Ist Der Bedienerschutz Sensorhaut Ausgelöst (Mit Automatischem Wiederanlauf) Wirksam - Bosch Rexroth APAS assistant K1100-10i Montageanleitung

Checkliste für funktionale Sicherheitsabnahme | APAS assistant K1100-10i
4 Sicherheitshalt 1
4.1 Ist der Bedienerschutz Sensorhaut ausgelöst (mit automatischem
Wiederanlauf) wirksam?
 Am smartPAD sicherstellen, dass der Bedienerschutz aktiv ist (Sicherer Eingang, Signal
Bedienerschutz BS (Input Byte 0, Bit 2).
Werden Fehler erkannt?
 Prüfen, ob ein Fehler (Kanal 1 oder Kanal 2) erkannt wird (siehe
Anwendungsbeschreibung IndraControl S20-Modul mit sicheren digitalen Eingängen
S20-PSDI-8/4 (R911369170)).
4.2 Ist der NOT-HALT Sensorhaut Fehler (PLC-R) (ohne automatischen
Wiederanlauf) wirksam?
 Prüfen, ob die Sensorhaut, die Datenleitung zum Roboterarm unterbrochen wird.
 Am smartPAD sicherstellen, dass der Eingang für externen NOT-HALT aktiviert ist
(sicherer Eingang, Signal für externen NOT-HALT NHE (Input Byte 0, Bit 1))
 Prüfen, ob ein Fehler (Kanal 1 oder Kanal 2) erkannt wird (siehe
Anwendungsbeschreibung IndraControl S20-Modul mit sicheren digitalen Eingängen
S20-PSDI-8/4 (R911369170)).
4.3 Option: Ist der NOT-HALT Endeffektor (PLC-R) (ohne automatischer Wiederanlauf)
wirksam?
 NOT-HALT am Endeffektor auslösen.
 Am smartPAD sicherstellen, dass der Eingang für externen NOT-HALT aktiviert ist
(sicherer Eingang, Signal für externen NOT-HALT NHE (Input Byte 0, Bit 1))
 Prüfen, ob ein Fehler (Kanal 1 oder Kanal 2) erkannt wird (siehe
Anwendungsbeschreibung IndraControl S20-Modul mit sicheren digitalen Eingängen
S20-PSDI-8/4 (R911369170)).
4.4 Option: Ist der NOT-HALT extern (ohne automatischen Anlauf, PLC-R) wirksam?
 NOT-HALT an der Anlage auslösen.
 Am smartPAD sicherstellen, dass der Eingang für externen NOT-HALT aktiviert ist
(sicherer Eingang, Signal für externen NOT-HALT NHE (Input Byte 0, Bit 1))
 Prüfen, ob ein Fehler (Kanal 1 oder Kanal 2) erkannt wird (siehe
Anwendungsbeschreibung IndraControl S20-Modul mit sicheren digitalen Eingängen
S20-PSDI-8/4 (R911369170)).
4.5 Das 0 V-Potential des sicheren Eingangs ist bei galvanischer Verbindung berücksichtigt
und mit dem Kundenseitigen Sicherheitsausgang gemäß Herstellerangaben der
Sicherheitskarte installiert.
5 Robotersystem allgemein
5.1  3x System ein- und ausschalten.
 System einschalten.
 Nach dem Hochfahren Bremstest, Referenzfahrt, Sensorhaut initialisieren durchführen
und Roboterprogramm in Automatik-Extern starten.
6 Sensorhaut
6.1  Montage und Zustand Sensorhaut sichtprüfen.
6.2  Sensorhaut Prüfprotokoll erstellen, unterschreiben und ablegen.
Sensorhaut Reichweitentest:
SensorskinRangeTestProtocol_MachineNumber_Date_sig.pdf
Sensorhaut Funktionstext:
FunctionalTest_MachineNumber_Date_sig.pdf
3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG
69/72