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• Justage-Referenzierung (masref_main)
• Zell-Programm (cell)
Bei der „Grundstellungsfahrt mit Sensorhaut-Initialisierung" sind folgende
Punkte sicherzustellen.
• Der Roboter befi ndet sich in der für die Initialisierung vorgesehenen
Pose, typischerweise in Grundstellung
• Die Sensorhaut des Roboters ist frei von Fremdobjekten
8.1.1 Automatik-Extern-Betrieb
In dieser Betriebsart sind folgende Einstellungen umzusetzen:
• Die installierten Sicherheitseinrichtungen (z. B. Sensorhaut,
Kollisionserkennungslement (Option)) lösen nicht aus.
• Die Geschwindigkeit Vmax ist in den Eigenschaften des
Überwachungsraums 15 (CollaborationRoom) auf die maximal zulässige
Geschwindigkeit eingestellt.
• Der Automatik-Extern-Betrieb kann erst gestartet werden, wenn der
Roboterarm in Grundstellung steht und die Sensorhaut initialisiert ist.
Dies kann über eine separate Grundstellungsfahrt im T1-Betrieb oder
am Beginn eines Automatikablaufs erfolgen.
8.1.2 T1-Betrieb
Der T1-Betrieb ist nach der Betriebsart „Manuell mit reduzierter
Geschwindigkeit" aus der ISO 10218-1 umzusetzen.
Die Betriebsart ist für folgende manuelle Einrichtarbeiten vorgesehen:
• Bewegung von Einzelachsen oder des kompletten Roboterarms im
Verbund an einen Punkt im Arbeitsraum
• Aktivierung installierter Greifersysteme
8.1.3 T2-Betrieb
In dieser Betriebsart dürfen sich keine Personen oder Objekte im
Gefahrenbereich des APAS assistant befi nden. Der sichere Abstand
zwischen dem berechneten maximalen Haltepunkt des Roboterarms
und nebenstehenden Personen oder Objekten muss mindestens
500 mm betragen.
Der T2-Betrieb ist nach der Betriebsart „Manuell mit hoher
Geschwindigkeit" aus der ISO 10218-1 umzusetzen.
Die Betriebsart ist für folgende manuelle Einrichtarbeiten vorgesehen:
• Testlauf neuer Arbeitsabläufe
• Testlauf veränderter Arbeitsabläufe
Betrieb | APAS assistant K1100-10i
3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG
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