Registerkarte Command, Force - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.23 Programm
Der Kraftmodus (Force) erm ¨ oglicht eine Positionsanpassung und Kraftanwen-
dung in der ausgew ¨ ahlten Achse im Arbeitsbereich des Roboters. Alle Roboter-
bewegungen im Rahmen eines Force-Befehls erfolgen im Kraftmodus. Bei Be-
wegung des Roboters im Kraftmodus k ¨ onnen eine oder mehrere Achsen aus-
gew ¨ ahlt werden, in denen vom Roboter eine Positionsanpassung vorgenom-
men wird. An/um diese/n angepassten Achsen folgt der Roboter der Umge-
bung, d. h. er passt seine Position so an, dass die gew ¨ unschte Kraft erreicht
wird. Der Roboter kann auch selbst auf seine Umgebung, z. B. ein Werkst ¨ uck,
Kraft aus ¨ uben.
Der Kraftmodus eignet sich f ¨ ur Anwendungen, wo die eigentliche TCP-Position
entlang einer vorgegebenen Achse nicht so wichtig ist und eher eine bestimmte
Kraft entlang dieser Achse angewendet werden soll. Wenn zum Beispiel der
Roboter-TCP auf eine gekr ¨ ummte Oberfl ¨ ache trifft oder beim Schieben oder
Ziehen eines Werkst ¨ ucks. Mit dem Kraftmodus k ¨ onnen auch bestimmte Drehmo-
mente um vorgegebene Achsen herum angewendet werden. Achtung: Trifft
der Roboter in einer Achse, f ¨ ur die eine Kraft ungleich Null eingestellt ist, auf
keinerlei Hindernisse, beschleunigt er die Bewegung entlang/an dieser Achse.
Auch wenn eine Achse als angepasst eingestellt wurde, bewegt das Roboter-
programm den Robert entlang/um diese/r Achse. Mit Hilfe der Kraftregelung ist
jedoch sichergestellt, dass der Roboter die vorgegebene Kraft dennoch erre-
icht.
Funktionsauswahl
Im Funktionsauswahlmen ¨ u wird das vom Roboter w ¨ ahrend des Betriebs im Kraft-
modus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgew ¨ ahlt. Die im Men ¨ u en-
thaltenen Funktionen sind die, die bei der Installation festgelegt wurden, siehe
3.3.11.
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