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APAS assistant K1100-10i | Inbetriebnahme
Bosch Rexroth AG, 3 842 563 137, Ausgabe 07.2021
Automatik-Extern Schnittstelle konfi gurieren
Beachten Sie die Angaben in der Zulieferdokumentation zur Funktion
Automatik Extern-Schnittstelle der Fa. KUKA Roboter GmbH.
Ein Kommunikationsaustausch von Kundensteuerung und KRC via
EtherCAT kann direkt realisiert werden. Hinsichtlich Konfi guration
der Automatik-Extern Schnittstelle sind zusätzlich zu der
Zulieferdokumentation der Fa. KUKA Roboter GmbH folgende Punkte zu
beachten.
Die APAS Steuerung führt einen automatischen Wiederanlauf durch,
wenn die Sensorhaut ausgelöst hatte. Um dies bewerkstelligen zu
können werden die Kuka Systemvariablen $DRIVES_ON, $EXT_START
und $CONF_MESS von der APAS Steuerung angesteuert. Im Diagramm
siehe „Übersicht Sensorhaut ausgelöst mit automatischem Anlauf" auf
Seite 55 ist der Signalaustausch zwischen KRC und APAS Steuerung für
den automatischen Wiederanlauf nach Sensorhaut ausgelöst dargestellt.
Es fi nden folgende Hand-Shakes statt:
1. Antriebe einschalten
Voraussetzungen:
• $USER SAF: Sensorhaut löst nicht aus
• $ALARM STOP: es liegt kein NOT-HALT an
• $PERI RDY: Antriebe sind nicht bereit
Antriebe einschalten
• $DRIVES ON-Signal für Antrieb ist eingeschaltet
Antriebe bereit
• $PERI RDY: $DRIVES ON-Signal wird zurückgenommen, sobald Antriebe
bereit sind
2. Meldung quittieren
Voraussetzungen:
• $PERI RDY: Antriebe sind nicht bereit
Meldung quittieren
• $CONF_MESS: Meldung quittieren
Quittierbare Meldungen sind gelöscht
• $STOPMESS steht nicht mehr an, das Signal $CONF_MESS wird
zurückgenommen
3. Programm starten
Voraussetzungen:
• $USER SAF: Sensorhaut löst nicht aus
• $ALARM STOP: es liegt kein NOT-HALT an
• $STOPMESS steht nicht mehr an
Externer Start
• $EXT_START: externen Start einschalten
angewähltes Programm (z. B. R1/PRG.SRC) läuft
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