Abbildung 6: Zwei Ethernetschnittstellen Am Encoder; Abbildung 7: Durchlauf Des Ethercat-Telegramms; Abbildung 8: Rücksenden Des Ethercat-Telegramms - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

PRODUKTBESCHREIBUNG
8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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Der AFS60/AFM60 EtherCAT verfügt deshalb über zwei Ethernetschnittstellen zur
Einbindung in eine solche EtherCAT-Topologie.
EtherCAT Slave
Controller
Port 1
IN

Abbildung 6: Zwei Ethernetschnittstellen am Encoder

Eine EtherCAT-Verbindung besteht zu einem Großteil aus standardisierten Ethernet-
Komponenten. Die Slaves (wie z. B. der AFS60/AFM60 EtherCAT) verfügen aber über
einen EtherCAT Slave Controller zur Kommunikation mit dem Master.
Der EtherCAT Slave Controller im AFS60/AFM60 EtherCAT liest die für den Encoder be-
stimmten Output-Daten und schreibt die für den PLC bestimmten Input-Daten während
das Telegramm durchläuft. Der Vorgang findet hardwareimplementiert im EtherCAT
Slave Controller statt und ist daher unabhängig von den Softwarelaufzeiten der Proto-
kollstacks oder der Prozessorleistung.
Telegramm

Abbildung 7: Durchlauf des EtherCAT-Telegramms

Der letzte EtherCAT-Slave im Segment schickt das bereits vollständig verarbeitete Tele-
gramm zurück, so dass es – quasi als Antworttelegramm – zur Steuerung gesendet
wird.
Master Slave 1
Abbildung 8: Rücksenden des EtherCAT-Telegramms
Port 2
OUT
Encoder 1
Output-Daten
Input-Daten
Slave 2 Slave 3
BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT
Encoder 2
Slave n
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