Zykluszeiten; Abbildung 26: Standard-Datenaustausch - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

PRODUKTBESCHREIBUNG
3.5.4

Zykluszeiten

8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
3
Der AFS60/AFM60 EtherCAT unterstützt folgende Datenaustausch-Modi:
Standard-Datenaustausch
•
Schneller Datenaustausch
•
Standard-Datenaustausch
Im Standard-Datenaustausch unterstützt der Encoder Prozessdaten-Zykluszeiten von
≥ 480 µs.
Für den Standard-Datenaustausch wird alle 480 µs ein neuer Positionswert ermittelt.
Diese Zeit wird benötigt, um die von der Sensorik mittels optischer Erfassung gemes-
senen Werte umzurechnen, zu skalieren und EtherCAT-konform aufzubereiten.
Sind kürzere Zykluszeiten erforderlich, dann kann der Encoder diesen Zyklus zwar mit-
gehen, aber nur noch zu jedem 2., jedem 3. oder jedem 4. Zyklus einen neu berechne-
ten Positionswert liefern. Zu den anderen Zyklen wird der vorher berechnete Positi-
onswert übermittelt.
0
1
480
0
1
300
Neu berechneter Positionswert

Abbildung 26: Standard-Datenaustausch

0 = Prozessdaten-Zyklus des Masters
1 = Zyklus des Encoders
SM-/DC-Sync-Events
Positionswert
960
600
900
BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT
1440
1500
1200
Vorher berechneter Positionswert
t [µs]
t [µs]
29