Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 104

F2: Mehrachstransformationen
1.10 Orientierungsachsen
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ORIVIRT1:
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 1)
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ORIVIRT2:
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 2)
Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G-Gruppe 51:
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ORIAXES:
Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von Orientierungsachsen oder
Maschinenachsen
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ORIVECT:
Orientierungsprogrammierung der Großkreisinterpolation von Orientierungsachsen
(Interpolation des Orientierungsvektors)
Mit Maschinendatum MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE (Def. der ORI-Achsen über
G-Code) wird festgelegt, ob das MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER
(Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) wirksam ist (Standard) oder die G-
Gruppe 50.
Folgende vier Varianten stehen für die Programmierung der Orientierung zur Verfügung:
1. A, B, C:
Angabe der Maschinenachsposition
2. A2, B2, C2:
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
3. A3, B3, C3:
Angabe der Vektorkomponenten
4. LEAD, TILT:
Angabe von Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf Bahn und Oberfläche
Literatur: /PG/, Programmierhandbuch Grundlagen
Hinweis
Die vier Varianten der Orientierungsprogrammierung schließen sich gegenseitig aus. Wenn
gemischte Werte programmiert werden, wird Alarm 14130 oder Alarm 14131 ausgegeben.
Ausnahme:
Bei 6-Achs-Kinematiken mit einem 3. Freiheitsgrad für die Orientierung ist es zulässig, bei
Variante 3 und 4 zusätzlich C2 zu programmieren. Mit C2 wird in diesem Fall die Verdrehung
des Orientierungsvektors um seine Achse beschrieben.
Beispiel
Von Orientierungsachsen für eine Kinematik mit 6 bzw. 5 transformierten Achsen siehe
Kapitel "Beispiel für Orientierungsachsen".
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Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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