JÄGER ADwin-Pro II System- Und Hardware-Beschreibung Seite 167

ADwin
Pro II: Zusatz- und Schnittstellenmodule
Pro II-CAN-FD-2 Rev. E
6.8.5 Pro II-CAN-FD-2 Rev. E
Das Modul Pro II-CAN-FD-2 besitzt 2 CAN FD-Schnittstellen.
Jedes Modul besitzt einen frei programmierbaren TiCo-Prozessor, der vollen
Zugriff die CAN FD-Schnittstellen hat. Nähere Hinweise zur Anwendung und
Programmierung des TiCo-Prozessors entnehmen Sie bitte dem Handbuch
TiCoBasic.
Die Beschreibung des CAN FD-Moduls ist in folgende Abschnitte gegliedert:
– CAN FD-Controller
– TiCo-Prozessor
– Hardware-Aufbau
– Nachrichten verwalten
– Modul-Revisionen
– Programmierung
CAN FD-Controller
Die CAN-Schnittstelle ist mit dem CAN-Controller MCP2517FD von Microchip
®
bestückt und arbeitet nach der Spezifikation ISO 11898-1.Sie programmieren
die Schnittstelle mit ADbasic-Befehlen, die auf die Register des Controllers
zugreifen.
Der Controller unterstützt sowohl CAN 2.0B (high speed) als auch CAN FD
(auch im Mischbetrieb mit CAN 2.0B).
Über den CAN FD-Bus verschickte Nachrichten sind Datentelegramme mit bis
zu 64 Byte Nutzdaten, die durch sogenannte „Identifier" gekennzeichnet sind.
Der Controller unterstützt Identifier mit 11 Bit, 12 Bit und 29 Bit Länge. Die
eigentliche Kommunikation, d.h. die Verwaltung der Bus-Nachrichten, erfolgt
über 32 Message-Objekte. Die Message-Objekte 1...31 arbeiten als Fifo (First
in, first out) und können als Eingang oder Ausgang konfiguriert werden; das
Message-Objekt mit der Nummer 0, der Ausgabepuffer (transmit queue), ver-
arbeitet die Nachrichten in der Reihenfolge ihrer Priorität.
Der Controller ist auf Busfrequenzen bis 8 Mbps (Daten) bzw. bis 1 Mbps
(Nachrichten-Header) einstellbar. Bei CAN 2.0B (high speed) sind Busfre-
quenzen bis 1MHz möglich. Der CAN-Bus ist durch Optokoppler vom ADwin-
System galvanisch getrennt.
TiCo-Prozessor
Das Modul besitzt einen frei programmierbaren TiCo-Prozessor mit 28 KiB
Programmspeicher und 28KiB Datenspeicher. Den TiCo-Prozessor program-
mieren Sie in TiCoBasic.
Der TiCo-Prozessor hat – wie auch die ADwin-CPU – Zugriff auf den CAN FD-
Controller. Nähere Hinweise zur Anwendung und Programmierung des TiCo-
Prozessors entnehmen Sie bitte dem Handbuch TiCoBasic.
Wenn Sie ein TiCoBasic-Programm im TiCo-Bootloader ablegen, wird das
Programm beim Einschalten der Stromversorgung in den TiCo-Prozessor
geladen und gestartet. Auf diese Weise kann das Modul eigenständig und
unabhängig vom CPU-Modul des ADwin-Pro II-Systems arbeiten.
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ADwin-Pro II Hardware, Handbuch Dez. 2018