Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 114

Safety Integrated Extended Functions
5.13 Sichere Istwerterfassung
Sichere Bewegungsüberwachung
Für die sichere Bewegungsüberwachung stehen zwei Lese-Parameter zur Verfügung:
r9730: SI Motion Sichere Maximalgeschwindigkeit
Anzeige der maximalen Geschwindigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung der Istwerte
für die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist. Die
Maximalgeschwindigkeit der Istwerterfassung ist abhängig vom Istwertaktualisierungstakt
(p9311/p9511). Über die Parameter p9311/p9511 wird die Taktzeit der Istwerterfassung für
die sichere Bewegungsüberwachung eingestellt.
Eine langsamere Taktzeit verringert die maximal zulässige Geschwindigkeit, sorgt jedoch für
eine geringere Belastung der Control Unit für die sichere Istwerterfassung.
Die maximal zulässige Geschwindigkeit, bei deren Überschreitung Fehler in der sicheren
Istwerterfassung auftreten können, wird im Parameter r9730 angezeigt.
Beim Defaultwert von p9311/p9511 (0 ms) wird als Taktzeit der Istwerterfassung der
taktsynchrone PROFIBUS-Takt verwendet, bzw. im nicht taktsynchronen Betrieb 1 ms.
r9731: SI Motion Sichere Positionsgenauigkeit
Anzeige der Positionsgenauigkeit (lastseitig), die aufgrund der Erfassung des Istwertes für
die sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen maximal garantiert werden kann
Beide Parameter r9730/r9731 sind abhängig vom jeweiligen Gebertyp.
Übersicht wichtiger Parameter (siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch)
● p9301.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Motor Module),
● p9501.3 SI Motion Freigabe sichere Funktionen (Control Unit),
● p9302 SI Motion Achstyp (Motor Module)
● p9502 SI Motion Achstyp (Control Unit)
● p9311 SI Motion Takt Istwerterfassung (Motor Module)
● p9511 SI Motion Takt Istwerterfassung (Control Unit)
● p9315 SI Motion Gebergroblagewert Konfiguration (Motor Module)
● p9515 SI Motion Gebergroblagewert Konfiguration (Control Unit)
● p9316 SI Motion Motorgeberkonfiguration sichere Funktionen (Motor Module)
● p9516 SI Motion Motorgeberkonfiguration sichere Funktionen (Control Unit)
● p9317 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung (Motor Module)
● p9517 SI Motion Linearmaßstab Gitterteilung (Control Unit)
● p9318 SI Motion Geberstriche pro Umdrehungen (Motor Module)
● p9518 SI Motion Geberstriche pro Umdrehung (Control Unit)
● p9319 SI Motion Feinauflösung Gn_XIST1 (Motor Module)
● p9519 SI Motion Feinauflösung G1_XIST1 (Control Unit)
● p9320 SI Motion Spindelsteigung (Motor Module)
● p9520 SI Motion Spindelsteigung (Control Unit)
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Freigabe Istwertsynchronisation
Freigabe Istwertsynchronisation
Funktionshandbuch, (FHS), 01/2011, 6SL3097-4AR00-0AP2
Safety Integrated