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Inbetriebnahme | APAS assistant K1100-10i
• $PRO_ACT: Wenn das angewählte Programm läuft, wird das Signal
$EXT_START zurückgenommen
Abb. 1: Übersicht Sensorhaut ausgelöst mit automatischem Anlauf
Wenn die Sensorhaut nicht auslöst/ausgelöst hat, werden die Signale
$DRIVES_ON, $EXT_START und $CONF_MESS von der Kundensteuerung
kommend in der APAS Steuerung zur KRC durchgeschleift (siehe Punkt 2
in Bild). Es liegt in der Verantwor-tung des Kunden diese drei Variablen
von dem EtherCAT-Bus auf den PROFINET-Bus (siehe Punkt 1 in Bild) im
WorkVisual-Projekt umzuleiten. Gehen Sie wie folgt vor.
Stellen Sie sicher, dass die Systemvariablen $DRIVES_ON, $EXT_
START und $CONF_MESS ausschließlich via PROFINET von der APAS
Steuerung (PLC-R) angesteuert werden.
Verbinden Sie in dem EA-Verschaltungs-Editor die Kundensignale
DRI-VES_ON, EXT_START und CONF_MESS auf dem EtherCAT-Bus mit
den Signa-len b_Kuka_DRIVES_ON_i, b_Kuka_EXT_START_i und b_Kuka_
CONF_MESS_i auf dem PROFINET-Bus.
Stellen Sie sicher, dass die Signale b_Kuka_DRIVES_ON_q,
b_Kuka_EXT_START_q und b_Kuka_CONF_MESS_q auf dem PROFINET-
Bus mit den digitalen Eingängen der KRC $IN[4105], $IN[4106] und
$IN[4107] im EA-Verschaltungs-Editor verbunden sind.
3 842 563 137, Ausgabe 07.2021, Bosch Rexroth AG
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