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SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung
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SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

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AFS/AFM60 EtherCAT
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Inhaltszusammenfassung für SICK AFS60 EtherCAT

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G AFS/AFM60 EtherCAT ® Absolut-Encoder...

  • Seite 2: Hersteller

    Rechtliche Hinweise Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK AG ist untersagt.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Nomenklatur................3.6.2 Übersicht der Standardobjekte..........3.6.3 Detailinformationen zu den Standardobjekten..... 3.6.4 PDO-Mapping-Objekte............. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 Konformitäten und Zertifikate..............6.1.1 Konformität mit EU-Richtlinien..........6.1.2 Konformität mit UK statutory instruments......B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    • Elektroinstallation • Inbetriebnahme und Parametrierung • Fehlerdiagnose und Fehlerbehebung • Konformität 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Verwendete Symbole

    Customized Number of Revolutions, Nominator = Zähler der individuell angepassten Anzahl der Umdrehungen CANopen over EtherCAT ® Counts Per Revolution B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 7 Physical Measuring Range = physikalischer Messbereich Physical Resolution Span = physikalische Auflösung (pro Umdrehung) Service Data Object = Servicedaten-Objekt 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 8: Zu Ihrer Sicherheit

    ® (z. B. durch Öffnen des Gehäuses, auch im Rahmen von Montage und Elektroinstalla‐ tion) oder bei Änderungen an der SICK-Software erlischt ein Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 9: Anforderungen An Die Qualifikation Des Personals

    Der Encoder darf nur von autorisiertem Personal montiert, in Betrieb genommen und gewartet werden. HINWEIS Reparaturen am Encoder dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Serviceper‐ sonal der SICK AG durchgeführt werden. Für die unterschiedlichen Tätigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich: Tabelle 1: Autorisiertes Personal Tätigkeit Qualifikation Montage (siehe Mon‐...

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    12 Bit Multiturn-Auflösung (1 bis 4.096 Umdre‐ hungen) Rundachsfunktionalität Schnittstelle (gemäß IEC 61784-1) Unterstützt das Encoder-Profil CiA DS-406 B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 11: Arbeitsweise Des Encoders

    Beim Wiedereinschalten Eigentlicher Positionswert Offset Positionswert nach Preset Positionswert nach dem Wiedereinschalten 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 12: Rundachsfunktionalität

    Hierbei werden die Schritte pro Umdrehung außer Acht gelassen. Es wird die Gesamtauflösung sowie Zähler und Nenner der Anzahl an Umdrehungen konfiguriert. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 13 Nach 1/9 Umdrehungen der Encoderwelle ergeben sich 1000 Schritte, dann beginnt der Encoder wieder bei 0 zu zählen. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 14: Elektronisches Nockenschaltwerk

    Schaltpunkt (3), die über EtherCAT parametriert werden können (siehe „Elektronisches Nockenschaltwerk“, Seite 26). B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Einbindung In Ethercat

    Slave Controller statt und ist daher unabhängig von den Softwarelaufzeiten ® der Protokollstacks oder der Prozessorleistung. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 16: Ethercat ® -Telegramm Im Ethernet-Frame

    Eventuell sind mehrere Ethernet-Frames erforderlich, um alle EtherCAT-Tele‐ gramme für einen Regelzyklus zu erfassen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 17: Canopen Over Ethercat ® (Coe)

    EtherCAT in PDO-Frames übertragen. Die Prozessdaten-Objekte dienen dem schnellen und effizienten Austausch von Echtzeit-Daten (z. B. I/O-Daten, Soll- oder Ist-Werte). 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 18: Esi-Datei

    Typ und Versionsnummer des zu verwendenden Protokolls für dieses Gerät • Default-Parameter des AFS60/AFM60 EtherCAT und Default-Konfiguration der ® Prozessdaten Abbildung 11: Einbindung über ESI-Datei Kopieren Sie die ESI-Datei SICK-AFx_vX-xxx im TwinCAT ® -Ordner in den Ordner TwinCAT\IO\EtherCAT. Starten Sie den TwinCAT -Systemmanager neu. ®...

  • Seite 19: Parametrierbare Funktionen

    Der binäre Wert muss in einen Hexadezimalwert umgerechnet und im Konfigurationsdi‐ alog eingegeben werden. 101b = 5h 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...
  • Seite 20 Der Parameter wird nicht verwendet, wenn die Rundachsfunktionalität aktiviert ist. Abbildung 14: Beispiel zur Parametrierung des Objektes 6001h B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 21: Preset-Funktion

    Durch das Objekt 6002h (siehe Tabelle 34, Seite 41) wird die Gesamtauflösung konfiguriert. Abbildung 15: Beispiel zur Parametrierung des Objektes 6002h Die Gesamtauflösung, also der Messbereich des AFS60 EtherCAT , beträgt max. ® 262.144 Schritte. Die Gesamtauflösung des AFM60 EtherCAT beträgt max.
  • Seite 22 Mithilfe des Objektes 2005h – Configuration Preset Value wird der Preset-Wert zunächst an den Encoder übergeben (siehe Tabelle 73, Seite 52). B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 23: Zyklische Prozessdaten

    34). In die neun Subindizes können neun Objekte gemappt werden. Abbildung 18: Default-Parametrierung des Objektes 1A00h 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 24: Synchronisation

    (siehe Tabelle 70, Seite 50). Abbildung 20: Subindizes des Objektes 2002h B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 25 Mit den anderen Subindizes konfigurieren Sie die Update-Zeit sowie die maximale und minimale Geschwindigkeit (siehe Tabelle 70, Seite 50). 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 26: Rundachsfunktionalität

    6317h), seinen Maximum-Schaltpunkt (Objekte 6320h bis 6327h) und seine Schalt- Hysteresis bestimmt (Objekte 6330h bis 6337h). B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 27: Betriebsarten Und Synchronisation

    SDO in Echtzeit aus. Üblicherweise führt der PLC den Hochlauf in folgender Abfolge aus: Initializing, Pre-Operational, Safe-Operational, Operational. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 28: Betriebsarten

    Anwendungen auf die Synchronisation mit DC-Sync- Event eingestellt werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 29: Zykluszeiten

    State Machine des Encoders in den ® Status Pre-Operational zurückgeschaltet werden, um SDOs verarbeiten zu können. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 30: Objektbibliothek

    Reihung von Daten mit unterschiedlichen Datentypen (z. B. UINT-8, UINT-32, UINT-32, UINT-16) B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 31: Übersicht Der Standardobjekte

    In den Bits 31 … 16 wird der Gerätetyp Singleturn-Encoder ausgegeben. Multiturn-Encoder 23 … 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 32 Die Parameter aller Objekt‐ arten (1000h …, 2000h … und 6000h …) werden gespeichert. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 33 Datenwerte Subindex Beschreibung 1018h Record Identity Object UINT-8 Anzahl der Einträge UINT-32 Vendor ID 01000056h = SICK UINT-32 Product Code 00007711h = AFS60 00007712h = AFM60 UINT-32 Revision Number 00010001 = 1.01 (abhängig vom Release) 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 34: Pdo-Mapping-Objekte

    „mappen“ und diese entweder zur Steuerung zu übertragen oder von dieser zu empfangen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 35 10F3.04h Diagnosis History, Diagnosis Flag UINT-32 2017h Speed Value 32-Bit UINT-32 2016h Position Value, Raw 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 36 Mit diesem Objekt werden die Anzahl der benutzten Kommunikationskanäle und die Art der Kommunikation festgelegt. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 37 PDO mapping object index 1A01h of assigned TxPDO 2 Index des 2. TxPDOs 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 38 SM Event Missed Anzahl der ausgefallenen SM-Events im Status Ope‐ rational (nur im DCModus) B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 39: Übersicht Der Encoder-Profil-Spezifischen Objekten

    Version Of Profile & Software 6508h UINT-32 Operating Time 6509h INT-32 Offset Value 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 40: Detailinformationen Zu Den Encoder-Parametern

    Counts Per Revolution 00000001h (CPR) 00040000h (00040000h) Anzahl der Schritte pro Umdrehung B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 41 Anzahl der Einträge INT-16 Speed Value –32.768 Geschwindigkeit in 16 Bit +32.767 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 42: Detailinformationen Zum Elektronischen Nockenschaltwerk (Cam)

    Jede Nockenschaltposition, die verwendet werden soll, muss in binärer Schreibweise auf 1 gesetzt werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 43 Nocke 8 High aktiv Low aktiv Nocke 7 High aktiv Low aktiv 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 44 0 … PMR – 1 (PMR – 1) Physikalischer Messbereich, je nach Encodertyp. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 45: Detailinformationen Zur Diagnose

    6502h UINT-16 Number of Revolutions AFS = 0001h Multiturn-Auflösung AFM = 4.096 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 46: Eeprom-Fehler

    Nicht aktiv Bereichs Aktiv Reserviert Betriebstemperatur außerhalb des erlaubten Nicht aktiv Bereichs aktiv B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 47 31 … 24 Vorderer Teil der Softwareversion 23 … 16 Hinterer Teil der Softwareversion 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 48: Übersicht Der Herstellerspezifischen Objekte

    Bei den herstellerspezifischen Objekten ist zwischen folgenden Objektarten zu unter‐ scheiden: • Objekte zur Encoder-Konfiguration • Objekte, die Statusinformationen liefern B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 49: Detailinformationen Zu Objekten Zur Encoder-Konfiguration

    Preset Mode = Shift Positive Inaktiv Aktiv Der Preset-Wert wird zum derzeitigen Positionswert dazugezählt. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 50 (Default-Wert) 2002h Array Speed Calculation Configu‐ UINT-16 ration UINT-16 Anzahl der Einträge B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 51 70100100h Reset-0, simuliert ein Ein-/Ausschalten des Encoders (Power on). Parameter werden nicht gespeichert 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 52: Detailinformationen Zu Objekten, Die Statusinformationen Liefern

    Word UINT-16 Anzahl der Einträge UINT-16 S_STAT-A, Sensor State 0000h … FFFFh B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 53 Grenzwertes Warnung, Sensor-LED-Strom kritisch: Aktueller Messwert außerhalb des minimalen oder maximalen Grenzwertes 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 54 Encoder in der Betriebsart Synchron. Die Positionsbildung ist synchron zum Prozessdaten-Zyklus des Masters B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 55 CPR, Counts Per Revolution Bsp.: bei 1,555 = 555 (Fract) Anzahl pro Umdrehung, Nachkommazahl 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 56 UINT-16 Max. Operating Voltage Maximale Versorgungs‐ spannung in mV B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 57 Vector length single Fehler bei der Berechnung der Vektorlänge Sin² + Cos² der Singleturn-Stufe 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 58 Positionswert unabhängig AFM60 = 0 … 3FFFFFFFh von einem eventuellen Pre‐ set-Wert B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Bedien- Und Anzeigeelemente

    Drei der LEDs signalisieren den Betriebszustand (NMOD, STAT und Encoder), zwei den Status der Ethernet-Schnittstelle (L/A1 und L/A2). 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...
  • Seite 60 Tabelle 90, Seite 70 siehe Tabelle 91, Seite Unter der Schraubabdeckung befindet sich der Preset-Taster. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 61: Inbetriebnahme

    Abbildung 30: Port 1, Port 2: Dose, M12, 4-polig Abbildung 31: Versorgungsspannung: Stecker, M12, 4-polig 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 62: Einstellungen An Der Hardware

    Öffnen Sie die Schraubabdeckung mit einem Schraubendreher für Schlitzschrau‐ ben mit einer Klingenbreite von min. 10,0 mm. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 63 Dies könnte eine unerwartete Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 64: Konfiguration

    Alle Konfigurationshinweise beziehen sich auf Steuerungen der Firma Beckhoff, die mit dem Konfigurations-Tool TwinCAT konfiguriert und diagnostiziert werden. ® Abbildung 33: Integration in TwinCAT ® mit ESI-Datei Kopieren Sie die ESI-Datei SICK-AFx_vX-xxx im TwinCAT ® -Verzeichnis in den Ordner TwinCAT\IO\EtherCAT. Starten Sie anschließend den TwinCAT ® -Systemmanager neu.
  • Seite 65 INBETRIEBNAHME Abbildung 34: Kontextmenü Box Anfügen... Wählen Sie unter SICK AG den gewünschten Encodertyp aus. (… MT = Multiturn, … ST = Singleturn) Abbildung 35: Dialog zum Einfügen eines EtherCAT-Gerätes Der Encoder wird im Gerätebaum als Box n angezeigt. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...
  • Seite 66 System in die Betriebsart Free Run versetzt werden soll. Abbildung 38: Abfrage Konfigurationsmodus Abbildung 39: Abfrage Lade E/A-Geräte B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 67 In der Registerkarte CoE - Online können nun alle Objektparameter ausgelesen bzw. parametriert werden (siehe „Parametrierbare Funktionen“, Seite 19). 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 68: Prüfhinweise

    Betrieb nehmen, muss diese durch autorisiertes Personal überprüft und freigegeben werden. Beachten Sie hierzu die Hinweisesiehe „“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 69: Störungsbehebung

    Die Maschine ist außer Betrieb zu setzen, wenn der Fehler nicht eindeutig zugeordnet und nicht sicher behoben werden kann. Support Wenn ein Fehler nicht mithilfe der Informationen dieses Kapitels behoben werden kann, dann die zuständige SICK-Niederlassung hinzuziehen. Fehler- und Statusanzeigen der LEDs Abbildung 43: Position der LEDs 5.3.1 Identifikation des Encoders Setzen Sie den Encoder (z.

  • Seite 70: Status-Leds Nmod, Stat Und Encoder

    Eingestellte Zykluszeit (SM-/DC-Sync-Event) des Systems <480 μs Ö Grün (siehe Tabelle 77, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 71: Ethernet-Link-Leds L/A1 Und L/A2

    .4 „Diagnosis Flag“ des Objektes 10F3h angezeigt. Dieses Objekt wird per Default über das Prozessdaten-Objekt 1A01h zyklisch übermittelt. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...

  • Seite 72: Coe-Spezifische Fehler

    (siehe „Status-LEDs NMOD, STAT und Encoder“, Seite • Status-LED STAT (siehe „Status-LEDs NMOD, STAT und Encoder“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 73 Fehlgeschlagene SDO-Schreibfunktion Der Wert im Byte 3 (Diag 0) zeigt, welcher Fehler in welchem Sync-Manager aufgetreten ist: 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...
  • Seite 74 Die Werte in den Bytes Diag 1 bis Diag 4 sind abhängig vom Code im Byte Diag 0. Details entnehmen Sie dem Dokument ETG.1006, Kapitel „ESM Transition Error“. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 75 Fehler durch den Watchdog festgestellt. Es konnten bisher keine Daten oder keine Daten innerhalb des Time-out empfangen werden. 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ®...
  • Seite 76 EEPROM error Kein Zugriff auf das EEPROM des Encoders 0060h Slave restarted locally B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 77: Fehlermeldungen

    Warnung, Sensor-LED-Strom kritisch: nung Aktueller Messwert außerhalb des minimalen oder maximalen Grenzwertes 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 78 Encoder in der Betriebsart Synchron. Die Positionsbildung ist nicht synchron zum Prozessdaten-Zyklus des Masters. 0000h Infor‐ Reserviert mation B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 79 Tabelle 15, Seite 32): Speicheroperation angefordert und Prozess läuft oder Speicheroperation abgeschlossen Reserviert 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 80: Anhang

    UK Statutory Instruments (including all applicable amendments), and the res‐ pective standards and/or technical specifications have been used as a basis. B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT ® 8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 81 E-Mail office@sick.com.gr E-Mail info@sick.ru Vietnam Hong Kong Singapore Phone +65 6744 3732 Phone +852 2153 6300 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail sales.gsg@sick.com Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...

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