Registerkarte Befehle, Palette - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
Grenzwertauswahl
F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach-
dem, ob die Achse angepasst ist oder nicht, verschiedene Bedeutung haben.
Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul ¨ assige Geschwindigkeit des
TCP entlang/an der Achse an. Die Einheiten sind [mm/s] und [deg/s].
Nicht-angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul ¨ assige Abweichung
von der vom Programm vorgegebenen Bahn an, ¨ uber welcher ein Sicher-
heitsstopp des Roboters ausgel ¨ ost wird. Die Einheiten sind [mm] und [deg].
Testkrafteinstellungen
¨ Uber den ein- und ausschaltbaren Teach/Test-Schalter wird die Funktion der
Teach-Taste hinten am Handprogrammierger ¨ at vom normalen Teach-Modus auf
Testen des Force-Befehls umgeschaltet. Wenn bei eingeschaltetem Teach/Test-
Schalter die Teach-Taste hinten am Handprogrammierger ¨ at gedr ¨ uckt wird, f ¨ uhrt
der Roboter den Force-Befehl ohne Durchlauf des Programms direkt aus, so
dass die Einstellungen vor der eigentlichen Ausf ¨ uhrung des Programms gepr ¨ uft
werden k ¨ onnen. Diese Funktion ist besonders n ¨ utzlich, um sicherzustellen, dass
angepasste Achsen und Kr ¨ afte korrekt ausgew ¨ ahlt und eingestellt wurden. Hal-
ten Sie den Roboter-TCP einfach mit einer Hand, dr ¨ ucken Sie mit der anderen
Hand die Teach-Taste und beobachten Sie, in welche Richtungen der Roboter
bewegt werden kann und nicht bewegt werden kann. Nach Verlassen dieses
Bildschirms wird der Teach/Test-Schalter automatisch abgeschaltet, so dass die
Teach-Taste hinten am Handprogrammierger ¨ at wieder f ¨ ur den Teach-Modus
genutzt werden kann. Hinweis: Die Teach-Taste ist nur wirksam, wenn f ¨ ur den
Force-Befehl eine g ¨ ultige Funktion ausgew ¨ ahlt wurde.
3.4.24 Programm
Ein Palettenbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen
durchf ¨ uhren, die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in Abschnitt 3.4.22.
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