Bahnrelative Interpolation Der Drehung Orirotc; Programmierung Von Orientierungspolynomen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.9 Orientierung

Bahnrelative Interpolation der Drehung ORIROTC

Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der kompletten bahnrelativen Interpolation der
Werkzeugorientierung und der Drehung des Werkzeugs, die Möglichkeit, dass nur die
Drehung des Werkzeugs relativ zur Bahntangente interpoliert wird. Die Werkzeugorientierung
kann unabhängig davon programmiert und interpoliert werden. Dies wird durch den G-Code
ORIROTC in der 54. G-Code Gruppe aktiviert. Die Orientierungsrichtung des Werkzeugs
kann dabei wie gewohnt mit Richtungsvektoren, Euler- bzw. RPY-Winkel programmiert
werden. Dessen Interpolationsart kann wie bisher üblich mit den G-Codes ORIVECT,
ORIAXES, ORICONxx, ORICURVE festgelegt werden, siehe Kapitel "Drehungen des
Orientierungsvektors".
1.9.6

Programmierung von Orientierungspolynomen

Funktionalität
Die Orientierungspolynome und auch Achspolynome können unabhängig davon, welche
Polynominterpolation gerade aktiv ist, mit unterschiedlichen Polynomarten programmiert
sein. Dies lässt sich anwenden auf:
• Linearinterpolation mit dem G-Code G01
• Polynominterpolation mit dem G-Code POLY
• Kreisinterpolation mit dem G-Code G02, G03 oder CIP
• Evolventeninterpolation mit dem G-Code INVCW oder INVCCW
Damit ist es möglich, für eine Kontur gleichzeitig mehrere Polynome zu programmieren.
Hinweis
Weitere Informationen zur Programmierung von Achspolynomen mit PO[X], PO[Y], PO[Z]
und Orientierungspolynomen wie PO[PHI], PO[PSI], PO[THT] sowie PO[XH], PO[YH],
PO[ZH] entnehmen Sie bitte:
Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung
Es werden zwei verschiedene Typen von Orientierungspolynomen definiert:
1. Polynome für Winkel in Bezug auf die Ebene, die von Start- und Endorientierung
aufgespannt wird (Orientierungspolynome vom Typ 1).
2. Polynome für Koordinaten der Raumkurve eines Bezugpunktes auf dem Werkzeug
(Orientierungspolynome vom Typ 2).
Polynome vom Typ 1
Orientierungspolynome vom Typ 1 sind Polynome für Winkel
PO[PHI]:
PO[PSI]:
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in der Ebene zwischen Start- und Endorientierung
der die Auskippung der Orientierung aus der Ebene zwischen Start- und
Endorientierung beschreibt
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen