universal robots UR10 Bedienungsanleitung Seite 82

3.4. Programmierung
Entstapeln
Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die angegebene
Richtung, um nach dem n ¨ achsten Element zu suchen. Wenn gefunden, merkt
sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n ¨ achste
Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des
Elements in der Stapelrichtung.
Ausgangsposition
Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wenn die Ausgangsposition
weggelassen wird, f ¨ angt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboters an.
Richtung
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