Referenzieren; Betriebsarten Bei Parametrierter Rundachse; Positioniermode; Geschwindigkeitsmode - TR-Electronic MP-Series Benutzerhandbuch

Nach dem Schreiben der Parameter müssen diese über Parameter P971 = 1
remanent im Antrieb gespeichert werden. Nach erstmaligem Neustart muss der
Antrieb referenziert werden (siehe Kap.: 6.6.3) und erst danach ist der Lageistwert
P100 gültig.
Vorgehensweise bei der Parametrierung einer Rundachse (Beispiel 1):
1. Verfahrbereich P006
2. Getriebefaktor Zähler P001[0] => 39
3. Getriebefaktor Nenner P001[1] => 17
4. Im Flash speichern P971
5. Antrieb neu starten
6. Antrieb referenzieren

6.6.3 Referenzieren

Das Referenzieren muss bei aktivem Regler in der Betriebsart Positionieren erfolgen.
Dazu muss im Steuerwort P967 Bit 11 = 1 gesetzt werden. Daraufhin übernimmt der
Antrieb die parametrierte Referenzpunkt-Koordinate P003 als neuen Lageistwert
P100.
Die Referenzpunkt-Koordinate muss kleiner als der zulässige Verfahrbereich P006
sein.
Da der encoTRive über einen absoluten Positionssensor verfügt, kann nach dem
Referenzieren, in spannungslosem Zustand, die Welle des Motors verdreht werden.
Die Anzahl maximal zulässiger Umdrehungen hängt von der Anzahl Umdrehungen
ab, die der Antrieb nach dem Referenzieren verdreht wurde. Dieser Wert muss von
65536 subtrahiert werden und es ergibt sich daraus die maximal zulässige
Umdrehungsanzahl im spannungslosen Zustand.

6.6.4 Betriebsarten bei parametrierter Rundachse

Es sind weiterhin beide Betriebsarten „Positioniermode" und „Geschwindigkeitsmode"
bei parametrierter Rundachse möglich und der fliegende Betriebsartwechsel ist
zulässig. Das bedeutet, dass bei aktiviertem Regler zwischen beiden Betriebsarten
gewechselt werden kann.

6.6.4.1 Positioniermode

Innerhalb des Positioniermodes kann relativ innerhalb des Verfahrbereichs P006 in
positive und negative Richtung verfahren werden (Steuerwort P967 Bit 12 = 1). Die
Richtung wird dabei über das Vorzeichen der Zielposition P200 definiert.
Es besteht aber auch nach wie vor die Möglichkeit, die parametrierte Zielposition
P200 absolut (Steuerwort P967 Bit 12 = 0) anzufahren. Darüber hinaus kann über
Bit 13 = 1 im Steuerwort P967 festgelegt werden, ob direkt der kürzeste Weg
(Durchfahrt über Null Position) verfahren werden soll.

6.6.4.2 Geschwindigkeitsmode

Im Geschwindigkeitsmode verfährt der Antrieb standardmäßig gemäß der in P201
parametrierten Geschwindigkeit. Es kann auch tippend im Jog-Betrieb über die Bits 8
und 9 im Steuerwort P967 drehzahlgeregelt verfahren werden.
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06/06/2019
=> 3600
=> 1
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