Beispiel Für Orientierungsachsen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.13 Beispiele
Programm
; Definition des Werkzeugs T1
$TC_DP1[1,1] = 120;
$TC_DP2[1,1] = 0;
$TC_DP3[1,1] = 20;
$TC_DP4[1,1] = 8.;
$TC_DP5[1,1] = 5.;
TRAORI(1);
ORIMKS;
G0 X1 Y0 Z0 A0 B0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17
;Programmierung des Richtungsvektors
G1 G90
a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0
;Programmierung in Eulerwinkeln
G1 G90
a2 = 0 b2 = 0 X0
;Programmierung der Bewegung der Rundachsen
G1 X10 Y5 Z20 A90 C90
m30
Literatur: /PA/ Programmierhandbuch Grundlagen
1.13.4 Beispiel für Orientierungsachsen
Beispiel 1:
3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6
transformierten Achsen. Die Drehung soll in dieser Reihenfolge ablaufen:
• zuerst um die Z-Achse,
• danach um die Y-Achse und
• anschließend wieder um die Z-Achse.
Der Werkzeugvektor soll in X-Richtung zeigen.
CHANDATA(1)
$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_1=0
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5
130
Typ
Z Längenkorrekturvektor G17
Y
X
Aktivierung der Transformation
Bezug der Orientierung auf das MKS
; Werkzeugvektor in X-Richtung
; Kanalindex 1. Orient.achse
; Kanalindex 2. Orient.achse
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen