Programmierung Von Orientierungsvektoren - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
POLYPATH:
Zusätzlich zu der modalen G-Funktion POLY kann mit dem vordefinierten Unterprogramm
POLYPATH(Argument) die Polynominterpolation für verschiedene Achsgruppen selektiv
aktiviert werden. Zur Aktivierung der Polynominterpolation sind folgende Argumente zulässig
("AXES"):
("VECT"):
("AXES", "VECT"):
(ohne Argument):
Standardmäßig ist die Polynominterpolation für alle Achsgruppen aktiviert.

Programmierung von Orientierungsvektoren

In jedem Satz kann ein Orientierungsvektor programmiert werden. Werden Polynome für die
Orientierung programmiert, liegt im Allgemeinen der interpolierte Orientierungsvektor nicht
mehr in der Ebene zwischen Start- und Endvektor, sondern kann beliebig aus dieser Ebene
gedreht werden.
Die Orientierungsvektoren können auf folgende Weise programmiert werden:
1. Programmierung der Rundachspositionen mit A, B und C bzw. mit den tatsächlichen
Rundachsbezeichnern.
2. Programmierung in Eulerwinkel oder RPY-Winkel über A2, B2, C2
3. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3.
4. Programmierung über Voreilwinkel LEAD und Seitwärtswinkel TILT.
Auswahl der Art der Interpolation
Die Interpolationsart der Orientierungsachsen wird mittels des G-Codes der Gruppe 51
ausgewählt und ist unabhängig von der Art der Programmierung des Endvektors:
• ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen bzw. mittels Polynomen bei
aktivem POLY oder
• ORIVECT: Interpolation des Orientierungsvektor mittels Großkreisinterpolation
Bei aktivem ORIAXES kann die Interpolation der Rundachsen auch mittels Polynomen wie
Polynom-Interpolation von Achsen mit POLY erfolgen.
Ist dagegen ORIVECT aktiv, so wird eine "normale" Großkreisinterpolation durch lineare
Interpolation des Winkels des Orientierungsvektors in der Ebene, die von Start- und
Endvektor aufgespannt wird, durchgeführt.
Polynome für 2 Winkel
Durch zusätzliche Programmierung von Polynomen für 2 Winkel, die den Startvektor in den
Endvektor überführen, können auch bei ORIVECT komplexere Orientierungsänderungen
programmiert werden.
Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben.
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Für alle Bahnachsen und Zusatzachsen
Für Orientierungsachsen
Für Bahnachsen, Zusatzachsen und Orientierungsachsen
deaktiviert die Polynominterpolation für alle Achsgruppen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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