Stober SD6 Handbuch Seite 55

STÖBER
8.3.4 Steuerungsbasierende Achsansteuerung
Um einen oder mehrere Antriebsregler steuerungsbasierend anzusteuern, parametrieren Sie zunächst die Achsen und
programmieren anschließend ihre Ansteuerung.
8.3.4.1 SoftMotion-Achse parametrieren
ü Sie haben die Applikation
DriveControlSuite konfiguriert.
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zur ersten SoftMotion-Achse
angehängten Antriebsregler SD6 und öffnen Sie diese mit einem Doppelklick.
ð Register SM_Drive_ETC_STOEBER_SD6_HiRes
2. Bereich Achsentyp und -begrenzungen
Aktivieren Sie Ihrem Antrieb entsprechend eine der genannten Optionen und parametrieren Sie die jeweils
notwendigen Bedingungen:
2.1. Bedingungen für
zugehörigen Modulowert eingeben.
2.2. Bedingungen für
negativ oder eine obere Grenze positiv beschränken möchten, aktivieren Sie die Option und geben Sie die
zugehörigen Werte an.
3. Software-Fehlerreaktion:
Verzögerung: Wenn mit einer Verzögerung abgebremst werden soll, geben Sie den zugehörigen Wert an.
Maximale Distanz: Parametrieren Sie eine maximale Distanz, innerhalb der der Antrieb einen Stillstand erreicht haben
muss, nachdem ein Fehler aufgetreten ist.
Die Sollwertüberwachung des Antriebsreglers ist bei den Applikationen
Default aktiviert. Damit der Antriebsregler nicht in den Zustand
Sie eine in der Praxis umsetzbare Rampe.
4. Dynamische Grenzen
Wenn Sie CNC- oder Robotic-Funktionalitäten nutzen, parametrieren Sie zugehörige Grenzwerte für Geschwindigkeit,
Beschleunigung, Verzögerung und Ruck.
5. Geschwindigkeitsrampentyp
Definieren Sie über den Geschwindigkeitsrampentyp das Geschwindigkeitsprofil für bewegungserzeugende
Einachsbausteine sowie für Master/Slave-Module. Wählen Sie das passende Profil.
6. Schleppfehlerüberwachung
Legen Sie über die zugehörige Auswahlliste die Reaktion der Steuerung bei einem erkannten Schleppfehler fest.
Schleppfehlergrenzwert: Ein Schleppfehler wird erkannt, wenn der Unterschied zwischen Soll- und Istposition den
Schleppfehlergrenzwert überschreitet. Wenn Sie die Schleppfehlerüberwachung durch die Auswahl einer Reaktion
aktiviert haben, geben Sie den zugehörigen Wert an.
7. Wechseln Sie in das vertikale Register Skalieren/Mapping.
8. Bereich Skalierung
Geben Sie die in der DriveControlSuite (I06 Dezimalstellen Position) parametrierte Anzahl der Dezimalstellen für die
Angabe und Anzeige von Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an.
9. Wiederholen Sie die Schritte für jede weitere SoftMotion-Achse Ihres EtherCAT-Systems.
ð Die SoftMotion-Achsen sind parametriert.
CiA 402 HiRes Motion
> Modulo/Begrenzt:
Modulo > Moduloeinstellungen: Definieren Sie den Modulobereich, in dem Sie einen
Begrenzt > Software-Endschalter: Wenn Sie die Positionswerte durch eine untere Grenze
(optional):
(optional):
(optional):
> Genauigkeit (Dezimalstellen):
ausgewählt und das zugehörige Achsmodell vollständig in der
SM_Drive_EtherCAT_STOEBER_SD6_HiRes
> Allgemein öffnet sich im Editorfenster.
CiA 402
exzessiver Sollwertsprung
8 | Inbetriebnahme
des ersten der
sowie CiA 402 HiRes Motion
übergeht, parametrieren
per
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