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Methoden zur Auslegung von Sicherheitskreisen
A.1.2
Sicherheitsrelevante Maßnahmen
Folgende Tabelle zeigt die Einsatzbereiche der oben genannten Stopp- und Sicherheits-Funktionen
und deren Bezug zu den jeweiligen Arbeitsschutz- und Gesundheitsvorschriften.
Maßnahme A:
Maßnahme B:
Maßnahme C:
Sicherheits-
umhausung
Außerhalb
Innerhalb
Tab. A-3: Sicherheitsrelevante Maßnahmen
A.1.3
Klassifizierung der Ein-/Ausgangssignalfunktionen
Beachten Sie Folgendes, bevor Sie die Funktionen verwenden.
Klassifizierung
Sicherheits-
relevantes Signal
Kein sicherheits-
relevantes Signal
Tab. A-4: Klassifizierung der Ein-/Ausgangsignalfunktionen
A - 2
Servo AUS
Sofortige Abschaltung durch Betätigung des NOT-HALT-Schalters (NOT-HALT der
Teaching Box, externer NOT-HALT-Schalter innerhalb der Sicherheitsumhausung
usw.)
Geschwindigkeitsbegrenzung, exklusive Startbefehlsvorgabe einer Steuereinheit
(Teaching Box, manueller Modus usw.)
Abschaltung der
Betriebszustand
Servoversorgungs-
spannung
Im automatischen
Nein
Betrieb
Beim Teachen usw.
Ja – Maßnahme A
Nein
Während der Inspek-
Ja – Maßnahme A
tion usw.
Nein
Funktion
NOT-HALT-Eingang
Eingang Betriebsartenwahl-
schalter (MODE)
Türkontakteingang
NOT-HALT-Ausgang
Ausgang Betriebsarten-
wahlschalter (MODE)
Fehlerausgang
Schützausgang zur Steue-
rung von Zusatzachsen
Maßnahme
Signalanzeige beim Betriebsstart,
Sicherheitsumhausungen
Anzeige des laufenden Betriebs
Maßnahmen zum sofortigen Stop-
pen des Betriebs usw.,
Maßnahme B und C
Anzeige des laufenden Betriebs im
Stoppzustand usw.,
Anzeige des laufenden Betriebs
Maßnahmen zum sofortigen Stop-
pen des Betriebs usw.,
Maßnahme B und C
Beschreibung
Erfasst die Eingabe von NOT-HALT-Signalen. Durch die Sicherheitsdiag-
nosefunktion für den NOT-HALT-Eingangskreis erfüllt die STO-Funktion
die Anforderungen der Kategorie 4, Performance Level e.
Bei Auslieferung erfüllt die STO-Funktion die Anforderungen der Kate-
gorie 3, Performance Level d. Damit die STO-Funktion die Anforderun-
gen der Kategorie 4, Performance Level e erfüllt, muss die Einstellung
des Parameters TPOEMG geändert werden (siehe Abschn. A.1.4).
Schaltet die Betriebsart des Steuergeräts zwischen MANUAL und
AUTOMATIC um.
Eingang für den Zustand des Schalters, der an der Tür der Sicherheits-
umhausung installiert ist, um zu erfassen, ob die Tür geöffnet ist.
Zeigt an, ob sich der Roboter im NOT-HALT-Zustand befindet.
Zeigt an, ob sich der Roboter im manuellen oder Automatikbetrieb
befindet.
Zeigt einen Fehler des Roboter an.
Synchronisiert die Zustände der Zusatzachsen (Servo ein/aus) mit
denen des Roboterarms.
Beispiele
Relevante
Vorschrift
Artikel 104,
Artikel 150,
Klausel 5
Artikel 150,
Klausel 3
Artikel 150,
Klausel 3 usw.
Artikel 150,
Klausel 5
Artikel 150,
Klausel 5 usw.
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