Analoge Eing ¨ Ange - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

2.5.3 Analoge Eing¨ a nge
Die analogen Eing ¨ ange am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von de-
nen im Steuerger ¨ at. Erstens ist anzumerken, dass sie nicht differenzierend sind,
was im Vergleich zu den Analogeing ¨ angen an den E/A des Steuerger ¨ ates einen
Nachteil darstellt. Zweitens haben die Analogeing ¨ ange des Werkzeuges eine
Strommodusfunktion, was im Vergleich mit den E/A des Steuerger ¨ ates einen
Vorteil darstellt. Die analogen Eing ¨ ange k ¨ onnen auf unterschiedliche Eingangs-
bereiche eingestellt werden, die auf unterschiedliche Art und Weise umgesetzt
werden. Deshalb k ¨ onnen die analogen Eing ¨ ange unterschiedliche Ausgleichs-
und Verst ¨ arkungsfehler aufweisen.
Eingangsspannung im Spannungsmodus
Eingangsspannung im Strommodus
Eingangsstrom im Strommodus
Eingangswiderstand im Bereich 0 V bis 5 V
Eingangswiderstand im Bereich 0 V bis 10 V
Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA
Bitte beachten Sie unbedingt, dass eine ¨ Anderung des Stroms im Gleichtak-
terdungsanschluss zu einem St ¨ orsignal in den analogen Eing ¨ angen f ¨ uhren kann,
da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Spannungsab-
fall kommt.
Bitte beachten Sie, dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des
Werkzeugs und der analogen Eing ¨ ange die Ein- und Ausgangsfunktion dauer-
haft besch ¨ adigt, wenn die analogen Eing ¨ ange auf Strommodus gestellt sind.
Es werden einige einfache Beispiele gezeigt, um zu verdeutlichen, wie ein-
fach die Verwendung digitaler Eing ¨ ange ist.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, nicht differenzierend
Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing ¨ ange. Der Aus-
gang des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein, solange der Ein-
gangsmodus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E/A entsprechend
eingestellt ist (siehe Abschnitt 3.3.2). Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, ob der
Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeugs antreiben
kann. Andernfalls kann die Messung ung ¨ ultig sein.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, differenzierend
All Rights Reserved
Parameter
32
2.5. Werkzeug E/A
Min Typ Max Einheit
-0.5 - 26
-0.5 - 5.0
-2.5 - 25 mA
- 29 -
- 15 -
- 200 -
V
V
kΩ
kΩ
Ω
UR10