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APAS assistant K1100-10i | Betrieb
Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021
DiagCode
Beschreibung
16#C006
Länge der F-Parameter entspricht nicht der F-Parameter
F_Block_ID
16#C007
Profi safe-Host-Version wird nicht unterstützt (es wird nur
Profi safe V2 unterstützt)
16#C008
Ungültiger Wert für F-Parameter F_Par_CRC
16#C020
Ungültige Länge der E/A-Telegramme (4 <= Telegrammlänge
<= 12)
16#C030
Das unterlagerte E/A-System konnte nicht initialisiert werden.
Es trat ein interner Fehler bei den Konfi gurationsdaten auf.
Fehlerzustand des PROFIsafeHost (DiagCode 16#C1XX)
DiagCode
Beschreibung
16#C101
Loopback-Fehler erkannt, ein Ausgangstelegramm des
Profi safeHost-Stacks wurde als Eingangstelegramm
empfangen (Kurzschlussfehler)
16#C102
Überwachungszeitfehler, kein gültiges Telegramm innerhalb
der F_WD_Time (F-Watchdog time) erhalten
16#C103
CRC-Fehler über das empfangene Telegramm
16#C104
Der Profi safeHost-Stack wartet auf ein Operator
Acknowledgement
Fehlerzustand des F-Device (DiagCode 16#C2XX)
XX enthält das Statusbyte des F-Device.
Bit 0, Bit 5, Bit 6 und Bit 7 werden vom PROFIsafeHost- Stack
ausmaskiert.
Es können mehrere Bits gleichzeitig gesetzt sein.
DiagCode
Beschreibung
Bit 0
Nicht verwendet
Bit 1
Es liegt ein Fehler im F-Device vor (Device_Fault).
Bit 2
CRC Kommunikationsfehler (CE_CRC)
Bit 3
Timeout-Fehler (WD-timeout)
Bit 4
Fail-safe Werte sind aktiviert (FV-activated)
Bit 5
Nicht verwendet
Bit 6
Nicht verwendet
Bit 7
Nicht verwendet
8 Betrieb
8.1
Betriebsarten
Es wird die Einrichtung der nachfolgenden Betriebsarten empfohlen,
die nach dem Einschalten der Steuerung ausgewählt werden können.
Zusätzlich sind die Standard- Roboterprogramme applikationsspezifi sch
anzupassen und in die entsprechende Betriebsart zu integrieren.
Zu den Standard-Roboterprogrammen zählen unter anderem:
• Grundstellungsfahrt mit Sensorhaut-Initialisierung (initSkin)
• Bremstest (breaktestreq)
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