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Funktionsübersicht
5.2.4
Drehmomentengeregelter Betrieb
Im drehmomentengeregelten Betrieb wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben, dass der
Servopositionierregler im Motor erzeugt. In diesem Fall wird nur der Stromregler aktiviert, da das
Drehmoment proportional zum Motorstrom ist.
5.2.5
Drehzahlgeregelter Betrieb
Diese Betriebsart wird verwendet, wenn die Motordrehzahl unabhängig von der wirkenden Last
konstant gehalten werden soll. Die Motordrehzahl folgt exakt der Drehzahl, die durch das
Sollwertmanagement vorgegeben wird.
Die Zykluszeit des Drehzahlregelkreises beträgt beim Servopositionierregler ARS 2300 FS bei
Werkseinstellung die 2-fache PWM-Periodendauer, also typ. 208,4 µs. Sie kann aber in ganzzahligen
Vielfachen der Stromreglerzykluszeit parametriert werden.
Der Drehzahlregler ist als PI-Regler ausgeführt und besitzt eine interne Auflösung von 12 Bit pro
U/min. Um wind-up Effekte zu unterbinden, wird die Integratorfunktion beim Erreichen unterlagerter
Begrenzungen gestoppt.
In der Betriebsart Drehzahlregelung sind die Stromregler und der Drehzahlregler im Eingriff. Bei
Vorgabe über analoge Sollwerteingänge kann optional eine „sichere Null" definiert werden. Liegt der
Analogsollwert in diesem Bereich, dann wird der Sollwert auf Null gesetzt („Tote Zone"). Hierdurch
können Störungen oder Offsetdrifts unterdrückt werden. Die Funktion einer toten Zone ist aktivierbar
und deaktivierbar sowie die Weite einstellbar.
Die Istwertbestimmung der Drehzahl sowie der Istposition erfolgt aus dem motorinternen
Gebersystem, welches auch zur Kommutierung verwendet wird. Für die Istwertrückführung zur
Drehzahlregelung sind alle Geberschnittstellen gleichwertig auswählbar (z. B. Referenzgeber oder
entsprechendes System am externen Inkrementalgeber-Eingang). Der Drehzahlistwert für den
Drehzahlregler wird dann z. B. über den externen Inkrementalgeber-Eingang zurückgeführt.
Die Sollwertvorgabe für die Drehzahl ist intern vorgebbar oder ebenfalls aus den Daten eines externen
Gebersystems ableitbar (Drehzahlsynchronisation über [X10] für den Drehzahlregler).
5.2.6
Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung
Die Servopositionierregler ARS 2300 FS unterstützen einen drehmomentbegrenzten,
drehzahlgeregelten Betrieb mit folgenden Merkmalen:
Schnelle Aktualisierung des Grenzwertes, z. B. im 200 µs-Raster
Addition zweier Begrenzungsquellen (z. B. für Vorsteuerwerte)
5.2.7
Synchronisierung auf externe Taktquellen
Die Regler arbeiten mit sinusförmiger Stromeinprägung. Die Zykluszeit ist immer fest an die PWM-
Frequenz gebunden. Zum Zwecke der Synchronisation der Geräteregelung auf externe Taktquellen
(z. B. Sercos, CANopen, EtherCAT) verfügt das Gerät über eine entsprechende PLL. Die Zykluszeit ist
in diesen Fällen in Grenzen variabel, um die Synchronisation auf das externe Taktsignal zu
ermöglichen. Für den Synchronisationsbetrieb auf externe Taktquellen muss der Anwender den
Nennwert der Synchronzykluszeit angeben.
Produkthandbuch "Servopositionierregler ARS 2300 FS"
Seite 57
Version 5.0
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