Betriebsarten; Synchrone Betriebsarten; Abbildung 25: Betriebsarten - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

3 PRODUKTBESCHREIBUNG
3.5.2

Betriebsarten

3.5.3

Synchrone Betriebsarten

28 BETRIEBSANLEITUNG | AFS60/AFM60 ETHERCAT
Der AFS60/AFM60 EtherCAT unterstützt drei Betriebsarten:
Free Run 0
•
Der Encoder ist nicht synchronisiert. Er arbeitet autonom im eigenen Takt.
Diese Betriebsart wird nur im Status Pre-Operational verwendet.
Synchronous to SM-2/-3 event 1
•
Der Encoder ist mit den sogenannten SM-Events synchronisiert. Die SM-Events
basieren auf der Empfangszeit des EtherCAT-Frames. Dadurch wird eine
Synchronisation im Mikrosekunden-Bereich erreicht.
DC Sync Mode 2
•
Der Encoder ist mit dem sogenannten Sync0-Event synchronisiert. Das Sync0-
Event basiert auf der Distributed-Clocks-Unit. Dadurch wird eine Synchronisation
im Nanosekunden-Bereich erreicht.
Positionsbestimmung
0
Local Timer Event
EtherCAT-Frame
1
2

Abbildung 25: Betriebsarten

Die Positionsbestimmung erfolgt im Status Operational immer synchron zum Taktzy-
klus der Buskommunikation. Die Grundeinstellung ist die Synchronisation mit SM-
Events und kann für hochgenaue Anwendungen auf die Synchronisation mit DC-Sync-
Event eingestellt werden.
HINWEIS
Bei Zykluszeiten im Bereich von 125 µs ... 480 µs blinkt die Status-LED Encoder
•
grün.
Wenn die Zykluszeit des Systems außerhalb der Bereichsgrenzen des Encoders
•
liegt (125 µs ... 100.000 µs), meldet der Encoder einen Fehler der Buskommuni-
kation und die Status-LED STAT leuchtet rot (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 77).
Mögliche Abweichung
Positionsbestimmung
SM-Events
DC-Sync-Event
Positionsbestimmung
DC-Sync-Event
8015234/YPV5/2016-02-17 | SICK STEGMANN
Irrtümer und Änderungen vorbehalten