universal robots UR10 Bedienungsanleitung Seite 62

moveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und
kreisrunden Biegungen und ist f ¨ ur einige Abl ¨ aufe konzipiert, wie beispiel-
sweise Kleben oder Ausgeben. Die Gr ¨ oße des Kurvenradius ist standardm ¨ aßig
ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt
f ¨ ur eine sch ¨ arfere Kurve und ein gr ¨ oßerer Wert sorgt f ¨ ur eine lang gezo-
genere Kurve. W ¨ ahrend sich der Roboter bei konstanter Geschwindigkeit
durch die Wegpunkte bewegt, kann der Roboter weder auf die Bet ¨ atigung
eines E/A noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch
werden die Bewegung des Roboters eventuell angehalten und ein Schutz-
Aus ausgel ¨ ost.
Auswahl von Merkmalen
Bei FahreLinear und MoveP ist es m ¨ oglich, bei der Festlegung der Wegpunkte
auszuw ¨ ahlen, in welchem Merkmalsraum diese Wegpunkte unter dem Bewegen-
Befehl dargestellt werden sollen. Das bedeutet, dass sich das Programm bei der
Einstellung eines Wegpunktes an die Werkzeugkoordinaten im Merkmalsraum
des gew ¨ ahlten Merkmals erinnert. Es gibt einige wenige Umst ¨ ande, die einer
detaillierten Erl ¨ auterung bed ¨ urfen.
Festes Merkmal: Wenn ein festes Merkmal , wie beispielsweise Base, aus-
gew ¨ ahlt wird, wirkt sich dies nicht auf die Festen und Relativen Wegpunkte
aus. Das Verhalten f ¨ ur Variable Wegpunkte ist unten stehend beschrieben.
Variables Merkmal: Wenn eines der Merkmale in der aktuell geladenen In-
stallation als variabel ausgew ¨ ahlt wird, werden die entsprechenden Vari-
ablen ebenfalls im Men ¨ u zur Auswahl der Merkmale w ¨ ahlbar. Wenn eine
Merkmalsvariable (benannt nach dem Namen des Merkmals und mit vo-
rangestelltem " var") ausgew ¨ ahlt wird, h ¨ angen die Roboterbewegungen
(ausgenommen auf Relative Wegpunkte) vom Istwert der Variablen ab,
wenn das Programm l ¨ auft. Der Anfangswert einer Merkmalsvariablen ist
der Wert des eigentlichen Merkmals. Das bedeutet, dass die Bewegungen
sich nur ¨ andern, wenn die Merkmalsvariable aktiv durch das Roboterpro-
gramm ge ¨ andert wird.
Variabler Wegpunkt: Wenn sich der Roboter auf einen variablen Wegpunkt
bewegt, wird die Zielposition des Werkzeugs immer als die Koordinaten der
Variable im Raum des ausgew ¨ ahlten Merkmals berechnet. Deshalb ¨ andert
sich die Roboterbewegung f ¨ ur einen variablen Wegpunkt immer, wenn ein
anderes Merkmals ausgew ¨ ahlt wird.
Die Einstellungen der gemeinsamen Parameter eines Bewegen-Befehls gel-
ten f ¨ ur den Weg zwischen der aktuellen Position des Roboters und dem ersten
Wegpunkt unter dem Befehl, und von dort zu jedem weiteren der folgenden
Wegpunkte. Die Einstellungen des Bewegen-Befehls gelten nicht f ¨ ur den Weg
vom from letzten Wegpunkt unter diesem Bewegen-Befehl.
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3.4. Programmierung
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