Änderung Der Achsreihenfolge - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

Änderung der Achsreihenfolge
MD62620
Hinweis
Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein
anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen,
gibt es das Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 5 durchnummeriert und müssen in der
internen Reihenfolge eingetragen werden in die:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]
Alle weiteren achsspezifischen Maschinendaten beziehen sich auf die an der Maschine
vorhandene Achsreihenfolge.
Tabelle 13-3 Änderung der Achsreihenfolge
Grundachskinematik
SS, CC
SC
CS
Beispiel 1
Es seien zwei Kinematiken wie in Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 1)" zu sehen
gegeben. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht
einer CC-Kinematik mit einer Handachse parallel zur letzten rotatorischen Grundachse.
Kinematik 2 ist äquivalent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung des
Roboters unerheblich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die Achse 4 ist. In
diesem Fall müssen die Daten für Kinematik 2 eingegeben werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Die Eingabe erfolgt folgendermaßen:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Vertauschungsmöglichkeiten
beliebig
1 und 2
2 und 3
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