Inhaltsverzeichnis
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Funktionsübersicht
y
: Interpolationsdaten
: Sollposition, intern interpoliert
t
: Zykluszeit Lageregelung / Positionierung
p
: interpolierter Verlauf der Position (Sollwert)
: gefahrener Verlauf der Position (Istwert)
Abbildung 5: Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten
5.3.9
Zeitsynchronisierte Mehrachspositionierung
Die Clock-Synchronisation ermöglicht es bei Mehrachsanwendungen in Verbindung mit dem
‚interpolated position mode' zeitgleich Bewegungen auszuführen. Alle Servopositionierregler der
Familie ARS 2300 FS, also die gesamte Reglerkaskade, werden auf das externe „Clock"-Signal
synchronisiert. Anstehende Positionswerte bei mehreren Achsen werden dadurch zeitgleich ohne
Jitter übernommen und ausgeführt. Als „Clock"-Signal kann z.B. die Sync-Nachricht eines CAN-
Bussystems oder die „DC" (Distributed Clock) des EtherCAT verwendet werden.
So können z.B. mehrere Achsen mit unterschiedlichen Weglängen und Verfahrgeschwindigkeiten zum
gleichen Zeitpunkt ins Ziel gefahren werden.
Produkthandbuch "Servopositionierregler ARS 2300 FS"
t : Synchronisations-Intervall
sync
t
t
P
P
Seite 63
t
Version 5.0
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