Zykluszeiten - SICK AFS60 EtherCAT Betriebsanleitung

3.5.4

Zykluszeiten

8015234/1EF3/2021-12-08 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
HINWEIS
•
Bei Zykluszeiten im Bereich von 125 μs ... 480 μs blinkt die Status-LED Encoder
grün.
•
Wenn die Zykluszeit des Systems außerhalb der Bereichsgrenzen des Encoders
liegt (125 μs ... 100.000 μs), meldet der Encoder einen Fehler der Buskommuni‐
kation und die Status-LED STAT leuchtet rot
Encoder", Seite 70).
Der AFS60/AFM60 EtherCAT
• Standard-Datenaustausch
• Schneller Datenaustausch
Standard-Datenaustausch
Im Standard-Datenaustausch unterstützt der Encoder Prozessdaten-Zykluszeiten von ≥
480 μs.
Für den Standard-Datenaustausch wird alle 480 μs ein neuer Positionswert ermittelt.
Diese Zeit wird benötigt, um die von der Sensorik mittels optischer Erfassung gemesse‐
nen Werte umzurechnen, zu skalieren und EtherCAT-konform aufzubereiten.
Sind kürzere Zykluszeiten erforderlich, dann kann der Encoder diesen Zyklus zwar
mitgehen, aber nur noch zu jedem 2., jedem 3. oder jedem 4. Zyklus einen neu
berechneten Positionswert liefern. Zu den anderen Zyklen wird der vorher berechnete
Positionswert übermittelt.
Abbildung 26: Standard-Datenaustausch
Prozessdaten-Zyklus des Masters
1
Zyklus des Encoders
2
Schneller Datenaustausch
HINWEIS
Kein Datenaustausch über SDOs im Status Operational möglich!
Im schnellen Datenaustausch muss die EtherCAT
Status Pre-Operational zurückgeschaltet werden, um SDOs verarbeiten zu können.
PRODUKTBESCHREIBUNG
(siehe „Status-LEDs NMOD, STAT und
unterstützt folgende Datenaustausch-Modi:
®
State Machine des Encoders in den
®
B E T R I E B S A N L E I T U N G | AFS/AFM60 EtherCAT
3
® 29