universal robots UR10 Bedienungsanleitung Seite 64

3.4. Programmierung
Namen der Wegpunkte
Die Namen der Wegpunkte sind ver ¨ anderlich. Zwei Wegpunkte mit demselben
Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt. Die Wegpunkte werden mit
ihrer Festlegung nummeriert.
Verschnittradius
Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird, wird der Roboter um den Wegpunkt
gef ¨ uhrt, so dass der Roboter an dem Punkt nicht anhalten muss. Verschnitte
d ¨ urfen nicht ¨ uberlappen, so dass es nicht m ¨ oglich ist, einen Verschnittradius
einzustellen, der einen Verschnittradius f ¨ ur einen vorhergehenden oder nachfol-
genden Punkt ¨ uberlappt. Ein Stopppunkt ist ein Wegpunkt mit einem Verschnit-
tradius von 0.0mm.
Hinweis zum E-/A-Timing
Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen Stopppunkt mit einem E-/A-Befehl
als n ¨ achsten Befehl handelt, wird der E-/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter
am Wegpunkt anh ¨ alt. Wenn der Wegpunkt jedoch ¨ uber einen Verschnittradius
verf ¨ ugt, wird der folgende E-/A-Befehl ausgef ¨ uhrt, wenn der Roboter in den Ver-
schnittbereich gelangt.
Beispiel
Ein kleines Beispiel, in dem ein Roboterprogramm ein Werkzeug von einer Aus-
gangslage in einer von zwei Endlagen bewegt, in Abh ¨ angigkeit vom Zustand
des digital input[1]. Bitte beachten Sie, dass sich die Werkzeugbahn (dicke
schwarze Linie) in geraden Linien außerhalb der Verschnittbereiche bewegt (gestrichelte
Kreise), w ¨ ahrend die Werkzeugbahn in den Verschnittbereichen von der ger-
aden Linienf ¨ uhrung abweicht. Achten Sie bitte außerdem darauf, dass Zustand
des digital input[1] Sensors erst abgelesen wird, wenn der Roboter kurz
davor ist, in den Verschnittbereich um Wegpunkt 2 zu gelangen, auch wenn
der Befehl if...then nach Wegpunkt 2 in der Programmfolge liegt. Dies ist
ein wenig gegen das Empfindungsbewusstsein, aber ist notwendig, damit der
Roboter den richtigen Verschnittweg w ¨ ahlen kann.
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