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SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung
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SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

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AFS60 EtherCAT
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Inhaltszusammenfassung für SICK AFS60 EtherCAT

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G AFS60 EtherCAT AFM60 EtherCAT Absolut-Encoder...
  • Seite 2 Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK STEGMANN GmbH. Eine Vervielfältigung des Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werkes ist ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK STEGMANN GmbH untersagt.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.4.5 Geschwindigkeitsmessung ...............21 3.4.6 Rundachsfunktion................22 3.4.7 Elektronisches Nockenschaltwerk ...........23 Betriebsarten und Synchronisation ..............24 3.5.1 EtherCAT State Machine..............24 3.5.2 Betriebsarten..................25 3.5.3 Synchrone Betriebsarten ..............25 3.5.4 Zykluszeiten..................26 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 Encoder-spezifische Fehler .............. 75 5.4.3 CoE-spezifische Fehler ..............76 5.4.4 EtherCAT-spezifische Fehler............. 77 5.4.5 Fehlermeldungen................81 Anhang ..........................85 EG-Konformitätserklärung ................. 85 Tabellenverzeichnis .................... 86 Abbildungsverzeichnis..................89 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    Planung mit und Einsatz von Encodern wie dem AFS60/AFM60 EtherCAT technische Fachkenntnisse notwendig, die nicht in diesem Dokument vermittelt werden. Grundsätzlich sind die behördlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des AFS60/AFM60 EtherCAT einzuhalten. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Geltungsbereich

    Process Data Object Programmable Logic Controller = speicherprogrammierbare Steuerung Physical Measuring Range = physikalischer Messbereich Physical Resolution Span = physikalische Auflösung (pro Umdrehung) Service Data Object © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 7: Verwendete Symbole

    Handlungsanweisungen sorgfältig. Warnhinweis! Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potenzielle Gefahren hin. Dies soll Sie vor Unfällen bewahren. ACHTUNG Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgfältig. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 8: Zur Sicherheit

    Der AFS60/AFM60 EtherCAT darf aufgrund seiner Bauart nur innerhalb eines EtherCAT- Netzwerkes betrieben werden. Die EtherCAT-Spezifikationen und die Richtlinien für die Errichtung eines EtherCAT-Netzwerkes müssen eingehalten werden. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 9: Tab. 2: Entsorgung Der Baugruppen

    Beachten Sie die folgenden Informationen zur Entsorgung. Tab. 2: Entsorgung der Baugruppe Material Entsorgung Baugruppen Verpackung Pappe Altpapier Welle Edelstahl Altmetall Flansch Aluminium Altmetall Gehäuse Aluminium-Druckguss Altmetall Elektronik- Diverses Elektronik-Abfall baugruppen 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 10: Produktbeschreibung

    (Strichzahlen 1 bis 262.144 Schritte) 30 Bit Gesamtauflösung – 12 Bit Multiturn-Auflösung – (1 bis 4.096 Umdrehungen) Rundachsfunktion – EtherCAT-Schnittstelle (gemäß IEC 61 784-1) Unterstützt das Encoder-Profil CiA DSR406 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 11: Arbeitsweise Des Encoders

    Positionswert ausgegeben. Abb. 1: Speichern des Offset- Wertes Positionswert Delta nach Wieder- einschalten Offset Offset Preset-Wert = Beim Ausschalten = Beim Wiedereinschalten 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 12: Rundachsfunktion

    Als Zähler der Anzahl an Umdrehungen werden 125, als Nenner 10 konfiguriert = 12,5). Nach 12,5 Umdrehungen (also nach einer kompletten Umdrehung des Drehtisches) erreicht der Encoder die Gesamtauflösung von 9.000. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 13: Einbindung In Ethercat

    Controller statt und ist daher unabhängig von den Softwarelaufzeiten der Protokollstacks oder der Prozessorleistung. Abb. 5: Durchlauf des EtherCAT-Telegramms Encoder 1 Encoder 2 Telegramm Output-Daten Input-Daten 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 14: Ethercat-Telegramm Im Ethernet-Frame

    Regelzyklus zu erfassen. Jeder Teilnehmer besitzt im Telegramm einen adressierbaren Speicherbereich von 64 kByte, innerhalb dessen gelesen, geschrieben oder gleichzeitig geschrieben und gelesen werden kann. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Canopen Over Ethercat (Coe)

    Objekte (PDO), die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden. Sie werden in EtherCAT in PDO-Frames übertragen. Die Prozessdaten-Objekte dienen dem schnellen und effizienten Austausch von Echtzeit-Daten (z. B. I/O-Daten, Soll- oder Ist-Werte). 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 16: Esi-Datei

    Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann. Alle im Folgenden beschriebenen parametrierbaren Funktionen können auch in der Hinweis StartRup-Konfiguration des Encoders konfiguriert werden. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 17: Skalierungsparameter

    Welle, sich der Positionswert erhöht. Clockwise (cw) = steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn Counterclockwise (ccw) = steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Gegenuhrzeigersinn 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 18: Tab. 5: Beispiele Für Gesamtauflösung

    Abb. 13: Beispiel zur Parametrierung des Objektes 6002h Die Gesamtauflösung, also der Messbereich des AFS60 EtherCAT, beträgt max. 262.144 Schritte. Die Gesamtauflösung des AFM60 EtherCAT beträgt max. 1.073.741.824 Schritte. Die Gesamtauflösung muss ein 2T-faches der Auflösung pro Umdrehung sein. Diese Restriktion ist nicht relevant, wenn die Rundachsfunktion aktiviert ist.

  • Seite 19: Preset-Funktion

    Objekt geschrieben wird, sofort als neuen Positionswert. Die Funktion ist verfügbar, wenn sich die EtherCAT State Machine im Status Operational oder Pre-Operational befindet. Abb. 14: Beispiel zur Parametrierung des Objektes 6003h 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 20: Zyklische Prozessdaten

    Mit den Prozessdaten-Objekten 1A00h und 1A01h werden die zyklischen Prozessdaten festgelegt (siehe 3.6.4 auf Seite 34). In die neun Subindices können neun Objekte gemappt werden. Abb. 16: Default- Parametrierung des Objektes 1A00h © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 21: Synchronisation

    Die Geschwindigkeitsmessung wird über das Objekt 2002h – Speed Calculation Configuration konfiguriert (siehe Tab. 71 auf Seite 53). Abb. 18: Subindices des Objektes 2002h Abb. 19: Beispiel zur Parametrierung des Subindex 2002.02h 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 22: Rundachsfunktion

    Der Nenner (2001.03h – Number of Revolutions, Divisor) ist von 1 … 2.048 ganzzahlig skalierbar. Werkeinstellung für den Nenner ist 1. Abb. 21: Beispiel zur Parametrierung des Subindex 2001.03h © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 23: Elektronisches Nockenschaltwerk

    Jeder Positionsparameter wird durch seinen Minimum-Schaltpunkt (Objekte 6310h bis 6317h), seinen Maximum-Schaltpunkt (Objekte 6320h bis 6327h) und seine Schalt- Hysteresis bestimmt (Objekte 6330h bis 6337h). Abb. 22: Objekte für das elektronische Nockenschaltwerk 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 24: Betriebsarten Und Synchronisation

    (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 73). Fehler beim Übergang zwischen den Status der EtherCAT State Machine werden über sogenannte Emergency-Meldungen an den Master übermittelt (siehe Abschnitt 5.4.4 auf Seite 77). © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 25: Betriebsarten

    Wenn die Zykluszeit des Systems außerhalb der Bereichsgrenzen des Encoders liegt (125 µs … 100.000 µs), meldet der Encoder einen Fehler der Buskommunikation und die Status-LED STAT leuchtet rot (siehe Abschnitt 5.3.2 auf Seite 73). 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 26: Zykluszeiten

    Positionswert SM-/DC-Sync-Events 300 µs 600 µs 900 µs 1200 µs 1500 µs Bisheriger Positionswert Neu berechneter Positionswert = Zyklus des Encoders = Prozessdaten-Zyklus des Masters © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 27: Tab. 8: Positionswertbildung Bei Unterschiedlichen Zykluszeiten

    Encoder liefert zu jedem 4. SMR oder Sync0- Event einen neu berechneten Positionswert. Beispiel: Zykluszeit des Masters = 150 µs Zykluszeit des Encoders = 150 µs Neu berechneter Positionswert = 600 µs 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 28: Objektbibliothek

    Reihung von Daten eines Datentyps (z. B. Array UINT-8] = Zeichenkette vom Datentyp UINT-8) Record Reihung von Daten mit unterschiedlichen Datentypen (z. B. UINT-8, UINT-32, UINT-32, UINT-16) © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 29: Übersicht Der Standardobjekte

    Sync Manager PDO Mapping for Sync channel 3 .0 … .2 1C32h Record Sync Manager parameter .0 … .15 1C33h Record Sync Manager parameter .0 … .15 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 30: Detailinformationen Zu Den Standardobjekten

    Objekt 100Ah – Manufacturer Software Version Tab. 15: Objekt 100Ah Objekt Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte 100Ah STRG Manufacturer Software z. B. SW_01.01 8-Byte Version (abhängig vom Release) © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 31: Tab. 16: Objekt 1010H

    65h = e 23 … 16 Byte 2 76h = v 15 … 8 Byte 1 61h = a 7 … 0 Byte 0 73h = s 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 32: Tab. 18: Objekt 1011H

    UINT-32 Product Code 00007711h = AFS60 00007712h = AFM60 UINT-32 Revision Number 00010001 = 1.01 (abhängig vom Release) UINT-32 Serial Number Seriennummer JJWWxxxx (Jahr/Woche/fortlaufende Nummer) © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 33: Tab. 21: Objekt 10F1H

    UINT-16 Flags Flags zur Anzeige des Übermittelns und Speicherns von Fehlern .6 … .25 OCTET- Diagnosemeldung, definiert Siehe Abschnitt 5.4.5 auf als Oktett-Zeichenkette Seite 81 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 34: Pdo-Mapping-Objekte

    2010.01h STW-1 – Device Status Word, S_STAT-A UINT-32 2018.02h Time Stamp Sec UINT-32 2018.01h Time Stamp MSec UINT-32 2015h Temperature Value UINT-32 2019h Process Cycle Time UINT-32 6030h Speed Value 16-Bit © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 35: Tab. 25: Objekt 1A01H - Default-Subindices

    2018h Time Stamp Signals Tab. 87, Seite 63 Time Stamp MSec 20180110h Time Stamp Sec 20180210h 2019h Process Cycle Time 20190020h Tab. 88, Seite 64 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 36: Tab. 27: Objekt 1C00H

    Bezeichnung Datenwerte Subindex 1C12h Record SM RxPDO assign – UINT-8 Anzahl der Einträge UINT-16 PDO Mapping object index 1600h of assigned RxPDO Index des RxPDOs © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 37: Tab. 29: Objekt 1C13H

    Unterstützt wird für Bit 4 … 2 nur der Wert 001 = Sync0-Event. Unterstützt wird für Bit 6 … 5 nur der Wert 00 = kein Shift. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 38 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen Sync0- und Sync1-Event (nur im DC-Modus) UINT-16 RxPDO Toggle Failed – .15 … .31 – Reserviert – – Sync Error – © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 39: Übersicht Der Encoder-Profil-Spezifischen Objekten

    Version Of Profile & Software 6508h UINT-32 Operating Time 6509h INT-32 Offset Value 650Ah Array of Module Identification .0 … .3 UINT-32 650Bh UINT-32 Serial Number 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 40: Detailinformationen Zu Den Encoder-Parametern

    Mit diesem Parameter wird die gewünschte Gesamtauflösung konfiguriert. Tab. 35: Objekt 6002h Objekt Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte Beschreibung 6002h UINT-32 Total Measuring Range Abhängig vom Typ (CMR) Gesamtauflösung © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 41: Tab. 36: Objekt 6003H

    Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte Subindex Beschreibung 6030h Array Speed Value – INTR16 INT-16 Anzahl der Einträge INT-16 Speed Value –32.768 Geschwindigkeit in 16 Bit +32.767 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 42: Detailinformationen Zum Elektronischen Nockenschaltwerk (Cam)

    Alle anderen Nocken sind nicht aktiv. Ist der ausgelesene Wert beispielsweise 88h (10001000b), dann sind die Nocken 8 und 4 aktiv. Alle anderen Nocken sind nicht aktiv. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 43: Tab. 41: Objekt 6301H

    Nicht verwendet Verwendet Wird beispielsweise 4Ah (01001010b) im Subindex übertragen, dann werden die Nocken 2, 4 und 7 verwendet. Alle anderen Nocken werden nicht verwendet. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 44: Tab. 43: Objekt 6302H

    Low aktiv Nocke 4 High aktiv Low aktiv Nocke 3 High aktiv Low aktiv Nocke 2 High aktiv Low aktiv Nocke 1 High aktiv Low aktiv © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 45: Tab. 45: Objekt 6310H

    CAM-1 … 8, Hysteresis – 6337h UINT-16 UINT-16 Anzahl der Einträge UINT-16 Channel 1 0000h FFFFh UINT-16 Channel 2 0000h FFFFh Physikalischer Messbereich, je nach Encoder-Typ. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 46: Detailinformationen Zur Diagnose

    Objekt 6502h – Number of Revolutions Tab. 51: Objekt 6502h Objekt Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte Beschreibung 6502h UINT-16 Number of Revolutions AFS = 0001h Multiturn-Auflösung AFM = 4.096 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 47: Tab. 52: Objekt 6503H

    Datenwerte Details 15 … 13 Herstellerspezifisch Wird nicht unterstützt EEPROM-Fehler Wird unterstützt 11 … 2 Reserviert – Commissioning diagnostics Wird nicht unterstützt Positionsfehler Wird unterstützt 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 48: Tab. 56: Objekt 6505H

    Wird nicht unterstützt Max. Betriebszeit überschritten Wird nicht unterstützt CPU-Watchdog-Status Wird nicht unterstützt Minimaler interner LED-Strom der Sensorik Wird unterstützt erreicht Maximalfrequenz überschritten Wird unterstützt © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 49: Tab. 60: Objekt 6507H

    Kleinster Positionswert UINT-32 Position Value Maximum – 1 Größter Positionswert Interne Hersteller-Softwareversion, kann von den Objekten 100Ah und 1018h abweichen. Physikalischer Messbereich, je nach Encoder-Typ. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 50: Übersicht Der Herstellerspezifischen Objekte

    Temperature Value 2016h UINT-32 Position Value Raw 2017h INT-32 Speed Value 32-Bit 2018h Array Time Stamp Signals .0 … .2 UINT-16 2019h UINT-32 Process Cycle Time © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 51: Detailinformationen Zu Objekten Zur Encoder-Konfiguration

    Die Preset-Funktion wird mit der aufsteigenden Flanke (Übergang Bit 12 von 0 auf 1) getriggert. Um erneut einen Preset-Wert zu setzen, muss das Bit also vorher wieder auf 0 zurückgesetzt werden. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 52: Tab. 70: Objekt 2001H

    Nenner für die Anzahl der Umdrehungen (CNR_D). Die Rundachsfunktion kann nur beim Multiturn-Encoder verwendet werden. Sie wird nur Hinweis ausgeführt, wenn mit dem Objekt 6000h die Skalierung eingeschaltet wurde. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 53: Tab. 71: Objekt 2002H

    Die Update-Zeit T1 gibt an, in welchem zeitlichen Abstand die Einzelmessungen erfolgen. Beispiel: Wenn T1 = 2 ms und T2 = 200 beträgt , dann wird die Geschwindigkeit aus den letzten 0,4 s errechnet. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 54: Tab. 72: Objekt 2004H

    Tab. 74: Objekt 2005h Objekt Zugriff Datentyp Bezeichnung Datenwerte Subindex [Default-Wert] 2005h UINT-32 Configuration Preset Value 0 … CMR-1 Der Preset-Wert muss innerhalb des konfigurierten Messbereichs liegen. Hinweis © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 55: Tab. 75: Objekt 2006H

    Betriebs- spannung in mV fest UINT-16 Operating Voltage Upper 10.000 Limit 30.000 Legt die obere Grenze der [30.000] erlaubten Betriebs- spannung in mV fest 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 56: Detailinformationen Zu Objekten, Die Statusinformationen Liefern

    Interne Schnittstelle zwischen EEPROM und Sensor des Encoders. Ausgangssignal vom Sensor des Encoders. Interner Hallsensor, der mittels Magnetabtastung die Multiturn-Position ermittelt. LY = interner Sensor für die Singleturn-Position. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 57: Tab. 78: Objekt 2010H - Sensor Status (S_Stat-B)

    EEPROMs während der Encoder-Initialisierung (User Configuration parameter bzw. Communication Mapping) Reserviert Speicherfehler aufgrund einer ungültigen Checksumme beim Lesen des EEPROMs während der Encoder-Initialisierung (User Configuration ‘CAM’ parameter) 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 58: Tab. 79: Objekt 2010H - Sensor Status (S_Stat-C)

    Bit 1 = 1 und Bit 0 = 0: Speicheroperation abgeschlossen Bit 1 = 0 und Bit 0 = 1: Speicheroperation angefordert und Prozess läuft © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Tab. 80: Objekt 2011H

    Bsp.: bei 1,555 = 1 (Integer) Anzahl pro Umdrehung, Vorkommazahl UINT-32 CPR, Counts Per Revolution Bsp.: bei 1,555 = 555 (Fract) Anzahl pro Umdrehung, Nachkommazahl 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 60: Tab. 81: Objekt 2012H

    INT-16 Min. Operating Temperature – Minimale Betriebstemperatur in °C INT-16 Max. Operating – Temperature Maximale Betriebstemperatur in °C Ab Bewegungen mit einer Geschwindigkeit >12 rpm. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 61: Tab. 82: Objekt 2013H

    – Sensor-LED-Strom außerhalb des konfigu- rierten minimalen oder maximalen Grenzwertes UINT-32 Voltage out of range – Betriebsspannung außerhalb des konfigu- rierten minimalen oder maximalen Grenzwertes 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 62 Kommunikation (MFP4- Signal) INT-16 Synchronisationsfehler – Multiturn-/Singleturn-Stufe UINT-32 Ungültige Kommunikation – zum I C-Device im Sensorik- Modul UINT-32 Ungültige EEPROM- – Checksumme bei der Initialisierung © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 63: Tab. 83: Objekt 2014H

    Time Stamp Signals UINT-16 UINT-16 Anzahl der Einträge UINT-16 Time Stamp MSec 0000h Zeitstempel in FFFFh Millisekunden UINT-16 Time Stamp Sec 0000h Zeitstempel in Sekunden FFFFh 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 64: Bedien- Und Anzeigeelemente

    Die LEDs sind mehrfarbig. Tab. 91 auf Seite 73 und Tab. 92 auf Seite 74 zeigen die Bedeutung der Signale. Unter der Schraubabdeckung befindet sich der Preset-Taster. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 65: Inbetriebnahme

    Stellen Sie sicher, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in span- nungsfreiem Zustand ist. Zur Elektroinstallation benötigen Sie Anschlussstecker und Rbuchsen (siehe Datenblatt des AFS60/AFM60 EtherCAT). 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 66: Anschlüsse Des Afs60/Afm60 Ethercat

    Verbinden Sie den Schirm mit dem Gehäuse des Encoders! Hinweise Beachten Sie die maximalen Leitungslängen. Montieren Sie alle Kabel mit Zugentlastung. Bei Verwendung von vorkonfektionierten Leitungen. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 67: Einstellungen An Der Hardware

    Der AFS60/AFM60 EtherCAT kann in ein Beckhoff-Steuerungssystem eingebunden werden. Dazu wird im System eine ESI-Datei geladen. Alle Softwarehinweise sind in Englisch dargestellt. Hinweise ® Alle Softwarehinweise beziehen sich auf den TwinCAT -Systemmanager. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 68: Auslieferungszustand

    -Verzeichnis in den Ordner TwinCAT\IO\EtherCAT. ® Starten Sie anschließend den TwinCAT -Systemmanager neu. Fügen Sie den Encoder als Box in den Gerätebaum ein. Abb. 31: Kontextmenü Box Anfügen... © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 69: Abb. 32: Dialog Zum Einfügen Eines Ethercat-Gerätes

    Daten aus dem I/O-Gerät geladen werden sollen und ob das System in die Betriebsart Free Run versetzt werden soll. Abb. 35: Abfrage Konfigurationsmodus 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 70: Abb. 36: Abfrage Lade E/Argeräte

    CoE ! Online In der Registerkarte CoE - Online können nun alle Objektparameter ausgelesen bzw. parametriert werden (siehe Abschnitt 3.4 „Parametrierbare Funktionen“ auf Seite 16). © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 71: Prüfhinweise

    Bevor Sie eine mit dem AFS60/AFM60 EtherCAT ausgestattete Anlage erstmals in Betrieb nehmen, muss diese durch autorisiertes Personal überprüft und freigegeben werden. ACHTUNG Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 2 „Zur Sicherheit“ auf Seite 8. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 72: Fehlerdiagnose

    ACHTUNG SICK-STEGMANN-Support Wenn Sie einen Fehler nicht mit Hilfe der Informationen in diesem Kapitel beheben kön- nen, dann setzen Sie sich bitte mit Ihrer zuständigen SICK-STEGMANN-Niederlassung in Verbindung. Fehler- und Statusanzeigen der LEDs Abb. 40: Position der LEDs...

  • Seite 73: Status-Leds Nmod, Stat Und Encoder

    Der Encoder hat selbständig den EtherCAT-Status gewechselt. 2 × Watchdog-Time-out 200/1000 ms Applikationsfehler LED Encoder Initialisierungsphase Keine Betriebsspannung Rot/grün Selbsttest beim Einschalten Grün Initialisierung abgeschlossen/kein Fehler Grün Initialisierung fehlerhaft abgeschlossen 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 74: Ethernet-Link-Leds L/A1 Und L/A2

    Keine Verbindung aufgebaut, interner ESC-Port ist geschlossen Grün Verbindung aufgebaut, interner ESC-Port ist offen, keine Datenübertragung aktiv Gelb Schnittstellen-Port gesperrt Grün Verbindung aufgebaut, interner ESC-Port ist offen, Datenübertragung aktiv Gelb Datenkollisionen © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 75: Diagnose Über Ethercat

    Wenn eine neue Diagnosemeldung aufgetreten ist, dann wird dies über den Subindex .4 Hinweis „Diagnosis Flag“ des Objektes 10F3h angezeigt. Dieses Objekt wird per Default über das Prozessdaten-Objekt 1A01h zyklisch übermittelt. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 76: Coe-Spezifische Fehler

    Grund: lokale Steuerung 08000022h Daten können nicht übertragen oder in der Applikation gespeichert werden. Grund: aktueller Gerätestatus 08000023h Dynamischer Erstellungsfehler des Objektverzeichnisses oder kein Objektverzeichnis vorhanden © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 77: Ethercat-Spezifische Fehler

    A001h Übergang vom Status Safe-Operational zu Operational war nicht erfolgreich Wird eine Fehlerbedingung behoben, wird eine neue Emergency-Meldung mit dem Hinweis Emergency-Error-Code 0000h gesendet. 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 78: Tab. 97: Error-Register

    Sync Manager Address Error Dem Sync-Manager ist eine unzulässige Adresse zugeordnet. PDO Length Error Die PDO-Länge ist nicht korrekt. Sync Manager Settings Error Der Sync-Manager ist falsch parametriert. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 79: Tab. 99: Al-Status-Informationen

    A000h: Ungültiger Übergang vom Status Pre-Operational zu Safe-Operational 02h: Status der EtherCAT State Machine = Pre-Operational 0Eh: Die PDO-Länge im Sync-Manager 3 ist nicht korrekt. Die vier weiteren Werte benötigen Sie beispielsweise für die Übermittlung an den SICK- Hinweis Support.
  • Seite 80 Inconsistent settings Genereller Fehler 0027h Free Run not supported Die Betriebsart Free Run wird nicht unterstützt. 0028h Synchronization not Die synchronen Betriebsarten werden nicht supported unterstützt. © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 81: Fehlermeldungen

    S_STAT-A- (Typ) Flags 0002h Speicherfehler (Memory): Fehler Ungültige EEPROM-Checksumme bei der Initialisierung 0002h Positionsfehler: Fehler Ungültige Kommunikation zum I C-Device im Sensorik-Modul 0002h Reserviert Fehler 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 82 Aktueller Messwert außerhalb des minimalen oder maximalen Grenzwertes 0001h Warnung bezüglich der Temperatur: Warnung Aktueller Messwert außerhalb des minimalen oder maximalen Grenzwertes 0001h Warnung: Warnung Allgemeiner Start-up-Fehler beim Einschalten © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 83: Tab. 101: Fehlermeldungen Basierend Auf Den S_Stat-B-Flags

    Warnung, ausgelöst beim Ausführen der Preset-Funktion: Der Preset-Wert, definiert durch die Skalierungsparameter, liegt außerhalb des Messbereichs (CMR). 0001h Warnung, aufgetreten beim Ändern oder Schreiben von 203 … Parameterwerten Warnung 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 84: Tab. 102: Fehlermeldungen Basierend Auf Den S_Stat-C-Flags

    0000h Speicherung der Konfigurationsdaten mit dem Save-Befehl (Objekt 1010h, siehe Tab. 16 Seite 31): Information Speicheroperation angefordert und Prozess läuft oder Speicheroperation abgeschlossen – Reserviert © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 85: Anhang

    Anhang Betriebsanleitung Kapitel 6 AFS60/AFM60 EtherCAT Anhang EG-Konformitätserklärung Abb. 42: EG-Konformitäts- erklärung Die vollständige EGRKonformitätserklärung finden Sie auf der SICK-Homepage im Internet: Hinweis http://www.sick.com 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 86: Tabellenverzeichnis

    Objekt 6030h....................... 41 Tab. 39: Objekt 6300h....................... 42 Tab. 40: Objekt 6300h – Details..................42 Tab. 41: Objekt 6301h....................... 43 Tab. 42: Objekt 6301h – Details..................43 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 87 Tab. 80: Objekt 2011h .......................59 Tab. 81: Objekt 2012h .......................60 Tab. 82: Objekt 2013h .......................61 Tab. 83: Objekt 2014h .......................63 Tab. 84: Objekt 2015h .......................63 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 88 AL-Status-Informationen..................79 Tab. 100: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-A-Flags........81 Tab. 101: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-B-Flags........83 Tab. 102: Fehlermeldungen basierend auf den S_STAT-C-Flags........84 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 89: Abbildungsverzeichnis

    Statusanzeige des Free Run- bzw. Konfigurationsmodus .........70 Abb. 39: Registerkarte CoE R Online...................70 Abb. 40: Position der LEDs ....................72 Abb. 41: Anzeige einer Fehlermeldung in TwinCAT®............79 Abb. 42: EG-Konformitätserklärung ...................85 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 90 Anhang Kapitel 6 Betriebsanleitung AFS60/AFM60 EtherCAT © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten 8015234/WT21/2013-02-01 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 91 Anhang Betriebsanleitung Kapitel 6 AFS60/AFM60 EtherCAT 8015234/WT21/2013-02-01 © SICK STEGMANN GmbH • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 92 1 800 325-7425 – tollfree E-Mail support@sick.jp E-Mail info@sickusa.com Magyarország Phone +36 1 371 2680 E-Mail office@sick.hu Nederlands More representatives and agencies Phone +31 (0)30 229 25 44 at www.sick.com E-Mail info@sick.nl SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...

Diese Anleitung auch für:

Afm60 ethercat

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