Ethercat-Spezifische Fehler; Tabelle 93: Mailbox-Service Mit Emergency-Meldung; Tabelle 94: Aufbau Der Emergency-Meldungen; Tabelle 95: Emergency-Error-Codes - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

FEHLERDIAGNOSE
5.4.4

EtherCAT-spezifische Fehler

8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
5
EtherCAT-spezifische Fehler können über folgende Wege übermittelt werden:
Emergency-Meldungen
•
AL-Status-Informationen
•
Sync-Manager-Watchdog
•
Status-LED NMOD (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 77)
•
Status-LED STAT (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 77)
•
Emergency-Meldungen
Emergency-Meldungen werden vom Encoder automatisch an den Master übermittelt.
Der Datentransfer erfolgt über den EtherCAT-Mailbox-Service.
Aufbau der Emergency-Meldungen
Beschreibung Mailbox-Header
Datenlänge

Tabelle 93: Mailbox-Service mit Emergency-Meldung

0 1
Emergency-Error-
Code
LsB MsB

Tabelle 94: Aufbau der Emergency-Meldungen

Die Emergency-Meldungen bestehen aus dem Emergency-Error-Code, dem Error-Regis-
ter und dem Additional Error Field.
Der Emergency-Error-Code gibt an, bei welchem Übergang zwischen den Status der
EtherCAT State Machine der Fehler aufgetreten ist (siehe Tabelle 95 auf Seite 81).
Das Error-Register gibt an, in welchem Status sich die EtherCAT State Machine befindet
(siehe Tabelle 96 auf Seite 82).
Das Additional Error Field besteht aus fünf Bytes (Diag 0 bis 4). Das Byte Diag 0 gibt
den eigentlichen Fehler an (siehe Tabelle 97 auf Seite 83). Die Werte in den Bytes
Diag 1 bis Diag 4 sind abhängig vom Code im Byte Diag 0. Details entnehmen Sie dem
Dokument ETG.1006, Kapitel „ESM Transition Error".
Fehlermeldungen über die EtherCAT State Machine
Emergency-Error-Code
0000h
A000h
A001h

Tabelle 95: Emergency-Error-Codes

HINWEIS
Wird eine Fehlerbedingung behoben, wird eine neue Emergency-Meldung mit dem
Emergency-Error-Code 0000h gesendet.
CoE-Header
6 Byte 2 Byte
Byte
2 3 4
Additional Error Field (Diagnosis Information)
Error-
Register
– Diag 0 Diag 1
Kein Fehler
Übergang vom Status Pre-Operational zu Safe-Operational war
nicht erfolgreich
Übergang vom Status Safe-Operational zu Operational war nicht
erfolgreich
BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT
Emergency-Meldung
8 Byte
5 6
Diag 2 Diag 3
Bedeutung
7
Diag 4
81