Programm - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung

3.4.7 Programm

Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des
Roboters angegeben wird, wie zum Beispiel "zwei Zentimeter nach links". Die
relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positio-
nen festgelegt (links nach rechts). Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative
Positionen den Roboter aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k ¨ onnen.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden
Positionen. Der Winkel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen
beiden Positionen ¨ andert. Genauer gesagt handelt es sich um die L ¨ ange des
Rotationsvektors, welche die Ausrichtungs ¨ anderung angibt.
3.4.8 Programm
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Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt
Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt
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