Canopen Over Ethercat (Coe); Abbildung 10: Canopen Over Ethercat - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

PRODUKTBESCHREIBUNG
3.3.3

CANopen over EtherCAT (CoE)

8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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EtherCAT definiert ausschließlich ein neues Protokoll für die Übertragungsschicht. Es
definiert kein eigenes Anwender- oder Geräteprotokoll. EtherCAT
schiedene, bereits bestehende und erprobte Anwender- und Geräteprotokolle über das
EtherCAT-Protokoll zu übertragen (Tunnelung).
Für die Antriebstechnik ist z. B. CANopen over EtherCAT (CoE) relevant. Dieses Protokoll
wird vom AFS60/AFM60 EtherCAT unterstützt. Das CoE‐Protokoll ermöglicht die Nut-
zung aller CANopen‐Profile – und damit auch die Nutzung des Encoder-Profils DS-406.
Welche Objekte des Encoder-Profils im AFS60/AFM60 EtherCAT implementiert sind,
sehen Sie in Abschnitt 3.6.5 „Übersicht der Encoder-Profil-spezifischen Objekten" auf
Seite 41.
Objektbibliothek
Servicedaten-Objekte
Mailbox-Telegrammprotokoll

Abbildung 10: CANopen over EtherCAT

Das EtherCAT-Protokoll stellt zwei verschiedene Transferarten für die Übertragung zur
Verfügung. Diese beiden Transferarten sind das Mailbox-Telegrammprotokoll für azykli-
sche Daten und das Prozessdaten-Telegrammprotokoll für die Übertragung von zykli-
schen Daten.
Mailbox-Telegrammprotokoll
•
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Service-
daten-Objekte (SDO). Sie werden in EtherCAT
Die Servicedaten-Objekte bilden den Kommunikationskanal für die Übertragung
von Geräteparametern (z. B. Programmierung der Encoderauflösung). Diese Para-
meter werden azyklisch (z. B. nur einmal beim Hochfahren des Netzes) über-
tragen.
Prozessdaten-Telegrammprotokoll
•
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Prozess-
daten-Objekte (PDO), die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden.
Sie werden in EtherCAT
Die Prozessdaten-Objekte dienen dem schnellen und effizienten Austausch von
Echtzeit-Daten (z. B. I/O-Daten, Soll- oder Ist-Werte).
AFS60/AFM60 EtherCAT
CANopen-Applikation
Mapping der Prozessdaten-Objekte
Prozessdaten-Telegrammprotokoll
EtherCAT Slave Controller
Ethernet
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in SDO-Frames übertragen.
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in PDO-Frames übertragen.
BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT
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ist in der Lage, ver-
Prozessdaten
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