Initialisierung; Gesendete Nachricht Kontrollieren - JÄGER ADwin-Pro II System- Und Hardware-Beschreibung

ADwin
Zur Kontrolle des Sendevorgangs kann ein Überwachungs-Fifo eingerichtet
werden. Für jede gesendete Nachricht wird der Nachrichten-Header sowie
optional ein Zeitstempel gespeichert.
Message-Objekte benötigen Speicherplatz im Controller. Es stehen insgesamt
2kB Speicher zur Verfügung, die frei auf die Message-Objekte und den Über-
wachungs-Fifo verteilt werden können.
Für die Initialisierung wird ein Datenfeld angelegt, in dem die Eigenschaften
des CAN FD-Controllers (Betriebsmodus, Busfrequenz, Zeitabgleich beim
Senden) und die Eigenschaften aller verwendeten Message-Objekte (z. B.
Größe, Identifier) abgelegt werden. Mit
den die Informationen aus dem Datenfeld in die entsprechenden Register des
Controllers übertragen. Danach ist der Controller betriebsbereit.
Das Versenden einer Nachricht läuft in folgenden Schritten ab:
– Sie konfigurieren ein Message-Objekt zum Senden mit dem Befehl
P2_CANFD_Enable_Transmit_Fifo
P2_CANFD_Enable_Transmit_Queue. Anschließend initialisieren
Sie den CAN FD-Controller mit

Initialisierung).

– Sie übergeben eine Nachricht und den Identifier an den CAN-Controller
(Befehl P2_CANFD_Write_TMO).
– Sie geben das Message-Objekt zum Senden frei (Befehl
P2_CANFD_Transmit_MSG). Sobald der Bus frei ist, wird die Nachricht
mit dem Identifier gesendet.
Beachten Sie: Wenn in mehreren Message-Objekten Nachrichten zum Sen-
den bereitstehen, wird die Nachricht mit dem niedrigsten Identifier zuerst
gesendet.
Beim Senden liest der Controller die Daten auf dem Bus zurück, um auf Kon-
flikte gemäß Busprotokoll reagieren zu können. Beim Zurücklesen kann eine
Verzögerung gegenüber den gesendeten Daten auftreten. Eine solche Verzö-
gerung kann bei der Initialisierung des Controllers ausgeglichen werden
(P2_CANFD_Set_TDC).
Zur Kontrolle gesendeter Nachrichten können Sie einen Überwachungs-Fifo
(transmit event fifo) einrichten. Für jede gesendete Nachricht werden im Über-
wachungs-Fifo der Header der gesendeten Nachricht sowie optional ein Zeit-
stempel gespeichert. Sie lesen ein solches Nachrichtenobjekt EFO aus mit
P2_CANFD_Read_EFO.
Um auch Nachrichten mit gleichem Header nachverfolgen zu können, geben
Sie beim Senden einer Nachricht einen Kennwert SEQ an. Nach dem Senden
finden Sie den Kennwert im gespeicherten Header im Überwachungs-Fifo wie-
der.
Das Empfangen einer Nachricht läuft in folgenden Schritten ab:
– Sie konfigurieren ein Message-Objekt zum Empfangen und definieren
den Identifier des Objekts (P2_CANFD_Enable_Receive_Fifo).
Anschließend initialisieren Sie den CAN FD-Controller mit
P2_CANFD_Init_Controller
– Der Controller überwacht den CAN-Bus auf eingehende Nachrichten
und speichert Nachrichten mit dem richtigen Identifier in dem Eingangs-
Fifo.
– Sie lesen die Nachricht aus dem Eingangs-Fifo (Befehl
P2_CANFD_Read_RMO).
ADwin-Pro II Hardware, Handbuch Dez. 2018
Pro II: Zusatz- und Schnittstellenmodule
P2_CANFD_Init_Controller
oder
P2_CANFD_Init_Controller
(siehe Initialisierung).
Pro II-CAN-FD-2 Rev. E
Initialisierung
wer-
Nachricht senden
(siehe
Gesendete Nachricht
kontrollieren
Nachricht empfangen
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