. SDO werden azyklisch im laufenden zyklischen CANopen- oder
EtherCAT-Betrieb über den Mailbox-Kanal übertragen.
SDO Info
Service, der es der EtherCAT-Steuerung ermöglicht, Objekte aus dem Antriebsregler auszulesen. Beim Auslesen werden
der Steuerung alle relevanten Objekteigenschaften, wie zum Beispiel Datentyp, Schreib- und Lesezugriffsrechte sowie
Mapping-Fähigkeit übermittelt.
SM-Sync
Auch: Synchronisation über SyncManager-Event. Methode für die EtherCAT-Netzwerksynchronisation, bei der sich
EtherCAT-Slaves auf das Ereignis ankommender Daten synchronisieren.
Startup-Liste
Vordefinierte Liste von CiA-Objekten, die bei jedem Start von EtherCAT abgearbeitet wird. Die darin enthaltenen Werte
werden beim definierten Zustandswechsel zum entsprechenden EtherCAT-Slave gesendet.
Synchronisation
Zeitlicher Abgleich von EtherCAT-Netzwerkteilnehmern, der erlaubt, dass EtherCAT-Master und -Slaves im gleichen
Takt synchron zueinander arbeiten. EtherCAT stellt für die exakte Synchronisation von Master und Slaves zwei
unterschiedliche Methoden zur Verfügung: SyncManager-Event (SM-Sync) und Distributed Clocks (DC-Sync). Werden
Master und Slaves nicht synchronisiert, befinden sie sich im Zustand FreeRun.
Template
Im Kontext der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite eine Vorlage für die grafische Programmierung. Eine solche
Vorlage kann im Projektierungsdialog für Gerätesteuerung, Kommunikation (Feldbus) oder Applikation in einer
bestimmten Version ausgewählt werden.
Glossar
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