Canopen Over Ethercat ® (Coe) - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

3.3.3 CANopen over EtherCAT
8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Jeder Teilnehmer besitzt im Telegramm einen adressierbaren Speicherbereich von 64
kByte, innerhalb dessen gelesen, geschrieben oder gleichzeitig geschrieben und gele‐
sen werden kann.
® (CoE)
EtherCAT definiert ausschließlich ein neues Protokoll für die Übertragungsschicht. Es
definiert kein eigenes Anwender- oder Geräteprotokoll. EtherCAT ist in der Lage, ver‐
schiedene, bereits bestehende und erprobte Anwender- und Geräteprotokolle über das
EtherCAT-Protokoll zu übertragen (Tunnelung).
Für die Antriebstechnik ist z. B. CANopen over EtherCAT
tokoll wird vom AFS60/AFM60 EtherCAT
die Nutzung aller CANopen‐Profile – und damit auch die Nutzung des Encoder-Profils
DS-406. Welche Objekte des Encoder-Profils im AFS60/AFM60 EtherCAT
tiert sind, siehe „Übersicht der Encoder-Profil-spezifischen Objekten", Seite
Abbildung 10: CANopen over EtherCAT
Das EtherCAT-Protokoll stellt zwei verschiedene Transferarten für die Übertragung zur
Verfügung. Diese beiden Transferarten sind das Mailbox-Telegrammprotokoll für azyk‐
lische Daten und das Prozessdaten-Telegrammprotokoll für die Übertragung von zykli‐
schen Daten.
• Mailbox-Telegrammprotokoll
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Service‐
daten- Objekte (SDO). Sie werden in EtherCAT in SDO-Frames übertragen. Die
Servicedaten-Objekte bilden den Kommunikationskanal für die Übertragung von
Geräteparametern (z. B. Programmierung der Encoderauflösung). Diese Parameter
werden azyklisch (z. B. nur einmal beim Hochfahren des Netzes) übertragen.
• Prozessdaten-Telegrammprotokoll
Diese Transferart dient der Übertragung der unter CANopen definierten Prozessda‐
ten- Objekte (PDO), die zum Austausch von zyklischen Daten benutzt werden. Sie
werden in EtherCAT in PDO-Frames übertragen. Die Prozessdaten-Objekte dienen
dem schnellen und effizienten Austausch von Echtzeit-Daten (z. B. I/O-Daten, Soll-
oder Ist-Werte).
PRODUKTBESCHREIBUNG
® (CoE) relevant. Dieses Pro‐
® unterstützt. Das CoE‐Protokoll ermöglicht
®
B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT
3
® implemen‐
39.
® 17