Betriebsarten Und Synchronisation; Ethercat State Machine; Status Der Ethercat State Machine - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

PRODUKTBESCHREIBUNG
3.5

Betriebsarten und Synchronisation

3.5.1

EtherCAT State Machine

8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
3
Wie in jedem EtherCAT-Slave ist im AFS60/AFM60 EtherCAT eine sogenannte EtherCAT
State Machine implementiert. Diese nimmt folgende Status an:
Status
Initializing
Pre-Operational
Safe-Operational
Operational
Tabelle 7: Status der EtherCAT State Machine
Üblicherweise führt der PLC den Hochlauf in folgender Abfolge aus:
Initializing, Pre-Operational, Safe-Operational, Operational.
Kommt die Software TwinCAT
diese Schritte im Systemmanager automatisch oder bei Bedarf auch einzeln ausgeführt
werden. Wird ein Steuerungsprogramm im TwinCAT
automatisch ausgeführt.
Die Status der EtherCAT State Machine werden von der Status-LED STAT ange-
•
zeigt (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 77).
Fehler beim Übergang zwischen den Status der EtherCAT State Machine werden
•
über sogenannte Emergency-Meldungen an den Master übermittelt (siehe Ab-
schnitt 5.4.4 auf Seite 81).
Beschreibung
Die Initialisierung startet, gespeicherte Werte werden geladen.
Der Encoder ist bereit für die Parametrierung, azyklische
Kommunikation über SDO kann stattfinden.
Der EtherCAT-Master liest die Positionswerte vom Encoder über
PDO und SDO.
Der EtherCAT-Master und Encoder tauschen Daten über PDO
und SDO in Echtzeit aus.
®
der Beckhoff Automation GmbH zum Einsatz, können
®
-PLC gestartet, wird der Hochlauf
BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT 27