Stober SD6 Handbuch Seite 44

8 | Inbetriebnahme
8.2.4 Startup-Liste erweitern
Mithilfe der Startup-Liste können Sie über das CoE-Protokoll bereits während des Hochlaufs der EtherCAT State Machine
die Werte von Objekten ändern. Sie können der Startup-Liste Objekte aus dem Objektverzeichnis der ESI-Datei hinzufügen.
Wenn Sie den Service SDO Info nutzen, stehen Ihnen darüber hinaus weitere Objekte zur Verfügung. Der Zugriff auf die
Objekte erfolgt in der Reihenfolge, in der sie in der Startup-Liste angezeigt werden.
Objekt aus Liste auswählen und hinzufügen
Objekte, die entweder im Objektverzeichnis der ESI-Datei enthalten sind oder via SDO Info zuvor aus dem Antriebsregler
ausgelesen wurden, stehen in TwinCAT XAE in Listenform zur Auswahl.
ü EtherCAT-Master und -Slaves sind in TwinCAT XAE angelegt.
1. Navigieren Sie im Solution Explorer zum EtherCAT-Slave, dessen Startup-Liste Sie ein Objekt hinzufügen möchten.
2. Doppelklicken Sie auf den EtherCAT-Slave.
ð Die Einstellungen öffnen sich im Hauptfenster.
3. Wechseln Sie im Hauptfenster in das Register Startup.
ð Die aktuelle Startup-Liste wird angezeigt.
4. Klicken Sie auf New....
ð Das Fenster
ð Alle zur Verfügung stehenden Objekte werden gelistet.
5. Doppelklicken Sie in der Liste auf das Objekt, das der Startup-Liste hinzugefügt werden soll.
ð Das Fenster
6. Dec, Hex, Enum:
Tragen Sie den Wert, der in das Objekt geschrieben werden soll, in das Feld ein, das dem gewünschten Datenformat
entspricht (dezimale Angabe, hexadezimale Angabe oder Auswahl aus Liste).
7. Bestätigen Sie den Wert mit OK.
8. Transition:
Aktivieren Sie im Fenster
soll:
8.1. I -> P: Zustandswechsel von Init nach Pre-Operational
8.2. P -> S: Zustandswechsel von Pre-Operational nach Safe-Operational
8.3. S -> O: Zustandswechsel von Safe-Operational nach Operational
8.4. O -> S: Zustandswechsel von Operational nach Safe-Operational
8.5. S -> P: Zustandswechsel Safe-Operational nach Pre-Operational
9. Comment:
Hinterlegen Sie bei Bedarf einen Kommentar, der in Startup-Liste zum Objekt angezeigt wird.
10. Bestätigen Sie mit OK.
ð Das Objekt wird der Startup-Liste hinzugefügt.
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Edit CANopen Startup Entry öffnet sich.
Set Value Dialog öffnet sich.
Edit CANopen Startup Entry den Zustandswechsel, bei dem das Objekt geschrieben werden
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