Einschränkungen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch
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Inhaltsverzeichnis
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TE4: Transformationspaket Handling
13.5 Kinematikbeschreibungen
Einschränkungen
Für 4-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen:
•
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Rotationsanteil))
•
X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein.
•
Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
•
Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 4-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in das Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
2. Anzahl der Achsen für die Transformation eintragen in das Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES=4 (Anzahl der transformierten Achsen)
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
Grundachsen.
-
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
5. Als Kennung für die Handachsen muss das folgende Maschinendatum gesetzt werden
(keine Hand):
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (Handachsenkennung)
6. Ob Achse 4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft wird
eintragen in das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur im Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung im Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
568
Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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