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6.8
Kommunikationsobjekte
6.8.1
CANopen
8021472/1EFT/2021-12-15 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
•
Initialization: Das Gerät führt eine Hardwareinitialisierung durch und lädt die letzte
gespeicherte Standardkonfiguration.
•
Pre-Operational: Das Gerät kann über den CAN-Bus konfiguriert werden.
•
Operational: Das Gerät sendet seine Messdaten über den CAN-Bus.
•
Stopped: Das Gerät stoppt die Datenübertragung und wartet auf weitere Befehle.
SAE J1939
SAE J1939 ist ein Multi-Master Protokoll, welches für Anwendungen im Mobilbereich
der Nutzfahrzeug- und Förderfahrzeugtechnik sowie in der Bau-, Land- und Forstma‐
schinentechnik eingesetzt wird. Ein SAE J1939-Netzwerk besteht aus verschiedenen
ECUs (Electronic Control Unit). Ein ECU kann Nachrichten an mehrere CAs (Controller
Application) adressieren. Nach Inbetriebnahme erfolgt die automatische Adresszuord‐
nung der Busteilnehmer. Danach sind die CAN-Bus Teilnehmer voll funktionsfähig.
Im Betriebszustand Operational setzt die geräteintegrierte Auswerteelektronik die
Messdaten in CAN-Nachrichten um und überträgt diese auf den CAN-Bus. Dort können
sie dann von der Steuerung empfangen und verarbeitet werden. Der CAN-Bus benutzt
folgende Kommunikationsobjekte für den Datentransfer:
•
SDO (Service Data Object):
Im SDO werden Parameterdaten zur Konfiguration des Encoders eingestellt bzw.
abgefragt. Dies erfolgt über Zugriffe auf das interne Objektverzeichnis des Geräts.
Um SDOs verarbeiten zu können, muss das Gerät im Betriebszustand Pre-Operati‐
onal oder Operational sein.
•
PDO (Process Data Object):
Das PDO überträgt Prozessdaten wie Position und Geschwindigkeit an die Steue‐
rung. PDOs werden nur im Betriebszustand Operational generiert.
•
NMT (Network Management):
Das NMT steuert den Zustand des Netzwerks und der einzelnen Komponenten. Es
dient außerdem der Überwachung und nutzt hierfür folgende Objekte:
SYNC-Objekt:
°
Das SYNC-Objekt synchronisiert die Buskommunikation; d.h. synchrone PDOs
werden erst nach Empfang eines SYNC-Objektes an die Steuerung gesendet.
Emergency-Objekt:
°
Das Emergency-Objekt versendet Fehlermeldungen. Da deren Priorität allge‐
mein höher ist als die der PDOs, werden diese auch eher übertragen.
Nodeguard-Objekt:
°
Der CANopen-Linear-Encoder nutzt das Node-Guarding-Protokoll, um die Feh‐
lerkontrolldienste des CANopen-Netzwerks durchzuführen.
Der Bus-Master sendet eine Node-Guard-Nachricht an den CANopen-Slave
mit dem Remote-Frame und im Gegenzug antwortet der Slave mit der
Standard-Node-Guard-Nachricht mit seinem aktuellen NMT-Status. Das Node‐
guard-Rahmenformat und die NMT-Zustandswertdefinitionen sind in den fol‐
genden Tabellen definiert. Das Nodeguard-Protokoll ist standardmäßig akti‐
viert.
Eine Nachricht im CANopen Protokoll ist folgendermaßen aufgebaut:
Tabelle 18: Nachricht in CANopen
SOF Arbitration
Control
1
11
1
6
Data Field CRC
ACK
0 ... 8
15
1
1
Bytes
INBETRIEBNAHME
EOF
Interframe Space
1
7
≥ 3
B E T R I E B S A N L E I T U N G | MAX®
6
37
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