Stober SD6 Handbuch Seite 41

STÖBER
8.2 TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen
Die Automatisierungssoftware TwinCAT 3 bietet Ihnen die Möglichkeit, die Hardware-Umgebung Ihres EtherCAT-Systems
abzubilden und sämtliche notwendigen Busparameter samt Datenaustausch via Master und Slaves zu konfigurieren und zu
parametrieren (siehe auch
Beachten Sie, dass alle Systemteilnehmer vor der Inbetriebnahme physisch vernetzt sein müssen. Darüber hinaus haben Sie
im Vorfeld die betreffenden Antriebsregler, d. h. EtherCAT-Slaves in der DriveControlSuite projektiert und die Konfiguration
auf die betreffenden Antriebsregler übertragen.
Information
Bei der nachfolgenden Beschreibung setzen wir voraus, dass Sie die Applikation
Information
Führen Sie die im Nachfolgenden beschriebenen Schritte unbedingt in der vorgegebenen Reihenfolge aus!
Einige Parameter stehen in Abhängigkeit zueinander und werden Ihnen erst zugänglich, wenn Sie zuvor bestimmte
Einstellungen getroffen haben. Folgen Sie den Schritten in der vorgegebenen Reihenfolge, damit Sie die Parametrierung
vollständig abschließen können.
8.2.1 ESI-Datei erstellen und exportieren
Die Funktionen und Eigenschaften der STÖBER Antriebsregler sind in Form unterschiedlicher Objekte beschrieben und in
einer ESI-Datei zusammengefasst.
Da Sie mit TwinCAT 3 arbeiten, ist die Generierung einer ESI-Datei obligatorisch. Die Datei muss TwinCAT 3 in dem
nachfolgend angegebenen Verzeichnis zur Verfügung gestellt werden. Beachten Sie, dass TwinCAT 3 nur eine ESI-Datei pro
Baureihe des Antriebsreglers einlesen kann. Wenn Sie unterschiedliche Applikationen oder PDO-
Übertragungskonfigurationen nutzen, müssen Sie Ihre ESI entsprechend erweitern (siehe
Bei jeder Änderung der PDO-Übertragung oder des Projektierungstemplates muss eine neue ESI-Datei exportiert und in
TwinCAT 3 importiert werden.
ü Sie befinden sich in der DriveControlSuite und haben die Konfiguration der PDO-Übertragung abgeschlossen.
1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich
auf die erste projektierte Achse.
2. Wählen Sie Assistent EtherCAT.
3. Klicken Sie auf ESI
ð Der Dialog
Schreibe ESI-Datei
4. Speichern Sie die XML-Datei in dem Verzeichnis, aus dem die Steuerung diese einliest (TwinCAT 3 Standardinstallation:
C:\TwinCAT\3.1\Config\IO\EtherCAT).
ð Die ESI-Datei wird beim nächsten Start von TwinCAT 3 eingelesen.
Programmoberfläche TwinCAT 3
erstellen.
öffnet sich.
[} 20]).
CiA 402
8 | Inbetriebnahme
projektiert haben.
Modulare ESI-Dateien [} 94]).
Assistent
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