universal robots UR10 Bedienungsanleitung Seite 78

Kraftmodustyp
Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgew ¨ ahlte
Funktion jeweils interpretiert wird.
Simple (Einfach): In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse angepasst. Die
Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft
wird immer entlang der Z-Achse der ausgew ¨ ahlten Funktion angewendet.
Bei Linienfunktionen geschieht dies entlang der Y-Achse.
Frame (Rahmen): Der Rahmen-Kraftmodus erm ¨ oglicht eine erweiterte An-
wendung. Positionsanpassung und Kr ¨ afte in allen sechs Freiheitsgraden
k ¨ onnen hier unabh ¨ angig von einander eingestellt werden.
Point (Punkt): Bei Auswahl des Punkt-Kraftmodus verl ¨ auft die Y-Achse des
Task-Rahmens vom Roboter-TCP zum Origo der ausgew ¨ ahlten Funktion.
Der Abstand zwischen dem Roboter-TCP und dem Origo der ausgew ¨ ahlten
Funktion muss mindestens 10 mm betragen. Bitte beachten Sie, dass sich
der Task-Rahmen w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung mit der Position des Roboter-
TCP ¨ andert. Die X- und Z-Achse des Task-Rahmens sind von der urspr ¨ unglichen
Ausrichtung der ausgew ¨ ahlten Funktion abh ¨ angig.
Motion (Bewegung): Im Bewegungs-Kraftmodus ¨ andert sich der Task-Rahmen
mit der Richtung der TCP-Bewegung. Die X-Achse des Task-Rahmens ist
eine Projektion der TCP-Bewegungsrichtung auf der Ebene zwischen X- und
Y-Achse der ausgew ¨ ahlten Funktion. Die Y-Achse ist lotrecht zur Roboter-
bewegung und in der X-Y-Ebene der ausgew ¨ ahlten Funktion. Dies kann
beim Entgraten entlang eines komplexen Pfades hilfreich sein, wo eine
zur TCP-Bewegung lotrechte Kraft gebraucht wird. Falls sich der Roboter
nicht bewegt: Wird in den Kraftmodus ¨ ubergegangen, wenn der Roboter
stillsteht, gibt es, solange die TCP-Geschwindigkeit ¨ uber Null liegt, keine
angepassten Achsen. Wenn der Roboter sp ¨ ater, immer noch im Kraft-
modus, wieder stillsteht, hat der Task-Rahmen die gleiche Ausrichtung wie
zu dem Zeitpunkt, als die TCP-Geschwindigkeit das letzte Mal ¨ uber Null lag.
F ¨ ur die letzten drei Kraftmodustypen wird der tats ¨ achliche Task-Rahmen w ¨ ahrend
der Ausf ¨ uhrung in der Registerkarte Graphics (3.4.27) angezeigt, wenn der Roboter
im Kraftmodus betrieben wird.
Kraftwertauswahl
Der Kraftwert kann sowohl f ¨ ur angepasste als auch nicht-angepasste Achsen
ausgew ¨ ahlt werden, mit unterschiedlicher Wirkung.
Angepasst: Der Roboter passt seine Position an, um die vorgegebene Kraft
zu erreichen.
Nicht-angepasst: Der Roboter folgt seiner vom Programm vorgegebenen
Bahn und wendet eine externe Kraft der hier eingegebenen St ¨ arke auf.
F ¨ ur ¨ Ubersetzungsparameter wird die Kraft in Newton [N] angegeben, f ¨ ur Rota-
tionsparameter wird das Drehmoment in Newtonmeter [Nm] angegeben.
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3.4. Programmierung
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