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Mitsubishi Electric MELFA Bedienungsanleitung
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Mitsubishi Electric MELFA Bedienungsanleitung

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MITSUBISHI ELECTRIC
MELFA
Industrieroboter
Bedienungsanleitung
CRn-500
Ethernet-
Schnittstelle
Art.-Nr.: 165774
21 11 2005
INDUSTRIAL AUTOMATION
MITSUBISHI ELECTRIC
Version A
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Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELFA

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELFA

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELFA Industrieroboter Bedienungsanleitung CRn-500 Ethernet- Schnittstelle Art.-Nr.: 165774 21 11 2005 INDUSTRIAL AUTOMATION MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung CRn-500 Ethernet-Schnittstelle Artikel-Nr.: 165774 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen A 11/2005 pdp-gb —...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet: http://www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Zielgruppe Dieses Handbuch richtet sich ausschließlich an anerkannt ausgebildete Elektrofachkräfte, die mit den Sicherheitsstandards der Automatisierungstechnik vertraut sind. Projektierung, Installation, Inbetriebnahme, Wartung und Prüfung der Roboter nebst Zubehör dürfen nur von einer anerkannt ausgebildeten Elektrofachkraft, die mit den Sicherheitsstandards der Auto- matisierungstechnik vertraut ist, durchgeführt werden.
  • Seite 8 Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders, z. B. durch elektrische Spannung, besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen der Roboters, seiner Periphe- rie oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Einführung Allgemein ............1-1 Begriffserklärung.
  • Seite 10 4.2.1 MELFA-BASIC-IV-Funktionalitäten....... . 4-5 Externe Echtzeit-Steuerfunktion ........4-10 4.3.1...

  • Seite 11: Einführung

    Einführung Allgemein Einführung Allgemein Dieses Handbuch informiert über die Handhabung und die technischen Daten der Ethernet-Schnittstellenkarte HR533. Die Funktionen der Ethernet-Schnittstellenkarte sind von der Software-Version des Roboter- Steuergeräts abhängig. Folgende Tabelle zeigt die nutzbaren Funktionen in Abhängigkeit der Software-Version. Kommunikations- Data-Link-Funktion Data-Link-Funktion Externe Echtzeit-...

  • Seite 12: Begriffserklärung

    Die MOVEMASTER-COMMAND-Programmiersprache kann nur mit einigen Robotermo- dellen verwendet werden (RV-1A/RV-2AJ usw.). In Abhängigkeit des Robotermodells ist nur eine Programmierung in MELFA-BASIC IV möglich. Welche Programmiersprache Sie für Ih- ren Roboter verwenden können, finden Sie im Technischen Handbuch Ihres Roboters.

  • Seite 13: Bedienungshinweise

    Einführung Bedienungshinweise Bedienungshinweise 1.3.1 Lieferumfang Überprüfen Sie den Packungsinhalt auf Vollständigkeit. Im Lieferumfang sind folgende Kom- ponenten enthalten: Lieferumfang Bezeichnung Anzahl Bedienungsanleitung Art.-Nr. 165774 Ethernet-Schnittstellenkarte HR533 Ferritkern — Tab. 1-2: Lieferumfang Zusätzlich zum Robotersystem werden noch die folgenden Komponenten benötigt. (Diese sind separate Geräte, die vom Benutzer bereit gestellt werden müssen.) Vom Anwender bereitzustellen Netzwerk-Computer...

  • Seite 14: Modulbeschreibung

    Für die Ergebnisse, die mittels des Beispielprogramms durch die Anwendung erzeugt werden, ist Mitsubishi nicht verantwortlich. Im Folgenden werden die drei auf das Ethernet bezogenen Funktionen der Schnittstellen- karte HR533 erläutert. Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen finden Sie in Kap. 4. 1 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 15 Die Abschn. 5.1 ge Ausgabe von Signalen möglich. Kommunikation erfolgt Abschn. A.1.2 Die Steuerung wird durch den Befehl MXT (MELFA- eins zu eins. BASIC IV oder MOVEMASTER-COMMAND) gestar- tet. Die Funktion kann nur mit den folgenden Roboter- armen verwendet werden:...

  • Seite 16: Überprüfung Der Software-Version

    Nach einigen Sekunden wird die Software-Version des Roboter- CRn-5xx Ver.H7 Steuergerätes angezeigt. Software-Version des Roboter-Steuergeräts: H7 RV-1A Copyright(C)1999 Version A wird z. B. durch Ver.A angezeigt ( : 1 oder höher) Press a key Tab. 1-5: Überprüfung der Software-Version 1 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 17: Vor Der Inbetriebnahme

    Vor der Inbetriebnahme Flussdiagramm zur Inbetriebnahme Vor der Inbetriebnahme Flussdiagramm zur Inbetriebnahme Gehen Sie zur Inbetriebnahme der Ethernet-Schnittstellenkarte wie in folgendem Fluss- diagramm beschrieben vor. Installation der Ethernet-Schnittstellenkarte (siehe Abschn. 2.3) Anschluss des Ethernet-Kabels (siehe Abschn. 2.4) Einstellen der Parameter (siehe Abschn. 2.5) R001237C Abb.

  • Seite 18: Auswahl 10Base-T/10Base-5

    Schalterstellung). Verwenden Sie ein 10Base-5-Kabel, stellen Sie den Schalter in die Position „BASE5“ (obere Schalterstellung). Der Schalter SW1 befindet sich oben rechts auf der Ethernet-Schnittstellenkarte (siehe folgende Abbildung). Umschalter 10BASE-T/10BASE-5 10BASE-5- Anschluss 10BASE-T- Anschluss R001266T Abb. 2-2: 10Base-T/10BASE-5-Umschalter 2 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 19: Installation

    Vor der Inbetriebnahme Installation Installation Die Ethernet-Schnittstellenkarte wird auf die Steuerplatine (R6CPU oder RZ322) des Steuer- gerätes CR2/CR2A/CR2B/CR3 oder beim Steuergerät CR1 im Erweiterungsmodul (CR1-EB3) montiert. Informationen zum Einbau in das Erweiterungsmodul entnehmen Sie bitte dem technischen Handbuch des entsprechenden Roboterarms. HINWEIS In diesem Handbuch wird der Einbau der Schnittstellenkarte in die Steuergeräte CR2 und CR3 gezeigt.
  • Seite 20 Installation Vor der Inbetriebnahme R6CPU R6CPU bildet die Rückseite des Steuergerätes Steckplatz 2 CNHND CNHNDOUT Steckplatz 1 R001267C Abb. 2-3 Einbau der Ethernet-Schnittstellenkarte in Steckplatz 1 2 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 21: Anschluss

    Vor der Inbetriebnahme Anschluss Anschluss 2.4.1 Installation des Ferritkerns Der Ferritkern dient zur Unterdrückung hochfrequenter Störungen auf der Datenleitung. Der Ferritkern muss zwischen dem Roboter-Steuergerät und der nächsten Ethernet-Einheit am Ethernet-Kabel installiert werden. Dabei sollte der Abstand zum Roboter-Steuergerät etwa 30 cm betragen (siehe folgende Abbildung).

  • Seite 22: Anschluss Des Ethernet-Kabels

    Der Anschluss an einen Hub erfolgt über ein Straight-Through-Kabel, während bei der direk- ten Verbindung von Personalcomputer und Steuergerät ein Crossover-Kabel verwendet wird. 10BASE-5- Umschalter Kabel 10BASE-T/10BASE-5 10BASE-5- Anschluss 10BASE-T- 10BASE-T- Kabel Anschluss R001268T Abb. 2-5: Anschluss des Ethernet-Kabels 2 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 23: Parameter

    Vor der Inbetriebnahme Parameter Parameter Vor dem Betrieb des Netzwerks müssen folgende Parameter des Roboter-Steuergeräts ein- gestellt werden. Die Methode zur Einstellung der Parameter finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung der Roboter-Steuergeräte. HINWEIS Die Änderung einer Parametereinstellung wird erst nach Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung des Steuergerätes aktiv.
  • Seite 24 Wert 1 192.168.0.4 COMMAND Nummer 3 MXTTOUT Zeit zur Ausführung eines externen Echtzeit- Wert 1 Steuerbefehls (0–32767) — — (Einstellwert mal 7,1 ms; wird durch die Einstel- lung von „-1“ deaktiviert) Tab. 2-1: Parameterübersicht (2) 2 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 25: Parameterbeschreibung

    Vor der Inbetriebnahme Parameter 2.5.2 Parameterbeschreibung NETIP (IP-Adresse des Roboter-Steuergerätes) Dieser Parameter dient zur Einstellung der IP-Adresse des Roboter-Steuergerätes. Die IP-Adresse ist mit einer Postanschrift vergleichbar. Die IP-Adresse besteht aus vier Zahlen im Bereich zwischen 0 und 255, die durch einen Punkt getrennt sind (z.
  • Seite 26 Stellen Sie in diesem Parameter die IP-Adresse des Servers ein, mit dem das Roboter- Steuergerät im Data-Link-Betrieb kommuniziert. Stellen Sie den Parameter ein, wenn das Roboter-Steuergerät über die Server-Festle- gung im Parameter NETMODE als Client festgelegt wurde. 2 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 27 Vor der Inbetriebnahme Parameter MXTCOM1 bis 3 (IP-Adresse der Kommunikation im externen Echtzeit-Steuerungs- Betrieb) Die Einstellung des Parameters ist nur im externen Echtzeit-Steuerungs-Betrieb bei Ver- wendung der MOVEMASTER-COMMAND-Programmiersprache notwendig. Legen Sie in diesem Parameter die Ziel-IP-Adresse des Personalcomputers fest, mit dem das Roboter- Steuergerät kommuniziert.

  • Seite 28: Beispiel Zur Parametereinstellung Bei Verwendung Der Pc-Support-Software

    Die Menüs unterscheiden sich in Abhängigkeit der Windows-Version. Weitere Hin- weise entnehmen Sie dem Handbuch Ihrer Windows-Version. Die Abbildung oben zeigt das Menü in Windows XP. Hinweise zur Anwendung der PC-Support-Software entnehmen Sie dem Handbuch der PC-Support-Software. 2 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 29: Beispiel Zur Parametereinstellung Im Data-Link-Betrieb (Das Steuergerät Ist Der Server.)

    IP-Adresse des Roboter-Steuergerätes 192.168.0.1 IP-Adresse des Personalcomputers 192.168.0.2 Schnittstellennummer des Roboter-Steuergerätes 10003 Nummer der Kommunikationsschnittstelle (Für MELFA-BASIC IV) OPEN-Befehl COM-Nr. COM3: (Für MOVEMASTER-COMMAND) OPN-Befehl Kommunikationsleitung Tab. 2-5: Bedingungen Stellen Sie die Parameter des Roboter-Steuergerätes wie folgt ein. Bei Verwendung der Werkseinstellung bleiben die Parameter unverändert.
  • Seite 30 Die Menüs unterscheiden sich in Abhängigkeit der Windows-Version. Weitere Hin- weise entnehmen Sie dem Handbuch Ihrer Windows-Version. Die Abbildung oben zeigt das Menü in Windows XP. Hinweise zur Anwendung der PC-Support-Software entnehmen Sie dem Handbuch der PC-Support-Software. 2 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 31: Beispiel Zur Parametereinstellung Im Data-Link-Betrieb (Das Steuergerät Ist Der Client.)

    IP-Adresse des Roboter-Steuergerätes 192.168.0.1 IP-Adresse des Personalcomputers 192.168.0.2 Schnittstellennummer des Roboter-Steuergerätes 10003 Nummer der Kommunikationsschnittstelle (Für MELFA-BASIC IV) OPEN-Befehl COM-Nr. COM3: (Für MOVEMASTER-COMMAND) OPN-Befehl Kommunikationsleitung Tab. 2-7: Bedingungen Stellen Sie die Parameter des Roboter-Steuergerätes wie folgt ein. Bei Verwendung der Werkseinstellung bleiben die Parameter unverändert.
  • Seite 32 Die Menüs unterscheiden sich in Abhängigkeit der Windows-Version. Weitere Hin- weise entnehmen Sie dem Handbuch Ihrer Windows-Version. Die Abbildung oben zeigt das Menü in Windows XP. Hinweise zur Anwendung der PC-Support-Software entnehmen Sie dem Handbuch der PC-Support-Software. 2 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 33: Beispiel Zur Parametereinstellung Im Externen Echtzeit-Steuerungs-Betrieb

    Vor der Inbetriebnahme Parameter 2.5.6 Beispiel zur Parametereinstellung im externen Echtzeit-Steuerungs-Betrieb Dieses Beispiel zeigt die Einstellung der Parameter im externen Echtzeit-Steuerungs-Betrieb des Roboter-Steuergeräts. Parameter Einstellung IP-Adresse des Roboter-Steuergerätes 192.168.0.1 IP-Adresse des Personalcomputers 192.168.0.2 Schnittstellennummer des Roboter-Steuergerätes 10000 Tab. 2-9: Bedingungen Stellen Sie die Parameter des Roboter-Steuergerätes wie folgt ein.
  • Seite 34 Die Menüs unterscheiden sich in Abhängigkeit der Windows-Version. Weitere Hin- weise entnehmen Sie dem Handbuch Ihrer Windows-Version. Die Abbildung oben zeigt das Menü in Windows XP. Hinweise zur Anwendung der PC-Support-Software entnehmen Sie dem Handbuch der PC-Support-Software. 2 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 35: Anschlussprüfung

    Vor der Inbetriebnahme Anschlussprüfung Anschlussprüfung Ist die Teaching Box korrekt angeschlossen? Sind das Roboter-Steuergerät und der Personalcomputer korrekt über das Ethernet- Kabel verbunden (siehe Abschn. 2.4.2)? Wird das richtige Ethernet-Kabel verwendet? (Der Anschluss an einen Hub erfolgt über ein Straight-Through-Kabel, während bei der direkten Verbindung von Personalcomputer und Steuergerät ein Crossover-Kabel ver- wendet wird.) Sind die Parameter des Roboter-Steuergerätes richtig eingestellt (siehe Abschn.
  • Seite 36 Anschlussprüfung Vor der Inbetriebnahme 2 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 37: Betrieb

    Betrieb Kommunikationsfunktion des Steuergeräts Betrieb In diesem Kapitel werden die drei grundlegenden Funktionen der Ethernet-Schnittstellen- karte für ein System erklärt, in dem das Roboter-Steuergerät und der Netzwerk-Computer über ein Crossover-Kabel direkt miteinander verbunden sind. Kommunikationsfunktion (siehe Abschn. 3.1) Data-Link-Funktion (siehe Abschn. 3.2) externe Echtzeit-Steuerungs-Funktion (siehe Abschn.

  • Seite 38: Verbinden Von Steuergerät Und Personalcomputer

    Abb. 3-2: Parametereinstellungen des Roboter-Steuergerätes HINWEISE Die Änderung einer Parametereinstellung wird erst nach Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung des Steuergerätes aktiv. Die detaillierte Vorgehensweise zum Einstellen der Parameter finden Sie in der Bedie- nungs- und Programmieranleitung der Roboter-Steuergeräte. 3 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 39: Start Der Pc-Setup-Software

    Betrieb Kommunikationsfunktion des Steuergeräts 3.1.4 Start der PC-Setup-Software Starten Sie die PC-Support-Software und nehmen Sie die Kommunikationseinstellungen vor. Abb. 3-3: PC-Support-Software R001272T Wählen Sie das TCP/IP-Protokoll und stellen Sie die IP-Adresse 192.168.0.1 ein. Abb. 3-4: Kommunikationseinstellungen HINWEIS Eine detaillierte Beschreibung der PC-Support-Software finden Sie im Handbuch der Soft- ware.

  • Seite 40: Kommunikation

    Fall die Software auf dem Personalcomputer und starten Sie diese neu. 3.1.6 Beenden der Kommunikation Betätigen Sie die Schaltfläche „Fenster schließen “, um das Fenster zu schließen. Bestätigen Sie die Abfrage „Okay to quit communication server“ mit „Ja/Yes“, um die Kom- munikation zu beenden. 3 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 41: Data-Link-Funktion

    Betrieb Data-Link-Funktion Data-Link-Funktion In diesem Abschnitt werden die Schritte zum Starten des in Anhang A.1.1 dargestellten Bei- spielprogramms zur Ausführung des Data-Link-Betriebs erläutert. Die Kommunikation erfolgt durch die direkte Verbindung des Steuergerätes mit dem Personalcomputer über ein Crossover-Kabel. Ab Software-Version H7 kann das Steuergerät auch als Client definiert werden. Software-Version Protokoll H6 oder älter...

  • Seite 42: Netzwerkeinstellungen Des Personalcomputers

    1, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1 192.168.0.2, 192.168.0.3, 192.168.0.4, 192.168.0.5, 192.168.0.6, Vorher 192.168.0.7, 192.168.0.8, 192.168.0.9, 192.168.0.10 NETHSTIP 192.168.0.2, 192.168.0.3, 192.168.0.2, 192.168.0.5, 192.168.0.6, Nachher 192.168.0.7, 192.168.0.8, 192.168.0.9, 192.168.0.10 Tab. 3-3: Einstellung der Parameter des Steuergeräts (Steuergerät = Client) 3 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 43: Start Des Beispielprogramms

    Programmiersprache erfolgt mit Hilfe des Parameters RLNG. Eine detaillierte Beschrei- bung finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung zu den Robotersteuerge- räten. Die Programmierung in MOVEMASTER-COMMAND ist nur bei einigen Robotermodellen möglich (RV-1A, RV-2AJ usw.). Andere Robotermodelle sind nur in MELFA-BASIC IV pro- grammierbar. Roboterprogramm Beispiel in MELFA-BASIC IV OPEN "COM3:"...
  • Seite 44 (siehe Abschn. 2.6) oder starten Sie das Steuergerät und die Datei sample.exe erneut. Abb. 3-7: Das Menü Data-Link R001275T Starten Sie das Roboterprogramm. Betätigen Sie die START-Taste auf dem Bedienfeld des Steuergerätes und starten Sie das Roboterprogramm. 3 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 45: Kommunikation

    Betrieb Data-Link-Funktion 3.2.5 Kommunikation Ist das Roboterprogramm gestartet, werden zuerst folgende Daten zum Personalcompu- ter übertragen: "START"(CR) CR ist das Abschlusszeichen (Carriage Return) Empfängt der Personalcomputer die Daten, werden Sie im Bereich für die Empfangsdaten abgelegt. Anschließend können Daten vom Personalcomputer versendet werden. Geben Sie z.

  • Seite 46: Externe Echtzeit-Steuerfunktion

    Verbinden von Steuergerät und Personalcomputer Verbinden Sie das Roboter-Steuergerät und den Personalcomputer über ein 10Base-T- Crossover-Kabel (siehe auch Abschn. 2.4). 3.3.2 Netzwerkeinstellungen des Personalcomputers Nehmen Sie die Netzwerkeinstellungen des Personalcomputers wie in Abschn. 2.5.5 be- schrieben vor. 3 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 47: Einstellung Der Parameter Des Steuergeräts

    Betrieb Externe Echtzeit-Steuerfunktion 3.3.3 Einstellung der Parameter des Steuergeräts Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuergerätes ein und setzen Sie die Parameter wie nachfolgend beschrieben. Bei Verwendung der Werkseinstellungen müssen die Parame- ter nicht eingestellt werden. Schalten Sie die Spannungsversorgung nach der Einstellung der Parameter aus und wieder ein, um die neuen Werte zu aktivieren.

  • Seite 48: Start Des Beispielprogramms

    Hilfe des Parameters RLNG. Eine detaillierte Beschreibung finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung zu den Robotersteuergeräten. Die Programmierung in MOVEMASTER-COMMAND ist nur bei einigen Robotermodellen möglich (RV-1A, RV-2AJ usw.). Andere Robotermodelle sind nur in MELFA-BASIC IV pro- grammierbar. Roboterprogramm Beispiel in MELFA-BASIC IV OPEN "ENET: 192.168.0.2"...
  • Seite 49 Betrieb Externe Echtzeit-Steuerfunktion Starten Sie das Roboterprogramm. Betätigen Sie die START-Taste auf dem Bedienfeld des Steuergerätes und starten Sie das Roboterprogramm. Der Roboter fährt die Grundposition P1 an. Die externe Echt- zeit-Steuerung erfolgt über den Befehl MXT. Starten Sie das Beispielprogramm des Personalcomputers zur Ausführung der externen Echtzeit-Steuerfunktion.

  • Seite 50: Verfahren Des Roboters

    Sie das Steuergerät und die Datei sample.exe erneut. Beim Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung des Roboter-Steuergerätes wird die Verbindung unterbrochen und die Kommunikation abgebrochen. Beenden Sie in diese Fall die Software auf dem Personalcomputer und starten Sie diese neu. 3 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 51: Beenden Der Kommunikation

    Betrieb Externe Echtzeit-Steuerfunktion 3.3.6 Beenden der Kommunikation Rufen Sie den zyklischen Betrieb durch Betätigung der END-Taste auf dem Bedienfeld des Steuergeräts auf. Beenden Sie das Beispielprogramm auf dem Personalcomputer. Durch Betätigung der ENTER-Taste beenden Sie den MXT-Befehl. Der Roboter kehrt zu seiner Ausgangsposition zurück und das Roboterprogramm wird unterbrochen.
  • Seite 52 Externe Echtzeit-Steuerfunktion Betrieb 3 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 53: Funktionen

    Funktionen Kommunikationsfunktion des Steuergerätes Funktionen Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen der Ethernet-Schnittstellenkarte. Kommunikationsfunktion des Steuergerätes Die vom Personalcomputer über das Netzwerk ausgeführte Kommunikation entspricht der Kommunikation der PC-Support-Software über eine RS232C-Schnittstelle. Die PC-Support-Software unterstützt alle Funktionen wie das Laden und Speichern sowie die Zustandüberwachung usw.
  • Seite 54 Kommunikationsfunktion des Steuergerätes Funktionen Abb. 4-3: Überwachungsmenü 4 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 55: Data-Link-Funktion

    Funktionen Data-Link-Funktion Data-Link-Funktion Wie bei der Kommunikation über eine RS232C-Schnittstelle können die Befehle OPEN, PRINT und INPUT der Roboter-Programmiersprache auch bei der Kommunikation über das Ethernet verwendet werden. Eine detaillierte Beschreibung der Programmiersprache finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung der Roboter-Steuergeräte. Beispiel In diesem Beispiel wird die Schnittstelle Nummer 10003 als Kommunikationskanal definiert und als Datei #1 geöffnet.
  • Seite 56 (Client) (Client) (Client) (Client) R001279T Abb. 4-5: Aufbau eines Ethernet-Systems HINWEIS An einen Kommunikationskanal COMn können nicht mehr als zwei Clients angeschlossen werden. Verwenden Sie bei Anschluss von mehr als zwei Clients weitere Kommunikations- kanäle. 4 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 57: Melfa-Basic-Iv-Funktionalitäten

    Data-Link-Funktion 4.2.1 MELFA-BASIC-IV-Funktionalitäten In diesem Abschnitt werden die Funktionalitäten der Roboter-Programmiersprache MELFA- BASIC IV erläutert. Die hier beschriebenen Funktionalitäten stehen ab Software-Version H7 des Roboter-Steuergerätes zur Verfügung. In Version H6 oder älteren Versionen können sie nicht verwendet werden. Weitere Informationen über die Kommunikationsbefehle OPEN, INPUT # und PRINT # finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung der Steuer- geräte.
  • Seite 58 Überwacht den Betriebs- zustand des Servers über einen Interrupt 146 ACT 1=1 Überwachung starten 150 M1=M1+1 160 IF M1<10 THEN C1$="MELFA" ELSE C1$="END" Lädt die Zeichenkette „END“ in die Variable C1$, nachdem 9-mal die Zeichenkette „MELFA“ geladen wurde 170 PRINT #1,C1$ Überträgt die Zeichenkette...
  • Seite 59 Funktionen Data-Link-Funktion Erläuterung Die Variable M_OPEN wird gemeinsam mit dem OPEN-Befehl verwendet. Folgende Tabelle zeigt die Bedeutung und Werte für die im OPEN-Befehl festgelegten Dateien. Dateityp Beschreibung Variablenwert Datei Die Variable zeigt an, ob eine Datei geöffnet 1: bereits geöffnet -1: nicht definierte Dateinummer ist oder nicht.
  • Seite 60 (Der Typ des Kommunikationskanals wird im Parameter COMDEV festgelegt.) <IP-Adresse des Servers> Gibt die IP-Adresse des Servers an (kann weggelassen werden) <Schnittstellennummer> Schnittstellennummer des Servers (Erfolgt keine Angabe wird der im Parameter NETPORT gesetzte Wert verwendet.) 4 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 61 Funktionen Data-Link-Funktion Programmbeispiel In einem Steckplatz des Steuergeräts ist eine Ethernetschnittstelle installiert und als drittes Element ist im Parameter COMDEV „OPT12“ gesetzt. 100 C_COM(2)="ETH:192.168.0.10,10010" Einstellung der IP-Adresse des Ziel- Servers für die Kommunikation über COM2 110 OPEN "COM2:" AS #1 Öffnet den Kommunikationskanal zur Zieladresse 192.168.0.10 und zur Schnittstellennummer 10010.

  • Seite 62: Externe Echtzeit-Steuerfunktion

    Gelenkdaten (Befehlswert nach Filterung) Motorimpulse (nach Filterung) Kartesische Koordinaten (Encoder-Impulse) Gelenkdaten (Encoder-Impulse) Motorimpulse (Encoder-Impulse) 10. Aktueller Befehl (%) 11. Aktuelle Rückmeldung (%) Tab. 4-2: Datentypen der Positionierbefehle und der Überwachung Die Datentypen stehen ab Software-Version H7 zur Verfügung 4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 63 Funktionen Externe Echtzeit-Steuerfunktion Flussdiagramm der externen Echtzeit-Steuerfunktion Steuergerät Personalcomputer Anwendungsprogramm starten Roboterprogramm starten Initialisierung des Ethernets, Socket-Erstellung usw. Erzeugung von Datenpaketen Roboterprogramm starten zur Übertragung Versenden von Datenpaketen Roboterprogramm starten Automatische Prozess nur nach Wiederholung bis Empfang eines zum Empfang des Datenpakete Befehls ausführen END-Befehl empfangen?

  • Seite 64: Erläuterung Der Befehle

    Externe Echtzeit-Steuerfunktion Funktionen 4.3.1 Erläuterung der Befehle Die externe Echtzeit-Steuerfunktion kann entweder in MELFA-BASIC IV oder MOVEMASTER- COMMAND ausgeführt werden. Die Bedeutung der Befehlsparameter ist in beiden Program- miersprachen unterschiedlich. Detaillierte Informationen über den Aufbau der Kommunikationsdaten, die mit dieser Funktion verwendet werden, finden Sie im Abschn.
  • Seite 65 Setzen Sie zum Beispiel zur Festlegung der IP-Adresse des Personalcomputers als Kommunikationsziel Nummer 1 Parameter MXTCOM1 auf 192.168.0.2. Für MELFA-BASIC und MOVEMASTER-COMMAND <Datenyp der Positions-Antwortdaten> Festlegung des Datentyps der Positionsdaten, die vom Personalcomputer empfangen werden Die Festlegung kann als XYZ- oder Gelenkdaten oder als Motorimpulse erfolgen.
  • Seite 66 Externe Echtzeit-Steuerfunktion Funktionen Programmbeispiel MELFA-BASIC IV OPEN "ENET: 192.168.0.2" AS #1 Öffne Ethernet-Kommunikationskanal zum Kommunikationsziel als Datei Nummer 1 MOV P1 Position P1 anfahren MXT1,1,50 Verfahrbewegung mit externer Echtzeit-Steuerung und Filterzeitkonstante von 50 ms ausführen MOV P1 Position P1 anfahren...

  • Seite 67: Datenpakete

    Funktionen Externe Echtzeit-Steuerfunktion 4.3.2 Datenpakete Dieser Abschnitt erläutert den Aufbau des Datenpakets, das bei der externen Echtzeit-Steue- rung verwendet wird. Das Datenpaket dient auch zur Befehlsvorgabe für die Positionierung und zur Überwachung. Der Inhalt des Datenpakets, das vom Personalcomputer zum Steuer- gerät (Befehlsvorgabe) übertragen wird, weicht vom Inhalt des Datenpakets vom Steuergerät zum Personalcomputer (Überwachung) ab.
  • Seite 68 Kopfbitnummer des Ein- oder Ausgangssignals BitMask // Festlegung der Bitmaske (nur für Befehlsvorgabe) PULSE // Wert der Ein- und Ausgangssignaldaten (für Überwachung) Wert der Ausgangssignaldaten (für Befehlsvorgabe) Die Daten sind 16-Bit-Daten. Tab. 4-3: Datenpaket 1 (2) 4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 69 Funktionen Externe Echtzeit-Steuerfunktion Bezeichnung Datentyp Beschreibung Wert des Zählers zur Unsigned short 1. Für das Senden von Daten (Befehle) vom Personal- Zeitüberwachung (2 Byte) computer an das Steuergerät ist der Wert nicht definiert. Tcount 2. Ist der Parameter MXTTOUT beim Empfang von Daten (Überwachung) des Personalcomputers vom Steuergerät auf einen anderen Wert als „-1“...
  • Seite 70 Motorimpulse (Position nach Filterung) XYZ-Daten (Encoderwert) Gelenk-Daten (Encoder-Impulse) Motorimpulse (Encoder-Impulse) Aktueller Befehl [%] Aktuelle Rückmeldung [%] Die Daten entsprechen denen des Sende-Datentyps SendType. Reserviert Unsigned short Wird nicht verwendet reserve (2 Byte) Tab. 4-4: Datenpaket 2 (1) 4 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 71 Funktionen Externe Echtzeit-Steuerfunktion Bezeichnung Datentyp Beschreibung Positionsdaten POSE, JOINT 1. Festlegung der vom Personalcomputer gesendeten Positions- Pos/jnt/pls oder PULSE daten beim Senden von Daten (Befehle) vom Personalcomputer (40 Byte) zum Steuergerät (Details der Wählen Sie hier denselben Datentyp wie bei der Festlegung Datenstruktur des Datentyps zum Senden.
  • Seite 72 Unsigned short Wird nicht verwendet reserve3 (2 Byte) Erweiterte Daten 3 POSE, JOINT Entspricht den Daten von pos/jnt/pls pos/jnt/pls oder PULSE Verwenden Sie die Daten nicht für Befehle. (40 Byte) Tab. 4-4: Datenpaket 2 (3) 4 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 73: Fehlerdiagnose

    Fehlerdiagnose Übersicht der Fehlermeldungen Fehlerdiagnose Folgender Abschnitt zeigt die auf den Ethernet-Betrieb bezogenen Fehlermeldungen. Weitere Fehlermeldungen finden Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung der Steuergeräte. Übersicht der Fehlermeldungen Fehlercode Bedeutung Ursache Gegenmaßnahme Es wurden mehrere Es darf nur eine Ethernet- Eine Ethernet-Schnittstellen- Ethernet-Schnittstellen- Schnittstellenkarte installiert...
  • Seite 74 Übersicht der Fehlermeldungen Fehlerdiagnose 5 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...

  • Seite 75: Anhang

    Anhang Beispielprogramme Anhang Beispielprogramme In diesem Abschnitt wird der Aufbau des Beispielprogramms für den Betrieb der Ethernet- Schnittstellenkarte beschrieben. A.1.1 Beispielprogramm zum Data-Link-Betrieb Dieser Abschnitt beschreibt das in Visual-Basic 5.0/6.0 von Microsoft programmierte Beispielprogramm zum Data-Link-Betrieb. Folgende Schritte geben einen kurzen Überblick über die Vorgehensweise zur Erstellung des Programms.
  • Seite 76 Einstellungen der Properties Objekt Property Einstellwert Form1 Caption Data link Command1 Caption Send Enabled False Text1 Text 192.168.0.1 Text2 Text 10003 Text3 Text Text4 MultiLine True ScrollBars 2-Vertical Check1 Caption Connection Abb. A-2: Die Form R001285T A – 2 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 77 Anhang Beispielprogramme Programm Form1.frm VERSION 5.00 Object = "{248DD890-BB45-11CF-9ABC-0080C7E7B78D}#1.0#0"; "MSWINSCK.OCX" Von hier ¯ Begin VB.Form Form1 'Fenstereinstellungen Caption "Data link" ClientHeight 3795 ClientLeft ClientTop ClientWidth 4800 LinkTopic "Form1" ScaleHeight 3795 ScaleWidth 4800 StartUpPosition Von Windows vorgegebener Wert Begin MSWinsockLib.Winsock Winsock1 Left 2040 2040...
  • Seite 78 Height Left 2280 TabIndex Width Begin VB.Label Label1 Caption "IT address" Height Left TabIndex Width 1095 Bis hier ­ 'Fenstereinstellungen Attribute VB_Name "Form1" Attribute VB_GlobalNameSpace False Attribute VB_Creatable False Attribute VB_PredeclaredId True Attribute VB_Exposed False A – 4 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 79 Anhang Beispielprogramme Programm für Clients (Bei Einsatz des Personalcomputers als Client und des Steuergerätes als Server) Option Explicit Dim RecvData() As Byte Private Sub Check1_Click() 'Ausführung bei Betätigung der Check-Schaltfläche If Check1.Value Then Winsock1.RemoteHost = Text1.Text Winsock1.RemotePort Text2.Text Winsock1.Connect Else Winsock1.Close End If End Sub...
  • Seite 80 ByVal Source As String, ByVal HelpFile As String, _ ByVal HelpContext As Long, CancelDisplay As Boolean) 'Ausführung bei einem Fehler in Windows Socket Check1.Value = False Command1.Enabled = False Winsock1.Close MsgBox "Error:" & Number & "(" & Description & ")" End Sub A – 6 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 81 Anhang Beispielprogramme Beziehung der im Befehl OPEN verwendeten Datei der Kommunikationsleitung COMn: und dem Parameter COMDEV [COMDEV (1), (2), (3), (4), (5), (6), (7), (8)] Tab. A-2: Name der Datei für den COMDEV Kommunikationskanal Beziehung zwischen der Datei COMn und dem Parameter COMDEV COM1: COM2:...

  • Seite 82: A.1.2 Beispielprogramm Zur Externen Echtzeit-Steuerung

    Verwenden Sie das Setup der Compiler-Option Alignment des Structure-Members mit den 8 Bytes der Grundeinstellung. Bei einer Neuerstellung eines Projekts in Visual C++ ist die Verwendung des Setup mit der Grundeinstellung problemlos. Weitere Hinweise finden Sie im Handbuch der Software Visual C++. A – 8 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 83 Anhang Beispielprogramme Header-Datei strdef.f //********************************************************************************************** // Beispielprogramm zur externen Echtzeit-Steuerung // Header-Datei zur Definition der Datenstruktur für das Datenpaket //********************************************************************************************** // strdef.h // Führen Sie ab Software-Version H7 die Zeile „define VER_H7“ aus. // Kennzeichnen Sie die Zeile bei der Version H6 oder älteren Versionen als Kommentar // (keine Verarbeitung) #define VER_H7 /*****************************************************************************************/...
  • Seite 84 BitMask; // Festlegung Bitmaske zur Übertragung (0x000–0xffff) unsigned short IoData; // Ein- und Ausgangssignaldaten (0x0000–0xffff) unsigned short TCount; // Wert des Zählers zur Zeitüberwachung unsigned long CCount; // Wert des Zählers für Kommunikationsdaten A – 10 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 85 Anhang Beispielprogramme #ifdef VER_H7 unsigned short RecvType1; // Festlegung des Datentyps zum Empfang 1 unsigned short reserve1; // Reserviert 1 union rtdata1 { // Überwachungsdaten 1 POSE pos1; // XYZ-Daten [mm/rad] JOINT jnt1; // Gelenkdaten [mm/rad] PULSE pls1; // Impulsdaten [mm/rad] long lng1[8];...
  • Seite 86 IOBitData = 0; cout <<" --- Eingabe des Befehlsdatentyps --- ¥n"; cout <<"[0: kein / 1: XYZ / 2: GELENK / 3: IMPULSE]¥n".; cout <<" -- Bitte Wert eingeben -- [0] - [3]->"; A – 12 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 87 Anhang Beispielprogramme cin.getline(msg, MAXBUFLEN); type = atoi(msg); #ifdef VER_H7 for(int k=0; k<4; k++) { sprintf (msg," --- Eingabe Datentyp Überwachungsdaten ( %d-th ) --- ¥n", k); . cout << msg; cout << "[0: kein]¥n"; cout << "[1: XYZ / 2: GELENK / 3: IMPULSE]....Befehlswert ¥n"; cout <<...
  • Seite 88 MXT_TYP_JOINT: memcpy(&MXTsend.dat.jnt, &jnt_now, sizeof(JOINT)); MXTsend.dat.jnt.j1 += (float)(delta*ratio*3.141592/180.0); break; case MXT_TYP_POSE: memcpy(&MXTsend.dat.pos, &pos_now, sizeof(POSE)); MXTsend.dat.pos.w.x += (delta*ratio); break; case MXT_TYP_PULSE: memcpy(&MXTsend.dat.pls, &pls_now, sizeof(PULSE)); MXTsend.dat.pls.p1 += (long)((delta*ratio)*10); break; default: break; MXTsend.SendIOType = IOSendType; MXTsend.RecvIOType = IORecvType; A – 14 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 89 Anhang Beispielprogramme MXTsend.BitTop = IOBitTop; MXTsend.BitMask =IOBitMask; MXTsend.IoData = IOBitData; MXTsend.CCount = counter; // Tastatureingabe // [Enter]=Ende / [d]= Anzeige der Überwachungsdaten, oder keine / // [0/1/2/3]= Anzeige der Überwachungsdaten ändern // [z/x]=Erhöhe/verringe die ersten durch den Deltawert übertragenen Befehlsdaten while(kbhit()!=0) { ch=getch();...
  • Seite 90 DispType = MXTrecv.RecvType1; DispData = &MXTrecv.dat1; break; case 2: DispType = MXTrecv.RecvType2; DispData = &MXTrecv.dat2; break; case 3: DispType = MXTrecv.RecvType3; DispData = &MXTrecv.dat3; break; default: break; #else DispType = MXTrecv.SendType; DispData = &MXTrecv.dat; #endif A – 16 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 91 Anhang Beispielprogramme switch(DispType) { case MXT_TYP_JOINT: case MXT_TYP_FJOINT: case MXT_TYP_FB_JOINT: if(loop==1) { memcpy(&jnt_now, DispData, sizeof(JOINT)); loop = 2; if(disp) { JOINT *j=(JOINT*)DispData; sprintf(buf, "Empfang (%ld): TCount=%d Type(GELENK)=%d¥n %7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f,%7.2f (%s)" ,MXTrecv.CCount,MXTrecv.TCount,DispType ,j->j1, j->j2, j->j3 ,j->j4, j->j5, j->j6, j->j7, j->j8, str); cout < buf < endl; break;...
  • Seite 92 < buf < endl; // Socket schließen status=closesocket(destSocket); if (status == SOCKET_ERROR) cerr < "FEHLER: Socket schließen fehlgeschlagen" < endl; status=WSACleanup(); if (status == SOCKET_ERROR) cerr < "FEHLER: WSA-Cleanup fehlgeschlagen" < endl; return 0; A – 18 MITSUBISHI ELECTRIC...
  • Seite 94 EUROPA Koning & Hartman b.v. BELGIEN MPL Technology Sp. z o.o. POLEN EUROPE B.V. Researchpark Zellik ul. Sliczna 36 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. Kunden-Technologie-Center Nord German Branch Pontbeeklaan 43 PL-31-444 Kraków Revierstraße 5 Gothaer Straße 8 BE-1731 Brussels Telefon: +48 (0)12 / 632 28 85...

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