Bosch Rexroth APAS assistant K1100-10i Montageanleitung Seite 4

4/72 APAS assistant K1100-10i | Inhalt
Bosch Rexroth AG, Ausgabe 07.2021, 3 842 563 137
4.7.1 Katalogelement KR 10 R1100-2 APAS 400 V ............................ 32
4.7.2 Sicherheitssteuerung .............................................................. 32
4.7.3 Endeffektor ............................................................................. 36
4.7.4 Optionspakete ......................................................................... 36
4.8 Signale für Meldeleuchte ........................................................ 37
4.9 Schnittstelle zwischen kundenseitiger Steuerung und Steuerung
des APAS assistant .................................................................. 37
5 Transport und Lagerung ........................................................... 39
5.1 Produkt transportieren ............................................................ 39
5.1.1 Roboterarm demontieren ........................................................ 39
5.1.2 Roboterarm transportieren ..................................................... 40
5.1.3 Robotersteuerung transportieren ............................................ 42
5.2 Produkt lagern ........................................................................ 43
6 Aufstellung und Montage ........................................................ 44
6.1 Umgebungsbedingungen ......................................................... 44
6.2 Mechanische Schnittstelle ...................................................... 44
6.2.1 Roboterarm montieren ............................................................ 45
6.2.2 Schlauch-Abreißsicherung montieren ...................................... 46
6.2.3 Sicherheitsmodul montieren ................................................... 48
6.2.4 Schnittstelle Endeffektor ........................................................ 48
6.3 Elektrische Schnittstellen ....................................................... 49
7 Inbetriebnahme ....................................................................... 50
7.1 Sensorhaut einrichten ............................................................. 50
7.2 Roboter und Steuerung in Betrieb nehmen .............................. 51
7.3 Betrieb ohne übergeordneter Steuerung ................................. 51
7.3.1 Submit Interpreter vorbereiten ................................................ 51
7.3.2 EA-Verschaltung vorbereiten ................................................... 51
7.3.3 Programm vorbereiten ............................................................. 52
7.3.4 Programm starten .................................................................... 52
7.4 Betrieb mit übergeordneter Steuerung .................................... 53
7.4.1 Roboter mit übergeordneter Steuerung verbinden ................... 53
7.4.2 Fehler quittieren, NOT-HALT quittieren ................................... 56
7.5 Diagnosevariablen ................................................................... 57
7.5.1 Übersicht ................................................................................. 57
7.5.2 Angezeigte Zustände ............................................................... 58
7.6 Parameter PROFIsafeHost Diagnose Code ............................... 61
7.6.1 Zustände der Kommunikation mit Übertragung ....................... 61
7.6.2 Fehlerzustände ........................................................................ 61
8 Betrieb .................................................................................... 62
8.1 Betriebsarten .......................................................................... 62
8.1.1 Automatik-Extern-Betrieb ........................................................ 63
8.1.2 T1-Betrieb ............................................................................... 63
8.1.3 T2-Betrieb ............................................................................... 63
8.2 Außerbetriebnahme ................................................................ 64
8.3 Entsorgung .............................................................................. 64
9 Instandhaltung und Instandsetzung ......................................... 65
9.1 Wartungshinweise ................................................................... 65
9.2 Wartung Roboterarm ............................................................... 65
9.3 Wartung Robotersteuerung ..................................................... 66
9.4 Wartung Sicherheitsmodul ...................................................... 66
9.5 Wartung Schlauch-Abreiß-Sicherung ....................................... 67
10 Checkliste für funktionale Sicherheitsabnahme ...................... 68