Bereichs-(3D-)Messungen; Auftreffstelle Des Lasers Am Sensor; Messmethode - SICK Ranger3 Betriebsanleitung

8
KONFIGURATION
8.7

Bereichs-(3D-)Messungen

8.7.1

Auftreffstelle des Lasers am Sensor

8.7.2

Messmethode

38 B E T R I E B S A N L E I T U N G | Ranger3
Die Grundfunktion der 3D-Messungen besteht darin, die Auftreffstelle der Laserlinie für
alle Spalten des ausgewählten Bereichs von besonderem Interesse (ROI) zu berechnen.
Die Lichtstärkeverteilung von der Laserlinie entlang einer Sensorspalte über die Laserli‐
nie hinweg lässt sich wie unten dargestellt beschreiben.
1
Intensity
4
ROI start
Abbildung 19: Die Auftreffstelle des Lasers in einer Spalte
Intensität
1
Sensorzeile
2
ROI-Ende
3
ROI-Anfang
4
Die Laserlinie erzeugt einen deutlichen Lichtpeak, verteilt über eine Reihe von Pixeln
entlang der Sensorspalte. Die Mitte dieses Peaks ist als die Auftreffstelle der Laserlinie
auf der betreffenden Sensorspalte definiert. Dies ist der Bereichswert.
Der Standardalgorithmus in Ranger3 heißt Hi3D. Er misst die Auftreffstelle mittels
eines hochauflösenden Peakanpassungs-Algorithmus basierend auf den Pixeln in
einem Fenster um die extrahierte Position des Intensitätspeaks herum. Die Größe des
Fensters wird durch die Einstellung WAM size festgelegt.
Diese Methode misst den Bereich mit einer Auflösung von 1/16 Pixel.
Profilierung nahe an ROI-Kanten
Das Window around Maximum wird gefunden und an der maximalen (ersten gesättig‐
ten) Pixelposition in einer Spalte extrahiert. Dies gilt für den normalen Suchmodus
GlobalMax und "first" kann der niedrigste (SearchDirection Standard) oder der höchste
(SearchDirection Reverse) Wert in der Region of Interest sein. Um diese Position herum
werden +/- 3, 7 oder 15 Pixel für das WAM-Fenster extrahiert. Die Anzahl der Pixel ist
abhängig von der Einstellung des Parameters WAM Size.
Um die tatsächliche Peakposition zu ermitteln, sind Daten über die Steigung und
Neigung um den Peak herum erforderlich. Wenn die gefundene Peakposition für die
Extraktion so ist, dass sich das WAM-Fenster über die definierte Region of Interest
erstreckt, sind Teile des WAM-Fensters nicht definiert. Dies macht die Berechnung
einer tatsächlichen Peakposition unmöglich.
Abbildung 20: Laserlinie nahe an ROI-Kanten
2
Sensor row
3
ROI end
8020773/1D7Q/2022-03 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten